巡线说明

巡线就是沿着地面的一条线走的机器人。而基本原理就是通过检测反射回来的光的强度来判断机器人与线的位置偏差有多少。偏多了，就要往回走一些，偏少了，就稍微往回走。没有偏的话就直走。巡线的逻辑其实就是上面说的，机器人只需要判断自己偏差了多少。但根据光感个数的不同，判断偏差的逻辑也不太一样。下文给出的这些逻辑仅仅是一个参考，并不一定就是最好的逻辑。所以大家千万别以为这个就是标准答案了……

单光感：

1个光感巡线的逻辑，有2种。

第一种是最简单的，如果测到黑，就往左转。测到白就往右转。这样的逻辑效果当然就是一摇一摆的了。但如何让程序知道光感检测到的是黑色还是白色呢？打开NXT的主菜单，会找到一个叫View的菜单，进入后会找到一个图标像发光的灯泡。这个就是检测光感数值的地方了。点进去之后只要选择端口号，NXT就会把自己检测到的光值显示在屏幕上了。这个时候你要测一下，光感放在黑色上是什么数值，放在白色上是什么数值。然后取这2个值的平均值，就是程序判断黑还是白的中间值了。大于这个中间值，NXT就认为测到白色。小于这个值就认为测到黑色。

另一种，就是通过数据上的一个算法来进行判断。这需要一个类似“公式”的东西来计算机器人偏了多少。而这个数据是怎么得来的呢？光感测到黑和白会传回一个数值。而且测到黑和白之间交界的时候也会得到一个值。但这个值浮动比较大，如果测的位置偏黑的那边，值就越来越小。如果偏白的那边，值就越来越大。所以可以通过这个大小来决定机器人到底偏了多少。如果这个值是中间值，说明没有偏（其实这个时候我们的机器人是沿着黑和白的交界走的）。如果这个值比中间值大，就说明偏了。大的越多，偏的越多。反之，如果比中间值小，小的越多偏的也越多。

双光感巡线：

双光感巡线的逻辑很直接。如果左边的光感检测到黑，就往左走（说明机器人往右偏了）。如果右边的光感检测到黑，就说明机器人往左偏了。如果2个光感都没检测到黑线，说明没偏。就直走。但要注意，2个光感巡线会有意外发生的……就是在测到黑线的时候还没来得及转弯，就测到线外面去了……这时侯就要做一些调整了，就是转弯力度变大一些，或者前进力量减小一些。避免飞线的情况……也可以在交叉点的时候做一些事情，例如左转

三个光感：

大家看到上面的双光感巡线会出一个问题，就是机器人会跑到线外面去。这是因为机器人检测到黑色的时候没来得及转到线上，那个检测到黑的光感就已经检测到线外面去了。而外面也是白色的，所以2个光感都检测到白，就以为自己没偏了。这怎么办呢？所以三光感的第三个光感就是用来检测自己是不是在线上。如果3个光感都测到白色，说明自己肯定已经跑到线外面去了。这个时候就不要做任何动作了，还是继续之前转弯的动作。而如果只用中间的光感检测到黑线，而两侧的光感没有检测到黑线，就说明自己在线上，这个时候就可以直走了。

wer4.2软件巡线模块库说明表

2016WER 4.2软件巡线模块库说明表 “巡线模块库”是专门针对使用地面灰度巡线的小车设计的用于巡线的模块库。使用该模块时要求地面灰度成排安装在小车的前方，灰度数量可以是5个或者7个。对于初学者建议先学习本书“6.4灰度传感器巡线原理”部分。 *初始化* 初始化模块是巡线机器人的配置模块，它定义了机器人上电机的接口配置和输出功率及转向、灰度传感器的接口配置、机器人巡线环境、灰度传感器阀值的取值系数等。

①闭环电机：如果你使用的是速度闭环的电机需要勾选该项；如果是普通电机请勿勾选该项，否则您的电机转动时可能会一直保持最高速度。 ②（马达）通道：分为2个，对应机器人的左右电机分别接在哪个DC口上。 ③功率：电机的实际输出速度是程序中的速度值乘以该功率值。如果某一电机正转时机器人是后退的，可以把功率设置为负数，这样以后再设置电机速度时就不用考虑转向问题了。 ④地面灰度数量：如果您的机器人是使用7个灰度传感器巡线的，请选择“7灰度配置”；如果您的机器人是使用5个灰度传感器巡线的，请选择“5灰度配置”；如果您的机器人既不是使用7个灰度传感器巡线也不是使用5个灰度传感器巡线，那么这个“巡线模块库”不可用，您需要自己编写巡线程序。 ⑤ （灰度）通道：定义机器人的灰度传感器分别是接在哪个I/O口上。 ⑥场地类型：如果场地上的线条是黑色的（场地白色）请选择“黑线”；如果场地上的线条是白色的（场地黑色）请选择“白线”。这里的黑色和白色是针对灰度传感器说的，比如玻璃是无色的，而灰度传感器会认为它是黑色。 ⑦是否打开DO：该功能决定是否将所有DO口都打开，如果选择“是”，在程序运行到该模块时，所有灰度传感器都会上电。 ⑧阀值偏移：我们取阀值（临界值）时一般都是“（小值+大值）*0.5”，在一些特殊情况下您可能需要让这个阀值偏向小值，这时只需要把这个“0.5”改小即可。需要注意的是这个值不能太小，如“（2+8）*0.5”算得阀值为“5”，如果您把“0.5”调整到“0.1”时，他就没有意义了，因为此时的阀值比最小值还要小。 注意：初始化模块是机器人的配置文件，无论是巡线程序还是采集传感器阀值，第一步都要有这个初始化模块。初始化模块一般在程序的最开始部分，但是如果机器人运行过程中场地类型发生了变化，如由白底黑线变成了黑底白线，则需要增加一个初始化模块。 初始化模块是把必要机器人配置信息保存在了程序的全局变量中。 *环境采集*

智能化机器人设计说明书

机械装备设计制造综合技能大赛 设 计 说 明 书 姓名：孙小平洪耀林徐海昌 指导老师：黄伟玲 2014年9月17日 江西·赣州

摘要 随着计算机技术，人工智能技术的迅速发展以及智能采集器的不断改进和推陈出新，智能信息采集装置已经取得了很大进展。但是对于应用比较复杂通用性较高的全自动信息采集车还没有突破性的进展。智能数据信息采集车的研究将会告别信息相互孤立缺乏联动性的现象，是一个复杂的，面向智能化的，不断发现的过程。近年来，很多关于信息采集的研究和设计，尤其是智能数据信息采集车更是吸引了很多人的眼球。对于智能信息采集车来说，不但要有环境信息获取功能，还要有对信息理解和信息处理的功能。对自动信息采集车的研究是针对环境空间的识别，然后建立相应数据通道，通过雷达和无线装置把获取的数据传送到终端。 智能信息采集车采用了应用范围广，性价比高的基于单片机的多数据通道采集系统，将来自传感器的信号通过转换器转换为数字信号后由单片机采集然后利用SPI通信将数据送到主机进行数据的存储后期处理与显示实现数据处理功能强大的智能化高端信息采集设备。 智能数据信息采集车是一个集自动驾驶、环境感知、规划决策等功能于一体的综合系统。它集中的运用了人工智能、导航、传感器及自动控制等技术；应用了计算机、信息传递、通信交流等现代装备，是典型的高新技术综合体。 关键词：智能信息采集车、智能化、传感器、数据通道、现代装备

第一章绪论 (1) 1.1 信息采集的现状及发展概述 (1) 1.2信息采集车国内外研究现状 (2) 1.3智能信息采集车的背景意义 (4) 1.4 设计要求及内容 (6) 第二章智能信息采集车的结构与工作原理 (6) 2.1 数据获取装置的设计 (6) 2.2 行走方案选择 (7) 2.3基本结构 (9) 2.4工作原理 (11) 第三章智能信息采集车的功能与特点 (12) 3.1 智能信息采集车的功能 (12) 3.2智能信息采集车的特点 (13) 第四章智能信息采集车的设计思路 (15) 4.1 基本工作思路 (15) 4.2动力选择思路 (15) 4.3设计后的调整 (16) 第五章总结与展望 (17) 参考文献 (18)

CNC自动绕线机控制器说明书

CNC自动绕线机控制器说明书 CNC自动绕线机控制器说明书 说明书 CNC210-S (简要版) 控制面板 Key pads 按键[ 0]～[9] 用来输入数字 [步序设定] :打开程序设置界面 [产量设定] : 设置目标产量 [起始步序] : 设置开始步序 [结束步序] : 设置结束步序 [资料选择] : 打开不同程序界面，以做设置 [排线方向] : 设置排线杆排线方向 [绕线方向] : 设置绕线的正反向 [两端停车] : 排线到端面时暂停，方便检查起绕点和幅宽设置的准确性[自动复位] : 绕完当下的步序后，排线杆自动进入下一程序的起绕点 [自动启动] : 灯亮时说明不需按启动键，程序会自动启动 [━] : 调机时，如要改变原有的参数，必须先按下此键。此时被调的参数会闪烁，按下新设定的数字再按输入键，新的参数就被设置 [清除] : 调机时，将参数清除的按键 [复制] : 调机时，复制上一步的参数 [输入] : 将参数输入并记忆 [转速] : 将显示在转速和产量之间轮换 [归零] : 按住2秒钟，产量数变为0 [自动] : 启动功能在自动和手动间转换 [煞车] : 当绕线轴停止时，刹车器即启动将绕线轴刹住 [跳段] : 跳入下一段绕线程序 [退段] : 退入上一段绕线程序 [复归] : 任何时候，按此键将终止当下的程序并回到待机状态 [停车] : 暂停绕线 [启动] : 启动绕线或在绕线中暂停绕线 数字显示 段落显示: 显示现在绕线的段落号

资料显示: 调机时,用来显示程序的内容.绕线或待机时, 显示已绕圈数或排线杆的位置 产量显示: 显示产量或转速 其他面板上的LED灯，点亮时显示该功能正在起效，否则，熄灭时则该功能不生效。 1. 设置绕线参数 1.1 MEMORY RANGE SELECTION ·设置起始步序: 待机状态下按【起始步序】【0-999】【输入】 譬如，欲设第二段为起始段。按【起始步序】【2】【输入】即可·设置结束步序 待机状态下按【结束步序】【0-999】【输入】 譬如，欲设第四段为结束段。按【结束步序】【4】【输入】即可* 注意：起始步序必须小于结束步序！ 1.2 设置起绕点或幅宽时使用的“教导式” 点按【跳段】按键，可使排线杆向外微动，点按【退段】按键，可使排线杆向内微动。按住约2秒可使排线杆快动。目测准确后按【输入】即可1.3 绕线设置 ·依次按【步序设定】【输入】即进入绕线资料设置界面，面板上“起绕点” 的LED亮起。按入数字，即起绕点的位置。也可用上市的{教导式}调整。 调好后按【输入】，自动进入调幅宽的界面。幅宽的LED亮起。 以此类推，直到调完所有参数又回到“起绕点”。 按【步序设定】回到待机状态。 ·【排线方向】【绕线方向】【自动归位】和【自动启动】都必须在绕线资料设置界面设置。他们相应的LED亮起或者熄灭显示相应功能的有与无 1.4 清除所有绕线资料 待机状态下，按【步序设定】【清除】【2】【输入】所有储存的绕线资料将被清除，机器恢复到出厂设定。 * 注意：此功能只有在调乱机，出现反常现象时才考虑用。否则清除了的资料将无法恢复 2. 几种特别的绕线设置 2.1包胶纸：设“幅宽”为0 2.2起绕点为上一段的终点：设本段的起绕点为999.99 2.3单层均绕：譬如要求在100mm幅宽上用0.27的线均匀绕100圈。这时电脑

智能巡线机器人设计

××××学院 毕业设计说明书 题目智能巡线机器人设计 学生 系别机电工程系 专业班级机械设计制造及其自动化机电03.3班学号 指导教师

××××学院 毕业设计（论文）任务书 设计（论文）题目：智能巡线机器人设计 系：机电系专业：机械设计制造及其自动化（机电一体化） 班级：学号： 学生：指导教师： 接受任务时间 教研室主任（签名）系主任（签名） 1．毕业设计（论文）的主要内容及基本要求 1.总体方案设计； 2机械整体设计； 3.控制设计； 4编写设计说明书； 2．指定查阅的主要参考文献 1.《机器人控制电子学》 2.《机器人探索》 3.《机器人的创意设计与实践》 4．《MSP430系列——FLASH型超低功耗16位单片机》 （电子和机械方面的书）

近年来机器人的研究和应用已经不仅仅局限于军用领域。许多应用于军用机器人上的成功技术已经在民用机器人中得到了一定的应用。在工业机器人的基础上，运用了传感器技术和单片机智能控制技术，设计出了一种能自动运送货物的职能巡线机器人。 论文首先对智能巡线机器人总体设计方案进行叙述，阐述其各要素的工作原理，然后就整个智能巡线机器人系统划分为五个模块，分章节对各个模块设计制作进行阐述。 机器人机械结构部分，通过分析常用的车轮驱动配置方式，择优选择了前排安装两个万向轮、后排安装两个独立驱动轮的设计方案，充分考虑到了巡线的简易性和稳定性。 机器人传感器接口与驱动电路部分，详细阐述了光电传感器检测信号原理，叙述了设计所采用的光电传感器接口电路详细设计方案，分析了传感器采用该种布局方案的原因。针对机器人的机械特性和速度要求，选用了L298N驱动芯片驱动电机，分析了它的优缺点和可行性。 机器人主控系统硬件部分阐述了主控芯片选型，主控电路设计方案，以及相应的接口说明。软件部分在MSP430平台上实现了快速、稳定、准确的巡线方法。 关键词:机器人；巡线；光电检测；PWM驱动。

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称：多功能机械手 专业：机电一体化技术 班级：机电124班 扣号： 姓名：流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化，我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分，用pc编程实现对机械手的自动控制，利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动，对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

循迹小车(纯硬件版)

采用数字电路的循迹小车 本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：

光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。 下面我们先来熟悉一下三个主要器件： 光敏电阻器件 这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 LM393比较器集成电路 LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。带减速齿轮的直流电机 直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。 首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路

光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。 组装步骤： 第一步：电路部分基本焊接 电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽

数控自动排线绕线机说明书7页

数控自动排线绕线机 （VR960型） 使 用 说 明 珠海信盛机电科技有限公司 ?VR960型数控自动排线绕线机是专为绕制各种电子变压器、继电器、交流接触器等需良好排线的线圈而设计的智能化电子设备。采用高压无刷电机作为主轴动力，在启动、运行、刹车方面表现出优良的性能。 显示介面采用240*128图形式液晶的全汉字显示，具有直观、易懂、易操作的特点。 ?主要特性 1.具有圈数自动校准功能，绕线精度达 0.1圈。 2.机内可存储100种变压器资料，还配备独特的优盘接口、可直接驱 动本公司的128兆优盘，方便用户在多台排线机之间传输存储资料。 3.每种变压器资料可最多设置50个段位，圈数最多可设置80000圈， 充分满足了绕制各种线圈的需要。 4.排线轴位置具有教导式输入功能，能即时显示排线轴位置、对起绕 点、幅宽的设置极为方便。

?技术指针 ?面板说明 1.按键 “0”—“9”：共十键，用来输入数值之用；其中在“待机绕线屏”，“.”键具有刹车转换功能，“0”键有退段功能，“1”键有进段功能，“2”键具有产量减一功能，“4”键具有产量清零功能，“5”键是用来对电机主轴进行定位置与不定位置的选择、主轴定位置时显示屏的上方会出现“定位”的提示字样，选择定为功能后，主轴每次会停在一个相同的位置。 “设置”键：机器开机进入“待机绕线屏”，只有按此键才能进入设置状态，包括“系统”键的设置。 “输入”键：配合数字键在打入数字后由此键确认，来完成数字参量的设置。 “归位”键：每按一次键，排线轴就找原点一次并进入当前段位的起绕点。此键也是机器由“设置状态”进入“待机绕线屏”的转换键。

迎宾机器人设计

1引言 1.1设计目的 机器人可以干人不愿意干的事，把人从有毒的、有害的、高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着一百多公斤的焊钳,一天焊几千个点，就重复性的劳动，一方面他很累，但是产品的质量仍然很低；另一方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的一个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。 机器人是一个具有有类人的功能，比如说作业功能；感知功能；行走功能；还能完成各种动作，还有一个特点是根据人的编程能自动的工作，这里一个显著的特点，就是可以编程，改变工作、动作、工作的对象和工作的一些要求。是人造的机器或机械电子装置，所以这种机器人仍然是个机器。但是目前还没有一个统一的有关机器人定义，一般来说认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成某种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的一个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，所以要求设计出机器人。 1.2设计背景 首先我介绍一下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。 另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。 “迎宾机器人”是一个机电结合的制作。在现实当中，当客人来到门口时，会向客人热情的说一句“欢迎光临”，同时记下进入人数，同样当有客人从门口离

CNC自动绕线机控制器说明书精编版

C N C自动绕线机控制器 说明书 公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

CNC自动绕线机控制器说明书 控制器说明书 说明书 CNC210-S (简要版) 控制面板 Key pads 按键[ 0]～[9]用来输入数字 [步序设定] :打开程序设置界面 [产量设定] :设置目标产量 [起始步序] :设置开始步序 [结束步序] :设置结束步序 [资料选择] :打开不同程序界面，以做设置 [排线方向] :设置排线杆排线方向 [绕线方向] :设置绕线的正反向 [两端停车] :排线到端面时暂停，方便检查起绕点和幅宽设置的准确性 [自动复位] :绕完当下的步序后，排线杆自动进入下一程序的起绕点 [自动启动] :灯亮时说明不需按启动键，程序会自动启动 [━] : 调机时，如要改变原有的参数，必须先按下此键。此时被调的参数会闪烁，按下新设定的数字再按输入键，新的参数就被设置 [清除] :调机时，将参数清除的按键 [复制] :调机时，复制上一步的参数

[输入] :将参数输入并记忆 [转速] :将显示在转速和产量之间轮换 [归零] :按住2秒钟，产量数变为0 [自动] :启动功能在自动和手动间转换 [煞车] :当绕线轴停止时，刹车器即启动将绕线轴刹住 [跳段] :跳入下一段绕线程序 [退段] :退入上一段绕线程序 [复归] :任何时候，按此键将终止当下的程序并回到待机状态 [停车] :暂停绕线 [启动] :启动绕线或在绕线中暂停绕线 数字显示 段落显示:显示现在绕线的段落号 资料显示:调机时,用来显示程序的内容.绕线或待机时,显示已绕圈数或排线杆的位置 产量显示:显示产量或转速 其他面板上的LED灯，点亮时显示该功能正在起效，否则，熄灭时则该功能不生效。 1.设置绕线参数 MEMORYRANGE SELECTION ·设置起始步序: 待机状态下按【起始步序】【0-999】【输入】 譬如，欲设第二段为起始段。按【起始步序】【2】【输入】即可

架空电力线路巡线机器人的研究综述

文章编号 2 2 2 架空电力线路巡线机器人的研究综述Ξ 张运楚 梁自泽 谭民 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室 北京 摘要 回顾了国内外架空电力线路巡线机器人的研究现状 分析了几种巡线机器人的结构特点及存在的问题 详细探讨了巡线机器人避障!工作电源及线路故障探测等关键技术 最后 展望了架空线路巡线机器人的发展趋势和应用前景 关键词 巡线机器人 架空电力线 故障探测 避障 中图分类号 ×° 文献标识码 ΜοβιλεΡοβοτφορΟ?ερηεαδΠοωερλινεΙνσπεχτιον αΡε?ιεω ≠∏ 2 ∏ 2 × (ΚεψΛαβορατορψοφΧομπλεξΣψστεμσανδΙντελλιγενχεΣχιενχε,ΙνστιτυτεοφΑυτοματιον,ΧηινεσεΑχαδεμψοφΣχιενχεσ,Βει?ινγ ,Χηινα) Αβστραχτ:× √ √ √ × √ ∏ ∏ √ 2 ∏ √ ∏ ∏ ∏ ? √ √ √ Κεψωορδσ: √ ∏ √ 1引言(Ιντροδυχτιον) 采用高压和超高压架空电力线是长距离输配电力的主要方式 电力线及杆塔附件长期暴露在野外 因受到持续的机械张力!电气闪络!材料老化的影响而产生断股!磨损!腐蚀等损伤 如不及时修复更换 原本微小的破损和缺陷就可能扩大 最终导致严重事故 造成大面积的停电和巨大的经济损失 因此 电力公司要定期对线路设备巡检 及时发现早期损伤和缺陷并加以评估 然后根据缺陷的轻重缓急 以合理的费用和正确的优先顺序 安排必要的维护和修复 从而确保供电可靠性 目前 对输电导线进行巡检的方法主要有两种 地面目测法 采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线进行观测 由于输电线路分布点多面广!地理条件复杂 巡线工人需要翻山越岭!涉水过河!徒步或驱车巡检 这种方法劳动强度大 工作效率和探测精度低 可靠性差 航测法 直升飞机巡线 直升飞机沿输电线路飞行 工作人员用肉眼或机载摄像设备观测和记录沿线异常点的情况 这种方法尽管距离接近 提高了探测效率和精度 但电力线从观察者或摄录设备的视野中快速通过 增加了技术难度 运行费用较高≈ 移动机器人技术的发展 为架空电力线路巡检提供了新的移动平台 巡线机器人能够带电工作 以一定的速度沿输电线爬行 并能跨越防震锤!耐张线夹!悬垂线夹!杆塔等障碍 利用携带的传感仪器对杆塔!导线及避雷线!绝缘子!线路金具!线路通道等实施接近检测 代替工人进行电力线路的巡检工作 可以进一步提高巡线的工作效率和巡检精度 因此 巡线机器人成为巡线技术研究的热点 2国内外研究现状(Ρεσεαρχηστατυσατηομεανδαβροαδ) 巡线机器人的研究始于 世纪 年代末 日本!加拿大!美国等发达国家先后开展了巡线机器人 第 卷第 期 年 月机器人 ×? ≥ Ξ基金项目 国家 计划资助项目 收稿日期

“光缆线路综合管理系统”功能介绍

“光缆线路综合管理系统”功能介绍 “光缆线路综合管理系统”由实时光缆线路巡检系统、基础信息子系统、日常维护子系统、系统维护子统、线路工程管理子系统、仪表机具/备品备件管理子系统六个功能系统构成。几乎全部涵盖了当前光缆线路管理中所涉及的种种需求。 ◆实时光缆线路巡检系统 代维工作的基础是日常巡线，很多的线路故障都是由于不能及时的发现线路潜在的隐患而造成的，长期以来移动公司对线路代维工作的监管一直是个盲点，现在通过使用“光缆线路综合管理系统”，管理人员就不需要花费宝贵的时间到现场抽查，只需运用“光缆线路综合管理系统”再结合巡线员每月上报的巡检月报即可对巡线员的巡线工作有一个全面的考核。 实时光缆线路巡检系统集全球卫星定位（GPS）、移动通信（GSM）、地理信息（GIS）等技术于一体，能够实时、智能地管理线路维护人员的定期巡回和临时巡回情况，同时利用系统搭建的短信平台为各级维护管理人员提供智能化的信息服务。该系统的研制开发的基本出发点主要是基于对巡检系统实时性、实用性等要求，以及其自身作为产品的广泛适用性需求。

系统构成及原理 光缆线路综合管理系统建立在光缆线路综合管理平台（INFO2000）之上，能够实现与光缆监测、线路资源管理等系统数据的信息共享和无缝连接。它是集全球卫星定位（GPS）、移动通信（GSM）和地理信息（GIS）技术于一体的线路巡回实时管理系统

整个巡检系统由三级巡检中心（省中心、地市中心和传输分局中心）以及手持式移动定位器组成。 各级巡检中心由企业内部网互连，共享线路基础信息资源。 它由系统软件和GSM短信接收模块组成，负责实现维护人员定位信息的接收，并对数据进行相应处理和发布，从而有效地实现对巡回人员维护工作的有效管理和监督。 软件体系结构 系统采用基于TCP/IP 的C/S和B/S结构，实现良好的负载均衡。系统底层数据库采用通用数据库技术，数据库结构对外开放；客户端支持Win98/NT/2000，浏览器端支持多种通用浏览器。 1、系统共分三级中心（省局、市局、分局）。它们的级别控制

搬运机器人结构设计与分析设计说明

搬运机器人结构设计与分析 摘要 在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。 本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论，对原有的机械结构提出了新的改进方法，并把现在的新技术应用到本课题中，从而使得搬运机器人更加适用于现在的工业工作环境。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机器人设计要求，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在的机械结构设计。此搬运机器人的驱动源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等。通过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动，进而实现搬运机器人的实际作业。 关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

Abstract In the modern large-scale manufacturing industry,enterprises to improve productivity, and,guarantee product quality, as an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. Industrial robot technology standards and application level, to a certain extent, reflect a level of national industrial automation. Currently, Industrial robot mainly tasked with welding, spraying, handling and stacking, repetitive and intensity of significant work. The subject of the main part of the handling of their machinery discussions, and on the original mechanical structure proposed for the new improved method, which makes the handling robot is more applicable to the present industrial working environment.Through a detailed understanding of the robot in the industrial application,to propose specific handling robot design requirements,and according to the robot design principles of various parts, for the system as well as including:the robot's hand, wrist, arm, waist, the design of mechanical structures.The transfer robot driven by the source from the hydraulic system, and the implementation of components including:plunger hydraulic cylinders, hydraulic cylinders, swing, telescopic hydraulic cylinders, etc.Through the hydraulic cylinder movements to implement the joint transport robot motion,And realize the operational handling robot. Keywords：Transfer robot；Hydraulic System；Mechanical Design；Operating

第5课 巡线小车一

第5课巡线小车一 一、教材与学生情况分析 本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第五节课。在前面的学习中，学生通过给小车装上触角，掌握了小车避障与防跌落的知识。这一节课，尝试给小车装上眼睛，使得小车可以沿着简单的线路前进。本节课主要用到巡线传感器，重点在于巡线过程的分析。 二、教学目标 1.掌握巡线传感器的使用方法。 2.利用两个巡线传感器，制作简单巡线的小车。 3.在巡线小车的测试中，找到学习Arduino机器人的乐趣。 三、教学重难点 教学重点：使用两个巡线传感器进行简单巡线 教学难点：小车巡线过程的分析 四、教学流程 1．抛出疑问，引入新课 教师：还记得小车走直线“走不直”的问题吗？如果你阅读了视野拓展，一定知道小车需要一双眼睛来看路。看到教室地面上的那条直线了吗？你可以想办法让小车一直走在这条黑色的直线上吗？前面使用的避障和防跌落可以完成这个功能吗？ 出示课题《巡线小车一》。 分析：地板是白色，线是黑色的。小车要看到这条直线，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。 2．教学新课 （1）介绍新知识：巡线传感器 巡线传感器以稳定的TTL输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），黑色低电平，白色高电平。

（2）小车沿黑线直走分析 提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确定？ 总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，因为小车是跨线走，所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。 观察下图，提问： 1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测到黑线吗？ 2）小车向右偏时，左右两个巡线传感器输出电平分别是什么？小车应该怎么运动以继续走直线？ 3）小车向左偏时，左右两个巡线传感器输出电平分别是什么？小车应该怎么运动以继续走直线？ （3）基础任务：小车沿黑线直走 1）任务描述 使用两个巡线传感器，让小车沿着黑线直走。 2）搭建硬件 将巡线传感器一左一右安装在小车上，注意将传感器感应区朝向下。这里，我们分别接在了数字针脚2、3。 3）编写程序

CNC200A绕线机说明书

目录 1．前言 (2) 2．主要特征 (2) 3．面板说明 (2) 4．编辑绕线资料 (4) 5．绕线方式选择 (5) 6．执行绕线功能 (7) 7．装机设定 (8) 8．安装与接线 (10) 9．简易保养及故障排除 (12)

1．前言 CNC-200A是本公司新开发的一款绕线机控制器，由于控制机能完整，广为绕线业界所爱用，已成为绕线机的标准配备。 此款新型控制器采用更精密、功能更强大、运算速度更快、抗干扰能力更强的单晶片微处理器，不但保留了与原机型相容之操作方式及所有功能，更提升了控制器之运转效率及稳定性。 2．主要特征 ◆采用单晶片微处理器设计，功能更强，体积更小，抗干扰能力强。 ◆记忆体使用FLASH ROM，容量大，可储存1000步序之绕线资料，每一步序可分别设定9种 绕线资料，5种功能选择，切断电源后绕线资料不会流失。 ◆可针对不同机型及使用场合更改运转及操作模式，使用范围更广泛。 ◆绕线轴提供100段绕线速度选择，每一步序的高速及低速可分别设定。 ◆绕线轴提供100段加速斜率选择，使绕线轴运转更为流畅。 ◆计数分辨率高，可达0.05圈。 ◆排线轴步进马达驱动器以定电流驱动，提供高速度、高扭力、高精度之定位。 ◆排线轴位置可以用教导或按键设定，资料显示窗可以显示排线轴当前位置。 ◆排线轴提供99段定位速度选择。 ◆排线轴位移单位设置范围广，适用各类规格的螺杆。 ◆具有断电记忆功能，绕线过程中突然断电，可记录当前的状态、参数并保存，待上电，启 动继续绕制产品，减少原材料浪费。 ◆一组编辑密码设定，以防止设定资料被任意更改。 ◆兼容性强,可直接替代同类型控制器。 ◆电源可分AC 100～120V及220V～240V等机种供选择。 3．面板说明 3.1．电源： 附有指示灯之电源开关，管制本控制器之AC电源。

自动机器人平台使用说明手册1

2011年全国职业院校技能大赛高职组机器人赛项 自动机器人平台说明 目录 第一章自动机器人平台概述 (3) 1.1 自动机器人平台的总体构成...........................................................................................3 1.2 自动机器人平台按键部分...............................................................................................4 1.3 机器人平台的充电...........................................................................................................4 第二章自动机器人平台系统结构. (4) 2.1自动机器人平台机械部分................................................................................................4 2.1.1 机器人平台机械部分组成...........................................................................................4 2.1.2 机器人平台运动详解...................................................................................................5 2.2 自动机器人平台控制系统...............................................................................................5 2.2.1 概述..............................................................................................................................5 2.2.2 主控制板. (5) 2.2.3 巡线传感器..................................................................................................................9 2.2.4 传感器信号处理板.....................................................................................................10 2.2.5 电机驱动板................................................................................................................12 2.3 机器人平台控制程序.....................................................................................................14 2.3.1 控制程序流程图 (15) 2.3.2 软件函数说明............................................................................................................17 第三章自动机器人平台的装配和调试 (18)

无人机电力巡线系统用户手册

目录 1 项目规程................................................................................. 错误!未指定书签。 2 航飞......................................................................................... 错误!未指定书签。 2.1 资料收集 ...................................................................... 错误!未指定书签。 2.2 编制设计书 .................................................................. 错误!未指定书签。 2.3 航线规划 ...... 2.4 飞行作业 ......2.5 交付第一批成2.6 外业布控及外3 内业......................................................................................... 错误!未指定书签。 3.1 数据入库 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.2 定向及布控 .................................................................. 错误!未指定书签。 3.3 空中三角测量 .............................................................. 错误!未指定书签。 3.4 DSM 提取 ..................................................................... 错误!未指定书签。 3.5 弧垂提取 ...................................................................... 错误!未指定书签。 3.6 危险点判读 .................................................................. 错误!未指定书签。 4 成果输出................................................................................. 错误!未指定书签。 5 平台环境................................................................................. 错误!未指定书签。 5.1 硬件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 5.2 软件 .............................................................................. 错误!未指定书签。 6 项目案例................................................................................. 错误!未指定书签。 6.1 基本情况 ...................................................................... 错误!未指定书签。 6.2 阶段成果 ...................................................................... 错误!未指定书签。 航天远景空间地理信息(深圳)有限公司 电力巡线系统手册 2015年10月编制

机器人设计说明书

机械制造装备设计说明书 设计日期：2015年6月16日

前言 机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目录 1、机器人型号.................................................................................. 错误！未定义书签。 2、关节机械原理图 ....................................................................... 错误！未定义书签。 3、各关节运动范围及最快速度 (4) 4、拆装过程 (6) 5、零件明细表 (6) 6、所拆关节减速器工作原理 ....................................................................................... 小结.......................................................................................................................................... 参考文献................................................................................................. 错误！未定义书签。