课题的研究背景及意义
目录
【摘要】 (2)
【关键字】 (2)
【ABSTRACT】 (3)
【KEY WORDS】 (3)
1项目的研究背景及意义 (4)
2项目主要研究技术内容的国内外发展现状与趋势 (7)
3系统简介 (8)
3.1系统组成 (8)
3.2系统工作原理 (8)
3.3转动平台的电机调速 (9)
3.3.1系统方案的制定 (9)
3.3.2 硬件设计 (10)
3.3.3软件设计 (12)
3.3.4程序调试 (15)
3.4上位机3D仿真及图像信号发生系统 (15)
3.4.1系统方案制定 (15)
3.4.2软件设计 (16)
3.4.3程序调试 (17)
4主要技术经济指标和水平 (17)
结束语.................................................................................................................... 错误！未定义书签。
【摘要】
基于Volumetric 3D显示原理与WPF平台的3D旋转三角锥的真实立体影像投射系统是采用Volumetric 3D显示原理，将上位机所处理的Volumetric 3D 数字图像信号通过三角锥投影系统投射成真实影像，实现Volumetric 3D显示效果。与传统3D显示相比，本系统具有裸眼3D显示效果，使观看者无需通过佩戴3D眼镜就能达到3D显示目的。同时，本系统具有360度全息图像显示效果，使观看者可以360度全方向观看图像。本系统采用WPF设计3D图像，使系统可以方便的产生3D图像，经过简单学习，便可以自己设计3D模型，降低了系统软件设计成本
【关键字】
体三维、3D影像、3D处理、三角锥影像投影、直流电机转速、直流电机相位
【Abstract】
The real projection system image of 3D Rotating cones based on the Volumetric 3D revelation principle and WPF platform is the true image protected by using Volumetric 3D revelation principle and combined with Volumetric 3D digital image signal which the host computer dealing with to achieve Volumetric 3D revelation principles.
Compared with conventional 3D display, this system has the naked eye 3D display, so the viewer is no need to wear 3D glasses and 3D display can be achieved.
At the same time, this system has a 360-degree holographic image display, with which the viewer can watch an Omni-directional image of 360-degree. The system is designed by using WPF 3D image, which makes it easy to produce 3D images. Through a simple learning one can design their own 3D model,that reducing the cost of the system software design.
【Key words】
Volumetric 3D，3D image,3D Processing,Triangul cone 3D image，DC Motor Speed，Phase DC motor
1项目的研究背景及意义
3D是英文“Three Dimensions”的简称，中文是指三维、三个维度、三个坐标，即有长、有宽、有高，换句话说，就是立体的，是相对于只有长和宽的平面（2D）而言。
我们本来就生活在三维的立体空间中，我们的眼睛和身体感知到的这个世界都是三维立体的，并且具有丰富的色彩、光泽、表面、材质等等外观质感，以及巧妙而错综复杂的内部结构和时空动态的运动关系；我们对这世界的任何发现和创造的原始冲动都是三维的。
虽然迄今为止还没有哪一种显示技术能够没有任何限制地提供所有的深度暗示，但一般而言，三维显示技术既能提供反映视觉系统本身特点和感知特性的生理深度暗示，又能提供来源于日常积累的感知经验和视觉记忆的心理深度暗示；二维显示技术只提供单眼就能观察的心理深度暗示。认知学方面的研究结果表明，视觉系统倾向于首先利用生理深度暗示，只有当这些深度暗示被移除时，心理深度暗示才会起主要作用。因此，三维显示技术能提供更客观、更自然的交流模式，有助于人们在综合运用各种深度暗示之后，获得真实、丰富、可靠的感知体验，是显示技术的必然发展趋势。
三维显示大致分为四类：体视三维显示(stereoscopic 3D display)、全息三维显示(holographic 3D display)、透视三维显示(Perspective 3D display)和体三维显示(volumetric 3D display)[1~5]。
体视三维显示：双眼水平视差的产生是由于人的左、右眼有一定的空间间隔，总是从左、右两个稍有不同的角度来观察物体，从而导致视网膜上的光学影像略有差异。体视三维显示将模拟人的左、右眼看到的两个略有不同的二维图像，称之为“体视对 (stereopair)”，显示在同一个平面上，然后通过某种分离方式使左、右视图分别只提供给左、右眼观察。这样，利用体视对所提供的视差信息，人脑会自动地将对应的两幅二维平面图像融合成一幅三维立体图像，经“双像单视”效应而获得立体感。不同的体视对产生和分离方式构成了不同的体视三维显示技术，其观察方式和成像特点也有所不同。
全息三维显示：按照物理学的近距作用观点，人眼之所以能看见外界物体，
其直接原因并不是因为物体的客观存在，而是由于物体散射或发射的光波到达了人眼的视网膜，视神经细胞在接收物光波之后，会根据光的强弱、距离和颜色等进行处理，从而识别物体的特征以便形成三维感知。光波的特征主要取决于它的振幅(强弱)、位相(同相面形状)和波长(颜色)，只要能得到物体的光波，即便物体不在原处也能看到该物的逼真像。全息术根据上述成像理论，先利用光的干涉原理，将物体散射或发射出的特定光波以干涉条纹的形式记录下来，然后利用光的衍射原理，在一定条件下进行再现。
透视三维显示：透视三维显示利用光线追迹、投影转换和多边形生成等计算机图形学技术来对深度信息进行编码，并添加阴影和遮挡等多种心理深度暗示，将三维场景以透视形式显示在二维屏幕上。此时，三维图像实际上是只有长宽两个维度的平面显示器上的二维图像，但它能够提供深度错觉。由于术语“三维”指的是被描述或显示的对象具有三个可测量维度：宽度、高度和深度，因此透视三维显示的图像也被称为2.5维图像。
体三维显示：即本系统所设及技术。它通过适当方式来激励位于透明显示体积内的物质，利用可见辐射的产生、吸收或散射而形成体素(voxel-volumepixel)。当体积内许多方位的物质都被激励之后，便能形成由许多分散的体素构成的三维图像。它浮在真实三维空间即观察者所在的物质世界中，就像是一个现实三维物体一样，能自动满足几乎所有的生理和心理深度暗示，可多人、多角度、同时、裸眼观察，无需任何助视仪器，符合人类在视觉观察及深度感知方面的自然生理习惯。
体三维显示在提供洞察力方面具有显著优越性。这可以用深度感知理论进行解释：
1）双眼视差包括双眼水平视差和双眼垂直视差，前者使眼睛会聚以获得相对于注视点的距离信息，后者能修改或补充由前者引起的立体感知，以便判定绝对距离和形成整体知觉。透视三维显示不能提供双眼视差，其准确性要比能提供双眼水平视差的体视三维显示低些。
2）在观察体视三维显示场景时，会聚和调节不能匹配，因而响应时间最长。
3）体三维显示包含所有视图，能提供包括运动视差、双眼水平视差和垂直视差在内的全视差信息，会聚和调节匹配，由此产生的深度感能够有效消除不确
定性，更好地传达有关物体的相对位置和相互空间关系的信息，进而降低发生误判或错判的可能性，协助用户更快速地做出判断，所以其准确性和响应时间都是最好的。
与上述的面三维显示不同，体三维显示是在真实的物质空间内表达三维信息，不再需要将三维数据映射到二维表面上，可同时从几乎所有角度来再现空间信息，由此得到的三维图像同时具有水平视差和垂直视差，直接观看即可获得三维效果，并且在各个方向上都具有连续视场，可从宽广的角度观察，多数体三维显示配置满足360°环视要求。观察者在运动过程中，仍能接收到维持该图像三维外观所需的视觉暗示，可在离开图像任意可视距离处观看而不会丢失三维感知。图像的真实三维性和视点的几乎不受限制性是体三维显示比面三维显示优越的最主要表现。
综上所述，体三维显示技术能满足“直接可视、全角度可视及群视”等一系列要求。可以预见，其逐步完善将为那些需要多用户同时观看实时数据的任务提供有效的可视化方案。
根据成像空间构成方式的不同，可以把真三维立体显示技术分为静态成像技术和动态体扫描技术两种，静态体成像技术的成像空间是一个静止不动的立体空间，而动态体扫描技术的成像空间是一个依靠显示设备的周期性运动构成的。
静态成像技术：在一个由特殊材料制造的透明立体空间里，一个激励源把两束激光照到成像空间上，经过折射，两束光相交到一点，便形成了组成立体图像的具有自身物理景深的最小单位—体素，每个体素点对应构成真实物体的一个实际的点，当这两束激光束快速移动时，在成像空间中就形成了无数交叉点，这样，无数个体素点就构成了具有真正物理景深的真三维立体图像。这就是真三维立体显示的静态成像技术原理。
动态体扫描技术：动态体扫描技术是依靠显示设备的周期性运动构成成像空间，例如屏幕的平移、旋转等运动来形成立体的成像空间。在该技术中，通过一定方式把显示的立体图像用二维切片的方式投影到一个屏幕上，该屏幕同时做高速的平移或旋转运动，由于人眼的视觉暂留，从而在人眼观察到的不是离散的二维图片，而是由它们组成的三位立体图像。因此，使用这种技术的立体系统可以实现图像的体三维显示。根据屏幕的运动方式可以将动态扫描显示分为平移体扫
描显示技术和旋转体扫描显示技术。
近几年来，国外的一些国家如美国、德国和俄罗斯都有此相关方面的研究。美国和德国在体三维显示技术特别是球状显示技术上取得了相当的成果。美国的耶鲁、麻省理工学院等大学一直在进行相关研究，其国内的几家公司也提出了自己的原型化的系统。美国的Johns Hopkins Hospital和Georgetown University 也开展了利用体三维显示技术进行癌症诊断方面的研究工作,德国的Technical University of Braunschweig的飞行器导航和控制研究所也开发了相应的原型化系统，可见西方国家对三维显示研究的重视程度。
体三维立体显示技术是一种全新的三维显示技术，它克服了传统立体显示技术需要借助辅助设备的缺陷，更具真实性，该技术的突破，将在虚拟现实和仿真领域产生重大的影响，并能在很大程度上促进一些学科或研究的发展。
2项目主要研究技术内容的国内外发展现状与趋势
虚拟3D立体显示器对于大多数的人或许很陌生，但是早在100多年前就产生了立体的动画，Sir Charles Wheatstone 在1833年就利用双眼视差法在两张手绘的草图上创造出了世界上的第一组立体图像，Wheatstone也是第一个利用像差原理做出立体镜的人，后来 Sir David Brewster（1781-1868）也用两个透镜做了一个立体镜（Prism stereoscope）。
日本的SONY公司于1994年开始在市场上试售3D-TV，而同一时期在NHK也试图推出立体的电视服务。日本NHK科技研究所等公司用两架液晶或CRT背投机同时向多透镜平面分别投射左右眼立体重叠图像，制成了大屏幕的立体显示器。
德国See Real Technologies公司另辟蹊径，通过采用跟踪视角技术和亚全息图技术研制出20英寸单色三维全息立体显示器。该技术采用较大的像素间距，这样就可以利用现有的LCD工艺技术。通过该公司的三维全息成像显示器显示的三维图像，在尺寸和形状方面上所对应的全息图的数据量较小，不过现有的计算机技术就能胜任全息图的数据处理。
丹麦RAMBOLL公司于2006年开发了大型立体影像投影系统“Cheoptics360 XL”。通过嵌入在倒金字塔型框架上的玻璃屏幕和投影仪构成的系统，能够使观
众用裸眼观看立体影像。并在2006年巴黎秋冬时装周新品发布会上，采用“Cheoptics360 XL”立体影像投影系统实现名模Kate Moss的3D立体影像服装展示，这种特别的表现形式引起了当时不小的轰动。
我国对立体显示技术的研究也已有20年的历史，1999年在深圳高新技术交易会上，国内有4家单位进行视频立体显示技术的展示：天津三维技术公司、天津长城电视机厂、中国科技开发院威海分院、深圳万历投资公司。这些厂家产品的主要技术原理是把两架摄像机在不同视角拍摄的图像，存成上下两幅显示，再佩戴左右切换的液晶眼镜观看，会形成有立体效果的影像。目前国内有十几家地方电视台播出使用这种技术的立体电视节目，北京电视台几年前也曾播出过，国内还有不少地方将这种技术用于影视厅。从以往国内几家从事立体显示技术研究的公司看，一直存在着市场推广困难的问题，还没有产生任何市场效应，这些因素在客观上限制了立体电视技术的发展。
现在国内外的主流3D立体成像技术大部分采用显微透镜光栅屏幕或透镜屏技术，通过摩尔纹干涉测量法精确对位，利用一组倾斜排列的凸透镜阵列，仅在水平方向上发生的折射来为双眼提供不同的透视图像，来实现立体效果。
在这个项目的开发和研制的过程中，有许多的公司采用了很高的设计成本，并且耗时很长，直接导致产品的使用价格过高，限制了产品推广和普及，随着全球经济的增长，3D立体显示系统的市场空间将更加广阔。
3系统简介
3.1系统组成
以直流电机为核心的机械旋转平台，固定在旋转平台上与平台成45°倾角的平面反射镜，位于平台上方垂直向下放置的高速视频投影机，以及投影机连接用于生成与处理影像的计算机。
3.2系统工作原理
在系统显示3D影像前，需要对计算机中生成的影像来进行分析。分析过程
如下：将计算机中的3D影像选取一个垂直方向上的旋转轴，依据旋转轴作为垂直坐标，旋转轴与底部交点为顶点，将3D影像在水平面上以每一度为一个角分辨率分割为360个部分。对每一个部分，用全景摄像机拍摄下其0°到90°的外形。通过计算机及相关软件，将所拍摄到的360个图像进行合成，可以控制每一张图像的投影时间和投影角度。对于相邻的两个图像而言，其夹角应恰好为1°。
当系统开始工作时，需要先启动机械旋转平台，对旋转平台进行调速，使其达到600RPM的恒定转速。当转速恒定之后，投影机需要获得平台的相位信号，来保证投影的第一个图像与反射镜的相位一致，才能正确投影和反射出3D影像。当投影机正确投影出第一个图像后，投影机接下来投影的图像将与转动平台保持相同的方向相同的速率转动，即当转动平台转动了一周360°后，投影机中的360个图像恰好投影完一次。利用人眼的视觉残留效果，产生投影图像连续的感官效应。
这种方法的缺点在于转速低时，视觉残留效果不明显，而且分辨率会比较低；当转速过高时，对电机的负荷过大，计算机处理投影图像时的运算量也会过大。
因此我们对此方法进行了改进，将转动平台上的平面反射镜更改为透光性能高的三棱锥。根据三棱锥的成像原理，当投影机从上方进行投影时，影像是从三棱锥的三条棱向外投影出，这样，当三棱锥高速旋转时，其产生的影像更新率是平面反射镜的三倍，即较低转速时依旧能达到高转速时的效果。
3.3转动平台的电机调速
一般的采用模拟电路来进行电机转速调节的方法都比较复杂，而且测量范围与精度不能兼顾，采样时间较长，难以测得瞬时转速。因此我们采用PWM控制原理，同时结合霍尔传感器来采集电机转速，并经单片机检测后在显示器上显示出转速值，而单片机则根据传感器输出的脉冲信号来分析转速的过程量，并超限自动报警。
3.3.1系统方案的制定
直流电机控制系统主要是以C8051单片机为核心组成的控制系统，本系统中的电机转速与电机两端的电压成比例，而电机两端的电压与控制波形的占空比
成正比，因此，由MCU内部的可编程计数器阵列输出PWM波，以调整电机两端电压与控制波形的占空比，从而实现调速。本系统通过霍尔传感器来实现对直流电机转速的实时监测。系统的设计任务包括硬件和软件两大部分，其中硬件设计包括方案选定、电路原理图设计、PCB绘制、线路调试；软件设计包括内存空间的分配，直流电机控制应用程序模块的设计，程序调试、软件仿真等。
3.3.2 硬件设计
C8051是完全集成的混合信号系统级MCU芯片，具有64个数字I/O引脚，片内含有VDD监视器、看门狗定时器和时钟振荡器，是真正能独立工作的片上系统，并能快捷准确地完成信号采集和调节。同时也方便软件编程、干扰防制、以及前向通道的结构优化。
本单片机控制系统与外部连接可实时接收到外部信号，以进行对外部设备的控制，这种闭环系统可以较准确的实现设计要求，从而制定出一个合理的方案，图1所示是电机测控系统框图。
键盘输入单元
单片机控制单元电机控制单元显示单元
传感器单元
电源单元
图1 电机测控系统框图。
本系统先由单片机发出控制信号给驱动电机，同时通过传感器检测电机的转速信号并传送给单片机，单片机再通过软件将测速信号与给定转速进行比较，从而决定电机转速，同时将当前电机转速值送LED显示。此外，也可以通过设置键盘来设定电机转速。系统中的转速检测装置由霍尔传感器组成，并通过A/D 转换将转速转换为电压信号，再以脉冲形式传给单片机。这种设计方法具有频率响应高(响应频率达20 kHz以上)、输出幅值不变、抗电磁干扰能力强等特点。
其中霍尔传感器输入为脉冲信号，十分容易与微处理器相连接，也便于实现信号的分析处理。单片机的T0口可对该脉冲信号进行计数。
设计时，可通过单片机的P0.1～P0.5 五个接口来完成键盘的输入， P1.6口可完成鸣叫和报警， P2.0接电机， P2.1～P2.4接显示器的位选， P0口为显示器段选码，其硬件连接电路如图2所示。
图2 硬件连接电路图。
本系统的脉冲宽度调制(Pulse Width Modulation)原理是：脉冲宽度调制波由一列占空比不同的矩形脉冲构成，其占空比与信号的瞬时采样值成比例。该系统由一个比较器和一个周期为Ts的锯齿波发生器组成。脉冲信号如果大于锯齿波信号，比较器输出正常数A，否则输出0。图3所示为脉冲宽度调制系统的调制原理和波形图。
图3 脉宽调制过程。
设样本τk为均匀脉冲信号，它的第k个矩形脉冲可以表示为：
其中，x{t}是离散化信号；Ts是采样周期，τ0是未调制宽度，m是调制指数。现假设脉冲幅度为A，中心在t=kTs处，τk在相邻脉冲间变化缓慢，那么，其Xp(t)可表示为：
其中，为电机角速度，结合式(2) 可见，脉冲宽度信号可由信号x (t)加上一个直流成分以及相位调制波构成。
因此，脉冲宽度调制波可以直接通过低通滤波器进行解调。C8051单片机有2个12位的电压方式DAC，每个DAC的输出摆幅为0 V~VREF，对应的输入码范围是0x000~0xFFF。通过交叉开关配置可将CEX0~CEX4 配置到P2 端口，这样，改变PWM的占空比就可以调整电机速度。
LED显示采用动态扫描方式，并用单片机I/O接口扩展输出，再由三极管驱动各显示器的位选端并放大电流。独立式按键采用查询方式，按键输入均采用低有效，上拉电阻可用于保证在按键断开使其I/O口为高电平。单片机的I/O (P0.1~0.5)引脚所扩展的5个按键分别定义为：设置、启动、移位、开始、＋1功能。硬件电路确定以后，电机转速控制的主要功能将依赖于软件来实现。
3.3.3软件设计
本系统的软件程序的设计可分为5个步骤：
分别是综合分析并确定算法；设计程序流程图；合理选择和分配内存单元以及工作寄存器；编写程序；上机调试运行程序。
应用软件的设计可采用模块化结构设计，其优点是每个模块的程序结构相对简单，且任务明确，易于编写、调试和修改；其次是程序可读性好，对程序的修改可局部进行，而其他部分可以保持不变，这样便于功能扩充和版本升级；另外，对于使用频繁的子程序，可以建立子程序库，以便于多个模块调用；最后是便于分工合作，多个程序员可同时进行程序的编写和调试工作，故可加快软件研制进度。
本程序采用8051单片机的C语言编程来实现。
在系统的程序设计中，可采用模块化编程实现。
整个软件由主程序模块、转速测量模块、时钟模块、数据通信模块、动态显示模块等组成。各模块均采用结构化程序设计思想设计，因而具有较强的通用性；而采用模块化程序结构则可使软件易于调试、维护和移植。
系统软件可根据硬件电路的功能与AT89C51各管脚的连接情况对软件进行设计。以便明确各引脚所要完成的功能，从而方便进行程序设计和内存地址的分配，最终完成程序模块化设计。
本系统为直流电机测控系统。根据系统性能要求，除复位电路外，还应该设置一些功能键：
包括启动键、设置键、确定键、移位键、加1键等。由于本系统中的单片机还有闲置的I/O口线，而系统要求所设置的按键数量也不多，因此，可以采用独立式按键结构。
根据直流电机控制系统的结构，该电机转速控制系统为一简单的应用系统，可以采用顺序的设计方法。这种设计由主程序和若干个中断服务程序构成，整个电机转速测控系统可分成六大模块，每个模块完成一定的功能。图4所示是根据电路图确定的程序设计模块图。
主程序模块键
盘输入扫描模块LED
显
示
模
块
转
速
超
限
报
警
模
块
转
速
检
测
模
块
蜂
鸣
器
报
警
模
块
数
制
转
换
模
块图4 直流电机控制软件设计模块图
其中主程序模块主要设置主程序的起始地址、中断服务程序的起始地址、有关内存单元及相关部件的初始化和一些子程序调用等。其主程序流程图如图5所示。
开始
关电机
参数初始化
仪表自检
定时器、外部中断初始化
液晶显示初始化
位选段最低位
调用显示子程序
转速是否超限报警
Y
是否控制输出
N 键盘扫描PWM输出
Y
N 图5 主程序流程图
对于定时器T1 (1s) 子程序的设计，其实在单片机中，定时功能既可以由硬件(定时/计数器) 实现，也可以通过软件定时程序来实现。软件延时程序要占用CPU的时间，因而会降低CPU的利用率。而硬件定时则通过单片机内的定时器来定时，而且，定时器启动以后可与CPU并行工作，故不占用CPU的时间，从而可使CPU具有较高的工作效率。
本系统采用硬件定时和软件定时并用的方式，即用T1溢出中断功能来实现10 ms定时，而通过软件延时程序实现1 ms定时。其中T1定时器中断服务程序的功能主要实现转速值的读入、检测与缓存处理。
对于定时器T1的计数初值计算，由于本系统采用的是6 MHz的时钟频率，所以，一个机器周期时间是2 μs。这样，根据T1定时器产生500 μs的定时，便可以计算出计数初值。
本文设计的转速测控系统的工作方式寄存器TMOD=00010000B， T1定时器以工作方式2来完成定时。
3.3.4程序调试
程序调试可在伟福仿真软件上进行编制，该软件支持脱机运行，纯软件环境可模拟单步、跟踪、全速、断点；源文件仿真、汇编等，并可支持多文件混合编程。仿真调试后的目标程序可以固化到EPROM，然后用专门的程序烧写器对89C51单片机进行程序烧写。
在使用系统时，我们需要将电机的转速调到720RPM并保持在恒速，以保证投影的图像与电机的相位一致。
3.4上位机3D仿真及图像信号发生系统
3.4.1系统方案制定
上位机3D仿真及图像信号发生系统用于在上位机中对3D图形进行虚拟仿真，并由三角锥失真变换，产生可用于投影的数字图像信号，通过显卡输出至投影系统，产生3D图像。[6]
本系统采用Microsoft公司的.NET平台作为系统开发平台，编写及调试程
序为Microsoft 公司为.NET 平台量身定做的IDE ：Visual Studio 2010。为达到更好的3D 效果，本系统所采用的3D 平台为DirectX ，所采用的技术为WPF 技术，以此实现3D 图像的生成、处理与输出。
3.4.2软件设计
.NET 平台为Microsoft 公司全力打造的基于Web Service 的平台。本系统采用.NET 平台的目的在于使软件开发周期变短，开发难度降低。
图https://www.docsj.com/doc/3d3217094.html, 平台框架
本系统首先通过WPF 建立一个3D 虚拟环境，通过Xaml 标记语言产生一个可编辑的离散点阵3D 点阵图像，通过离散点分析，进行三角锥变换，随后将变换好的数字图像信号通过显卡发送至投影系统。 程序初始化
导入Xaml 文件生成3D 模型
产生3D 图像信号保存通过3D 空间编写点阵
三角锥变换输出信号
图7 软件UML 流程图
图8 3DModel展示
3.4.3程序调试
本系统使用Visual Studio 2010进行调试。Visual Studio 2010具有友好的工作界面，方便
快捷的操作，适用于快速软件项目开发。
图9使用Visual Studio 2010进行调试
4主要技术经济指标和水平
我们研制的基于Volumetric 3D显示技术的真实影像还原系统能够全方位向
观众展示全息立体图像。该显示器由解码专门提供DVI视频信号的高速视频投影
机，一个旋转的镜子，一个全息扩散覆盖，FPGA电路。该显示器将使用标准的可编程图形卡。该图形卡可每秒显示5000张交互式三维图形，并以每秒20次的速度刷新图像。我们将设计系统的投影几何及其校准过程。为全方位展现原始图像，我们采用了多中心投影重建技术。利用这种技术，只要影像在已知的距离和高度上，该显示系统便可呈现正确的远景和垂直视差。
预期在试制成功的显示装置上，该系统可达到如下技术指标：
1.显示类型：Volumetric 3D显示
2.观看角度：360°
3.图像尺寸：13cm-25cm
4.屏幕旋转频率：1800 rpm
5.体像素：60-200
6.每桢像素：768*768
7.角分辨率：6°
8.刷新率：≥20Hz
9.色深：抖动色 B&W或双色
10.接口类型：VGA/DVI
11.供电要求：165-285V AC，47-63Hz，200W
12.使用环境：10℃-35℃，相对湿度15%-85%
结束语
一百年前，人们曾无法接受电影的到来；二十年前，比尔·盖茨曾说过计算机只需64K的内存大小。但是，历史的车轮没有因为这些而停止前进，当电影已成为世界艺术之首，当多媒体的个人PC机走进了千家万户，我们有理由相信，人类下一个目标便是更全面、更友好、更准确的记录和呈现自己的历史。随着电影《阿凡达》的火爆上映，3D的需求及前景已初见端倪。本系统便是致力将信息全面生动的展示给体验者，无论从市场前景还是技术价值，都不可限量。虽然我们对真正的3D显示技术还处在初级的阶段，但我们相信，让真正的3D显示走进人类的日常生活，就在不远的未来……
参考文献
【1】蔡履中,刘华光. 光学三维显示技术[J ] . 现代显示, 1996 , (1) :39 - 54.
【2】王元庆. 自由立体图像的计算机生成原理及实现[J ] . 安徽机电学院学报,1998 , (6) :39 - 42.
【3】贾正根. 立体显示技术新进展[J ] . 光电子技术,2001 ,(12) :267 - 271.
【4】杨忠;李莉;鄂龙慧;龚华军;沈春林;基于数字微镜的旋转体扫描3维显示系统[J].中国图象图形学报,2010,(01):149-154.
【5】张晓洁,林远芳,刘旭,刘向东基于时序效应的空间三维显示系统[J].仪器仪表学报,2003,(S2):217-219.
【6】徐韡;刘向东;刘旭;林远芳;张晓洁;基于3DS MAX信息源的体三维显示技术[J].浙江大学学报(工学版),2005,(11):1723-1726.
选题背景及课题研究的目的和意义范例
“立足校本研训，培养优秀教师群体”的实验研究 一、课题选题目的、意义及价值（理论价值、实践价值、推广价值） 1988年，《世界教育年鉴》以“教师的专业发展”为主题发表的一系列文章中提出：教师作为提供教育教学服务的专业工作者，专业发展目标是提高教育教学的知识和技能，提高教育教学的水平。近年来，我们珠海路小学顺应教育形势发展的需要，注重立足学校实际，开展以校为本的教师培训与教育教学研讨活动，促进了教师的专业发展。学校涌现出了一批省市级优秀教师，其中齐鲁名校长1人，齐鲁名师、省特级教师1人，省优秀辅导员2人，岛城名师、青岛市特级教师2人，及一批青岛市优秀教师、学科带头人、教学能手、青年教师优秀专业人才。教师队伍整体素质的提高，对学校教师队伍专业发展提出了新的要求，为学校打造名师，壮大优秀教师群体创造了条件。 《“立足校本研训，培养优秀教师群体”的实验研究》这一课题研究的目的在于立足于学校实际，充分挖掘校内资源与优势，同时借助于外部力量，内外结合，开展基于校本实际的形式多样的培训与研究活动，为教师的成长、发展搭建平台，使之在积极参与中促进不同层次教师的专业发展，培养市、地、省乃至全国等不同层次的名优骨干教师，构建学校优秀教师群体，以名师打造名校，探索出基于学校的优秀教师群体培养模式。 本课题的研究可以有效探索教育的基层组织——学校在促进教师专业发展方面，尤其是优秀教师群体培养的有效途径与方式，构建起适合学校推进的教师专业发展的培训与研究基本模式，为其它学校和教育行政部门在促进教师专业发展方面提供可资借鉴的实践经验。同时，本研究的探索，也可以为基于学校的名优教师群体培养的途径与方式的理论研究提供一些鲜活的个例和丰富的实践依据，并通过实验论证：学校是促进优秀教师群体发展的最主要的途径，校本研训是名优骨干教师发展的最主要的方式，并探索以校为本的优秀教师群体培养的可行性策略，进一步完善教师专业发展的教育理论。 2、课题研究的主要内容和拟解决的关键问题（研究的切入点、重点、难点、主要创新点等） 本课题研究的主要内容包括： 1.探索促进优秀教师群体成长的校本研训途径与方式，使教师由被动参与为主动自觉谋划职业发展，由个体努力为群体努力共同创优； 2.构建以校为本的优秀教师群体培养的基本模式，壮大学校名优教师队伍，创建名校； .
课题研究的背景
课题研究的背景：初高中学科教学中存在的衔接问题并非基础教育课程出现的新问题。它实际上是知识在人的认知过程中产生、成长、延伸、完善过程中必然产生的矛盾。 新课标下，这种矛盾显得更为突出。高中物理与初中物理相比，在教材内容、教学要求、教学方式、思维层次以及学习方法上都发生了许多变化，如何衔接好初、高中物理教学，是提高高中教学物理教学质量的一个十分重要的问题。学生由初中升入高中将面临许多变化，受这些变化的影响，学生不能尽快地适应高中物理学习，不少初中物理成绩的佼佼者，进入高中后成绩大幅下降。三年一个循环，每每到新一轮的高一，总感到老师“教”起来比高三还费劲，学生学起来更是困难。特别是高一第一次考试后，许多同学看到物理成绩流泪，高一一年结束，一些学生因物理成绩不好而勉强学文的现象，使我这位常年战斗在教学一线并深爱这门学科的老师心里很不安。基于这种现状，我决定研究初中和高中两个阶段影响教学衔接的因素，从而探索出一条有效的解决问题的方法。 课题研究的意义： 1）理论基础与意义：建构主义学习理论对物理教学衔接的指导意义。皮亚杰认为：“结构是在构建中形成的。”换句话说，任何结构都不能与构建相分离。知识结构的形成也是如此，人的认知结构变化的机制主要表现为动态的平衡过程。动态平衡是通过有机体内部两种相反的自我调节行为——同化与顺应来实现的。同化与顺应是对立的又是统一的。说它对立是因为同化让事物服从原来的知识结构，顺应是人认识适应客观事实。统一是由于同化和顺应都是人们认识周围世界、学习新的知识、主观与客观相互作用的过程。同化与顺应这一对矛盾促使人们学习新知识，扩大知识面，并在大脑中建立新的知识结构。因此，教师在教学过程中，帮助学生以旧知识同化新知识，使学生掌握新知识，顺利达到知识的迁移。高中教师应该了解学生在初中已经掌握了哪些知识，并认真分析学生已有的知识；把高中教材研究的问题与初中教材研究的问题在文字表述、研究方法、思维特点等方面进行对比，明确新旧知识之问的联系与差异；选择恰当的教学方法，使学生顺利地利用旧知识来同化新知识。 2）教学实践意义
课题研究的背景和意义论文
课题研究的背景和意义论文 课程标准的要求：《语文课程标准》就提出了“培养学生广泛的阅读兴趣，扩大阅读面，增加阅读量，提倡少做题，多读书，好读书，读好书，读整本的书。鼓励学生自主选择阅读材料。”明确规定背诵优秀诗文不少于150篇。课外阅读总量不少于150万字。适合儿童阅读的各类读物是现实生活中最重要的语文。“积极创造条件，指导学生多读书，并采取多种形式交流”则是极为重要的语文实践活动。 学生课外阅读现状：我校处于城乡结合部，生源以农村、进城务工子女为主，家长教育观念落后，学生手头课外读物少得可怜，课外阅读缺乏兴趣。学校语文教学缺乏对学生的课外阅读系统指导，大量的学生处在放任自流的状态，学生阅读习惯差，阅读不能有效地进行。在平时的语文学习中表现出语言表达能力差，不能顺利地表达自己的意见，词汇量少，语言平淡；怕写，一遇上作文就愁眉不展，不爱写；语病多，错别字、病句屡屡出现；缺少对语言的鉴别能力。应试教育的观念没有完全消除影响。教师教学重点都放在如何提高学生对课本知识的消化吸收，提高考试成绩上。家长给子女只是购买课外辅导材料、小学生优秀作文选集等，缺乏经典文学作品。学校放学后，重视教育的家长送子女学钢琴、学画画、学奥数……忙着学特长，冲刺名校，学生的业余时间安排非常满，即使意识到课外阅读的重要性也没有时间。不重视教育的家长则让孩子放任自流，白白浪费宝贵时光。
现在市面上的书可以说浩如烟海，但是良莠不齐、鱼龙混杂。卡通漫画在学生课外阅读书籍中所占的比例较大，存在学生只爱口袋书、漫画书，学生非常有限的课外阅读被这些书占满了，很可惜。有些学生家长，因为没有经验，所以在择书时有些盲目。或是书目过于单一，使得阅读面狭窄，思维受到局限；或是选择一些不符合孩子年龄特征的书籍，结果不但不利于孩子的发展，还带来了阅读困难的问题；或是干脆放任自流，不加约束，使得一些有害的书籍也出现在孩子的手头。 结合我校实际，对课外阅读的管理、引导滞后，亟待提高。有少数教师在语文教中有步骤有计划地对学生进行课外阅读指导，取得一些实效。同时在具体的实施过程中，因为种种原因，阅读的质量总是 __。所以，怎样改变阅读现状，引导学生进行积极有效的课外阅读是摆在每一位教师面前的亟待解决的问题。 课题名称的界定和解读所谓课外阅读，是指学生在课余时间的各种形式的阅读活动。它是学生自主地、有选择地获取大量信息的学习活动。它是语文课外活动中最重要、最普遍、最经常的形式，是课堂阅读的继续与扩展，是阅读能力训练必不可少的组成部分。“有效”意味着采取的策略能够引导学生达到预期的阅读目标……“策略”是一门艺术或技巧，是指为得到某种目的所采用的方法和手段，它既
课题研究对我们教学的实际意义
课题研究对我们教学的实际意义 -------课题研究动员会 小课题研究是指教师对教学实践中某个一个具体问题以专题研究的方式探索教育规律的一种研究。小课题的主题比较具体，它深入到学科工作领域内部，是指教学的某一具体问题。在长期的教育教学实践中，教师们面对许多问题，具有研究价值和研究意义。例如，后进生的转化问题，班集体建设问题，提升课堂教学质量问题，学生心理健康教育问题，教师专业成长的问题等。这些问题与日常工作密切相关，研究起来实实在在，有方向，有条件，以小见大，小题大做，既可以发挥教师的特长，又可以使研究成果很快指导自己的教育实践，解决教育过程中的难题，一举多得。因此，开展教师小课题研究能促进教师主动发展；有选择的发展小课题，是教师专业发展的必然选择；是改变教师生活的重在途径；是学校内涵发展的必然产物;是深化课程改革的基本条件。 小课题研究，是以学校教师自身教育教学过程中，需要解决的问题为研究对象，以问题解决、经验总结为研究目标，吸收和运用有利于问题解决的经验、模式和方法，改革育人思路和方法，提高教育教学水平和质量，同时促进教师自身专业发展，全面推进素质教育的研究。开展小课题研究，全面推进素质教育具有重要的意义。 1. 开展小课题研究是深化课堂教学的需要在深化课堂教学改革的过程中，干部教师会遇到很多教育教学方面的问题，小课题研究的立足点就是教师的教育教学实践。教师在实践中反思，在反思
中探索，从而有效解决教学中现实问题。 2. 开展小课题研究是提高校本教研效益的需要在校本教研活动中，如何提高教研活动的实效，一直是学校和教师困惑的问题。学校迫切需要找到一种能落到实处、且有实效的校本教研活动方式。开展小课题研究能够有效的解决教研活动中的许多问题，使校本教研更加贴近教育教学实际，更加有效地服务于教育教学实践，更加有利于教学效率的提高。并且所有的教师都能参与小课题研究，可以有力的促进教师的专业素质不断发展。3. 开展小课题研究是促进教师专业成长的需要由于小课题研究贴近教师、贴近教学，教师在日常教学过程中可以研究、能够研究、愿意研究，其成果介于教育科研与教学反思、教学案例之间，教师容易介入，研究容易深入，成果容易形成。 因此，小课题研究很容易成为教师认识、参与教育科研的奠基石与敲门砖，为教师的专业化成长提供发展的平台。教师参与小课题研究，就会以研究者的心态置身于教学情境之中，以研究者的眼光审视分析教学实践中的各种问题，对自身的教学行为进行反思，对出现的教学问题进行探究，对积累的教学经验进行总结，逐步掌握教学规律、形成教学思想，在实践、探索、反思中提升自己的能力，从而促进教师专业化成长。
研究背景及意义
一、研究背景及意义 随着社会的发展，我们已逐步进入信息化时代。作为一种新的社会进化方式，信息化正在以快捷、多变等特点改变着人们的思维、生活和交流方式，同时也改变着传统的教育方式和学生们的学习方式。当代青年学生伴随着信息技术兴起和网络、电脑普及而成长起来，他们喜欢网络，享受信息技术发展带来的种种恩惠。但同时，能否正确认识信息、传播信息和创造信息，成为有道德的信息社会人对他们来说是严峻的考验。所以说信息化时代使学校教育特别是德育工作面临了新挑战，我们只有更多的运用学生所喜欢的信息化渠道，帮助学生树立正确的网络道德观，将德育工作更好地覆盖学生丰富的生活实践，才能更贴近学生的心理世界，更好地发挥润物细无声的效果。 在社会网络化的背景下，推进德育工作的信息化进程不仅符合学生心理特点，时代特点，更是提高德育针对性与实效性的必由之路。学校德育工作应该如何应对社会转型的加速、社会开放程度的提高、现代信息技术的普及等带来的种种变化和挑战，成为当今德育教育工作者必须思考的问题。因此，本课题的研究紧贴当前社会现状，符合学生身心特点，将为加快学校德育工作的信息化进程提供重要的理论依据。 二、国内外研究现状 在知识经济时代，发达国家十分重视教育信息化建设，以美国、日本、英国为代表的西方国家一直在积极推行教育信息化发展战略，相应的对教育信息化的研究也逐年升温。早在20世纪60年代，日本学者提出的一种反映社会发展阶段的新学说中就包含了信息化的概念。到2003年，美国政府及其相关科研机构制定出台多达数十份教育技术政策报告，其中多数报告中包含涉及教育信息化方面的建议。目前美国的教育信息化建设，已经到达了相当高的水平，全国大中小学校的网络普及率高，许多学校利用信息技术减轻学生课业负担，提高学生的学习效率、综合素质、创新能力和信息素养，得到了社会的广泛认可。英国更是通过立法的形式促进教育信息化建设，他的全国学习网络是欧洲最大的教育门户网站。除此之外，韩国、俄罗斯、新加坡、瑞典、法国等几十个国家都对教育信息化有深入的研究，内容包括概念、现状、战略描述、发展趋势、政策、法规、个
论文开题报告问题及写作意义
论文开题报告问题及写作意义
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开题报告的内容一般包括：题目、立论依据(论文选题的目的与意义、国内外研究现状)、研究方案(研究目标、研究内容、研究方法、研究过程、拟解决的关键问题及创新点)、条件分析(仪器设备、协作单位及分工、人员配置)等。开题报告的写作也是不容小觑的,可是我们应该注意哪些细节呢? １.开题报告准备探究什么? 作为开题报告的开端,首先你要考虑准备研究什么?要选定你的探究课题。可以这样说,题目选准了,开题报告也就成功了一半。因为题目一旦选定，那么研究的目标、内容、对象、范围。预期的成果乃至课题的价值也就在某种程度上被决定了。从这个意义上讲,题目是课题的龙头,对整个课题的成功与否起着重要的关键作用。 2.为什么要探究这个课题? 这一部分就是要说明你为什么要探究？你这个课题是怎么想出来的?它有什么意义。价值？要求围绕课题的题目,进行解释和说明。 3.进行探究你具备哪些条件? 为了保证课题研究的正常发展,需要有一定的条件支持。条件可以内部和外部两个方面来说明。内部指我们开题者的自身基础。包括开题者对课题的兴趣,所掌握的知识基础和能力水平。外部指客观条件。如可以提供哪些参考资料?有关的实验器具,教学设备是否具备?各个方面是否重视,是否支持等等。 4．怎样去探究这个课题? 怎样去探究呢?一般将实施过程分成两个部分;①是任务分工,②是探究步骤。任务分工首先 要考虑在课题完成过程中要做哪些事?哪些事是集体完成的?哪些事是个人承担的?然后将每一件事具体落实到人，这样的分工越细越好。 5.可能会取得怎样的成果？ 围绕课题研究目标，估计可能会取得什么样的成果,要交代清楚。由于这部分内容往往就是结题报告的提纲。尽可能写得详细些。
课题研究的背景及意义
参考复制一、课题研究的背景及意义 自改革开放以来，我们国家的总体生活水平不断提高，然而令人痛心的是社会的精神财富并未得到同步加强，功利主义价值观日益影响着人们的思考和行为方式。不少社会成员物质丰富但精神空虚，社会中某些不和谐的因素直接影响着青少年的健康成长。加上青少年儿童身心发展处于快速发展变化之中，对外界新鲜事物的判断力与抵抗力尚未健全，他们的思想很容易被武侠小说、电影、动漫、网络等外在的因素左右，直接导致他们较早地丧失学习兴趣，产生对学校的厌恶与恐惧感，如上课注意力不集中、不持久，学习上进心不足，精神脆弱，易于产生挫折感、失败感，易于产生对学习的恐惧和对老师的疏远感等。由于孩子面临强大的学习压力以及生活时间的单调性，不少孩子厌学、逃学。厌学问题已经成为许多教育工作者关注和担忧的问题。初中的厌学是一个普遍问题，厌学以致辍学的现象大量存在，其原因是多方面的，如家庭贫穷、学习困难等。尤其是2008年1月，全省实施教育改革新政以来，我校教育体系在课程、教学、管理等方面发生了很大变革。学生厌学问题的产生，有愈演愈烈之势，体现在对涉世未深、思想懵懂的初中生的教育上，前景更是让人担忧。 社会要求我们学习，以便跟上时代的发展，而我们的现状却又不容乐观，那么如何保持学习的积极性，缓解学生的厌学现象就还是一个大问题。众所周知，只有真正对学习发生兴趣时，学习才是轻松愉快的，才能最大限度地发挥个人的聪明才智，并且最好地完成学业，
反之，学习就是一种沉重的负担，学习效率就会事倍功半。中学是培养人材不可缺少的基础教育阶段，厌学情绪的滋长和蔓延，对人材的培养构成潜在的威胁，势必造成严重的后果。同时，由于初中生的年龄特点，决定了他们相互之间的影响，模仿要大于对成人的学习，因此如果不能及时解决初中生中存在的这一心理障碍，其厌学情绪继续流传和扩大，向下延伸至小学，这种后果的严重性是不可估量的。 莱阳市是一个经济比较繁荣地区，物质生活比较丰富，社会中有积极有益的文化影响，但对思想未成熟的初中生来说更多的却是消极文化对他们的影响，如果学校的生活无法吸引学生，那么学生就会沉迷于外界的游戏玩乐，受不良风气的侵蚀，最终导致无心向学，厌学甚至辍学的结果产生，直接影响学生的健康成长和发展。因此，研究初中生厌学问题，对厌学现象追本溯源，寻找行之有效的解决方案，无疑具有重要的理论价值和现实意义，具有时代性与社会性双重意义。 二、课题研究的现状 1、国外对厌学问题的研究分析 国外学者在分析学生厌学原因时大多侧重于学生的个性偏差。如日本教育家依田新提出，厌学是因为个体“对自己的无能为力和怠惰产生沮丧，产生对自己的失望和厌恶”。在日本，传统学历主义思想干扰学校的正常教育，学校偏重以书本知识为主，而忽视学生的个性、
课题研究的背景
引言 1.1 课题研究的背景由于直流电动机具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，在工业场合应用广泛。近代，由于生产技术的发展，对电气传动在起制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、和动态响应方面都提出了更高的要求，寻找更高效、更可靠、成本更低的直流电机控制方法成为新世纪研究的热点。近十几年来，单片机作为微计算机一个很重要的分支，应用广泛，发展迅速，已经对人类社会产生了深远的影响。单片机在生产过程控制、自动检测、数据采集及处理、科技计算、商业管理及办公室自动化等方面获得了广泛的应用。单片机具有体积小、重量轻、耗能省、价格低可靠性和通用灵活性等特点，尤其是美国Intel 公司生产的MCS-51 系列单片机，由于其具有集成度高、处理功能强、可靠性好、结构简单、价格低廉、易于使用等优点，在我国已经得到广泛的应用。由于MCS-51 单片机易于学习、掌握、性能价格比高，另外以MCS-51 单片机的基本内核为核心的各种扩展型、增强型的单片机不断推出，所以在今后若干年内，MCS-51 系列单片机仍是我国在单片机应用领域中首选机型。单片机技术在自动控制领域中有着十分广泛的应用。如汽车、航空、电话、传真、视频等，很多行业设计自动控制情况下，通常会涉及单片机技术。本课题介绍一种基于51 单片机的直流电机闭环调速系统设计——控制器设计，控制系统采用89C51 单片机控制，用PWM驱动控制电机。调速系统按照其调速方式不同可以分为开环调速和闭环调速两种。所谓开环调速系统就是由控制部分直接控制电机运转，无需对电机实际转速进行检测；而所谓闭环调速就是通过转速测量电路测量电机转速，将结果在反馈给控制系统对电机进行控制。两种方法相比较而言，开环调速结构相对简单，而闭环调速精度较高，难度也较大，本文就将采用闭环调速方式。1.2 国内外研究现状电机控制技术的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。正是这些技术的进步使电动机控制技术在近二十多年内发生了天翻地覆的变化。其中电机的控制部分已由模拟控制逐渐让位于以单片机为主的微处理器控制，形成数字与模拟的混合控制系统和纯数字控制系统，并正向全数字控制方向快速发展。电动机的驱动部分所用的功率器件经历了几次更新换代。目前开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET 和IGBT 成为主流。功率器件控制条件的变化和微电子技术的使用也使新型的电动机控制方法能够得到实现。脉宽调制控制方法在直流调速中获得了广泛的应用。1964 年A.Schonung 和H.stemmler 首先提出把PWM 技术应用到电机传动中，从此为电机传动的推广应用开辟了新的局面。进入70 年代以来，体积小、耗电少、成本低、速度快、功能强、可靠性高的大规模集成电路微处理器已经商品化，把电机控制推上了一个崭新的阶段，以微处理器为核心的数字控制(简称微机数字控制)成为现代电气传动系统控制器的主要形式。PWM 常取代数模转换器(DAC)用于功率输出控制，其中，直流电机的速度控制是最常见的应用。通常PWM 配合桥式驱动电路实现直流电机调速，非常简单，且调速范围大。在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。目前，电机调速控制模块主要有以下三种：(1)采用电阻网络或数字电位器调整直流电机的分压，从而达到调速的目的；(2)采用继电器对直流电机的开或关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整；(3)采用由IGBT 管组成的H 型PWM 电路。用单片机控制IGBT 管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。1.3 本课题的主要工作本课题的主要目的主要是完成直流电机闭环调速系统设计——控制器设计。主要的内容包括：主要的设计内容为通过按键设置电机的转速，单片机时刻检测直流电机的转速。当检测到的转速与设置的转速出现偏差的时候，单片机通过控制输出PWM 脉冲的占空比来控制电机的转速。同时检测的电机的转速通过数码管显示出来。硬件设计要求如下：1、系统电源设计：为整个系统提供不同大小的电源；2、A T89C51 基本工作电路设计：使单片机正常工作；3、复位电路：为单片机提供高电平复位信号；4、时钟电路：为单片机提供时钟信号；5、按键电路：设定电机速度上限；6、电机驱动电路：为单片机控制电机提供驱动电路；7、显示电路：显示当
人力资源管理开题(课题背景研究目的与意义
1．课题背景研究目的与意义 人力资源管理这个概念首先是在1954年由Peter Drucker在《管理实践》一书中引入的。组织的管理由此进入一个新的时代。一系列围绕着组织中员工的开发与管理系统已初见雏形，并在不断发展和完善中。近些年来，现代的人力资源管理理论传入中国，得到了广泛的传播和应用，因此对于这方面的研究也很多，渐成显学。 21 世纪组织将面临锐不可当的经济全球化趋势。飞速发展的技术变革和创新，以及迅速变化的差异化顾客需求等新竞争环境，组织掌握新的技术或是进入新的市场领域获得的竞争优势成为一种短期效应，越来越多的组织通过构筑自身的人力资源竞争力，维持生存并促进持续发展。人力资源作为知识的承载体成为组织依靠的对象，在以人为本的观念的熏陶下，人力资源管理在组织中的作用日益突出。但人的复杂性和组织的特有性决定了人力资源管理不是简单的技术性的拷贝，真正的理解人力资源管理的内涵和实施与组织相匹配的结构形式和管理模式是创造竞争优势的关键。人力资源管理，就是指运用现代化的科学方法，对与一定物力相结合的人力进行合理的培训、组织和调配，使人力、物力经常保持最佳比例，同时对人的思想、心理和行为进行恰当的诱导、控制和协调，充分发挥人的主观能动性，使人尽其才，事得其人，人事相宜，以实现组织目标。 人力资源管理系统是这样的一种管理软件，它能够快速、方便地显示结果，还可以对有关工资的各种信息进行统计，服务于财务部门，及企业主要管理者。实施人力资源管理系统可集中、整合各种信息来源，有利于降低管理成本，提高企业管理效率，从而促进企业的进一步发展和变革。 人力资源管理的主要意义： 1、通过合理的管理，实现人力资源的精干和高效，取得最大的使用价值。并且指出：人的使用价值达到最大，即人的有效技能最大地发挥。 2、通过采取一定措施，充分调动广大员工的积极性和创造性，也就是最大地发挥人的主观能动性。调查发现：按时计酬的员工每天只需发挥自己20%-30%的能力，就足以保住个人的饭碗。但若充分调动其积极性、创造性，其潜力可发挥出80%-90%。 3、培养全面发展的人。人类社会的发展，无论是经济的、政治的、军事的、文化
课题研究背景
课题研究背景 1 课题提出背景：黄土是一种形成于第四纪的陆相粉砂质土状堆积物，颜色呈棕黄、灰黄或者褐黄。一般具有多孔性和垂直节理特征，其颗粒组成以粉粒（0.005-0.075mm）为主，而粒度成分百分比在不同地区和不同时代有所不同。在一定的压力条件下浸水产生湿陷的土称为湿陷性黄土，不产生湿陷的称为非湿陷性黄土。黄土的矿物成分有碎屑矿物、粘土矿物及自生矿物三类，碎屑矿物主要是石英、长石和云母，占碎屑矿物的80%，此外尚有较多含量的碳酸盐矿物，主要是方解石。粘土矿物主要是伊利石、蒙脱石、高岭石、针铁矿、含水赤铁矿等。黄土的物理性质表现为疏松、多孔隙、垂直节理发育、极易渗水，且有许多可溶性物质，很容易被流水侵蚀成河谷，也易形成沉陷和崩塌。黄土颗粒之间结合不紧，孔隙度一般在40％～50％。具有天然含水量的黄土，如未受水浸湿，则一般强度较高，压缩性较小。但当管道（或水池）漏水、地面积水、生产和生活用水等渗入地下，或由于降水量较大，灌溉渠和水库的渗漏或回水使得地下水位升高时则容易发生剥落、湿陷、甚至发生坍陷，对工程项目的建设和使用带来很大危害。 黄土分布较广，覆盖全球十分之一以上的面积，主要分布于中国、前苏联、罗马尼亚、保加利亚、新西兰、法国、德国、比利时、匈牙利和波兰的大部分地区。我国的黄土分布面积比世界上任何一个国家都大，而且黄土地形在我国发育得最为完善，规模也最大。中国西北
的黄土高原是世界上规模最大的黄土高原，华北的黄土平原也是世界上规模最大的黄土平原。我国的黄土分布面积为64万平方千米，占国土面积的6.3%，主要分布在甘肃的中部和东部、陕西的北部、内蒙古伊克昭盟的南部和西部、河南的北部及西北部地带以及山西的大部分地区。黄土在我省以次生黄土为主分布广泛，在地貌上有塬、梁、峁、陡坎、冲沟、阶地、冲积平原、洪积平原等，且有地层、地质年代、产状、成因等方面的区别，其工程性质也与地貌单元，地层类型，地质构造，气候水文等方面的因素紧密相连。黄土特殊的形成环境和自然条件使得它具有特殊的物理力学性质和水理特性，所以，在黄土地区进行各种工程建设时，如果对黄土的特性不了解，往往给工程建设带来严重的损害，因此黄土的特性很早就引起了科学工作者和工程技术人员的注意并对其研究。我国黄土研究上的前辈们在20世纪50年代以前曾经随黄河流域的治理对于风沙对环境的影响和土壤农业关系展开过不少工作，50年代以后，随着水土保持和黄土地基处理及地基沉降等研究工作的开展，在黄土研究领域内培养了人才，建立了机构，积累了相当部分的经验，为现代黄土研究奠定了基础。 2 所要解决的主要问题: 从20世纪80年代开始，以“五纵七横”国道主干线系统规划为核心，我国的高速公路建设逐步走上了持续，快速，有序的发展道路，目前高速公路总里程接近3万公里，跃居世界第二位。山西省高速公路建设从1993年开始起步，它是山西省公路网中层次最高、功能相对独立的子系统，处于山西省国家高
课题研究的背景和意义
一、课题研究的目标 1、通过研究，促进教师和家长转变教育观念，使教师既会教书，更会育人；使家长懂得“养”与“育”并重。 2、拓展课堂德育模式，优化家校沟通渠道。 3、通过家校有效合作，促使学生全面发展，形成健康健全心理。 二、课题研究的方法 1、问卷调查法。通过向学生发放调查问卷，调查学生的家庭现状、课题实施的效果等方面的调查研究，为本课题的研究实质性数据的积累作好准备。 2、行动研究法：组织发动通过，有计划、有步骤地构建家校互动机制的实践，全体师生、家长参与课题研究，探索家长参与学校家庭教育指导活动最佳途径。 3、总结归纳法。对课堂教学与家庭教育合作实践活动中的具体情况，进行归纳与分析，使之系统化、理论化，上升为经验的一种方法。 三、课题研究的主要内容 （一）、掌握学生基本情况，了解其家庭及心理行为习惯现状。 1、学生家庭情况调查 在班主任的积极配合下，我们对七、八两个年级学生家庭现状进行调查。调查内容包括：父母联系方式，父母及家庭成员现状，家庭特殊情况说明（包括父母离异，父母亡故，父母疾病情况，父母是否在外打工，家庭是否贫困等）。通过调查，我们掌握了每位学生家庭
具体情况，使我们对学生的教育有了针对性，与家长的联系也变得更有效更方便。 通过调查，我们发现，近年来离婚率呈上升趋势，单亲孩子增多，人口流动性大，留守儿童增加，家长与孩子、家长与老师的沟通面临新的困难和挑战。 2、中学生行为习惯和家庭教育现状调查 通过对四个实验班学生及家长的问卷调查，我们分析出了中学生日常行为习惯及家庭教育的现状： ⑴、养成教育差，自理能力弱。 ⑵、自私，任性，以自我为中心。好强而缺乏意志。 ⑶、学习目的不明确，主动性差，厌学情绪浓。 ⑷、没有良好的行为习惯和学习习惯。 ⑸、父母与孩子沟通少，孩子与父母关系不够和谐。 ⑹、家长缺乏家庭教育常识，方法简单粗暴，缺乏艺术性，教育效果不明显。 ⑺、家长更多关注孩子成绩、忽视心理、道德品质及行为习惯教育。教育方法单一。 调查结果令人堪忧，孩子们良好的行为习惯有待养成，道德品质缺失严重，家庭教育能力亟待提升。课堂教学必须渗透德育因素，家庭教育必须与学校教育同步。 （二）、充分利用语文课堂教育主阵地，适时适事，对学生进行健康心理、良好品行教育及亲情教育。．
本课题研究的目的意义
一、本课题研究的目的意义 课程改革的重点之一是如何促进学生学习方式的变革，教学现状也亟需学生学习方式的转变。它关系到教育效能和学生的学习质量，以及学生的可持续发展问题。鉴于学校“行动研究法”的课题研究，物理教研组拟启动“物理自主性学习实施研究”的课题研究，通过这一课题在各年级的物理教学活动中的实践、认识和发现，尝试探索学生在物理学习中的自主性学习和自主性学习中的合作学习、探究学习，目的在于唤醒、发掘与提升学生的潜能，促进学生的自主发展；促进学生认知、情感、态度与技能等方面的和谐发展；促进学生有特色的发展；关注学生的终身学习的愿望和能力的形成，促进学生的可持续发展。期待通过这一课题的研究，逐步认识把学生的被动学习(机械学习、他主学习)转变为学生的自主性学习方式，以及在自主性学习中的合作学习、探究学习的一些可操作的实践原则、方式及手段，使教师和学生在“物理自主性学习实施研究”的课题研究平台上，思考和认识如何理性地对待教与学的过程中的问题，如何科学地运用教学策略和学习策略认识问题和解决问题。并通过这一课题的实践研究，推动已经实施的初中新课程标准。 二．课题研究的主要内容（四个方面） （一）、认识和研究采集的教学实践的案例，发现、形成有助于学生开展自主性学习的多样化的课堂教学形式、基本特征及至一般模式。 （二）、有助于学生形成多样化的自主性学习的指导性原则 1．如何引导学生参与确定阶段性物理学习的目标、如何达成目标的保障措施或手段、达成目标的过程评价； 2．如何引导学生积极发展各种学习、思考的策略，在解决问题中学习； 3．如何引导学生把握学习中获得的积极情感体验，有效地显现和提升； 4．如何引导学生在学习过程中对认知活动能够进行自我监控，并作出相应的调适。 5．采集学生学习方式的个案，认识、探索学生学习方式差异、学习目标达成差异和学生心理、行为方式差异的相关性，提出有助于引导学生学习方式的多样化的方式和原则。 （三）、如何建立有助于学生开展自主性学习的合作学习小组 1．如何建立促进性的互动的学习小组； 2．如何形成稳定的学习小组； 3．如何引导小组成员对共同活动的成效进行评估，寻求提高其有效性的小组环境。 （四）、开展有助于学生开展自主性学习的探究学习(发现学习)学习活动的内容、形式及过程控制。课题研究的主要方法和实施的主要操作过程 1．在课堂教学过程中，创设有助于学生开展认知过程的探究、发现，解决问题的方法的探究、发现以及经验形成的教学情景和教学互动环境氛围，为学生自主性学习提供引导性作用。 通过个人和备课组的教学研究，充分发掘教材内容中有助于学生开展自主性学习的相关教材，开展教学设计、教学实践、总结反思等系列化、多样化的个案研讨，达成有助于实现自主性学习的课堂教学形式、基本特征及至一般模式的基本认识。 2．关于“形成多样化的自主性学习的指导性原则”的研究方法，根据学生学习方式和认知方式的差异选择个例 （1）引导学生确定适当的阶段性学习的目标、达成目标的保障措施或手段，选择适当的达成目标的过程评价方式； （2）引导学生形成和发展各种学习、思考的策略，在解决问题中学习； （3）引导学生把握学习中获得积极的情感体验，有效地显现和提升； （4）引导学生在学习过程中对认知活动能够进行自我监控，并作出相应的调适。 3．通过建立一个或几个有助于学生开展自主性学习的合作学习小组，在教师的引领下开展具有明确共同任务的合作学习活动。 通过小组成员在积极承担完成共同任务中既有个人责任的、又有积极的相互支持和配合的学习活动中进行有效的沟通，建立并维护小组成员之间的相互信任，引导小组成员对共同活动的成效进行积极评估，从而形成相对稳定的学习小组。 4．利用课本知识及研究性活动，组织学生运用互联网、图书馆等多种渠道获得生活、生产实际中的与物理相关的科技信息，开展探究性学习活动，为学生创设探究学习的时间和空间。 1）根据教材的知识特点，指导学生制定研究方案，小组成员的合作分工，进行学习探究； 开展学习探究，使学生认识和理解物理学科的科学研究与探索的规律与方法，应用于理解知识、应用知识解决物理问题的学习过程，提出认识和应用物理知识、解决物理问题的策略性方法、手段和经验，教师关注的是学生能否敢于提出、善于发现这些策略、手段和经验，而不苛求这些策
·本课题国内外研究现状述评 选题意义和研究价值
课题设计论证
---活页1--- 完成课题的可行性分析
走进葫芦文化 ---------莪山畲族乡中心小学校本课程的开发与实施一、课题研究的背景
（一）现实背景：葫芦文化与畲乡孩子的生活息息相关 最近邻近乡镇在开庙会，庙会上的物品虽说不上昂贵却也应有尽有。路过庙会，一种叫葫芦丝的乐器吸引了我，买一个回家练练，没想到这小小的乐器也被我们学生们瞄上了，很快葫芦丝就走进了学生的校园生活。每天早晨只要你走进我们的校园，随处都可以看见吹练葫芦丝的同学，三五成群，欢歌笑语，构成了一道亮丽的风景线。许多同学还在想：这样的葫芦丝我们自己也可以制作呀！我们不是有许多自己种植的葫芦吗？ 是呀，说起种植葫芦同学们早就有很深的体会了。近两年少先队一直在组织学生自己回家种植葫芦，出了不少的成果。其中学生制作的葫芦器在校园艺术周上得到了展示，县电视台少儿栏目对此还特别进行了系列报道。 （二）历史背景：葫芦文化是灿烂畲族文化中的一朵奇葩 葫芦文化博大精深，历史悠久，在漫长的畲族历史演变过程中早就有了它的一席之地。勤劳聪明的畲族人民曾经用它制作了各种生活用品，例如：水瓢、茶壶、竹筒等，也曾经用它制作了许多极有观赏价值的艺术品，葫芦的历史价值与艺术价值显而易见，需要我们进一步探索尽情领略祖国灿烂的葫芦文化。 （三）时代背景：把葫芦文化发扬光大是时代赋予我们的责任 美不胜收的葫芦世界就是一座民间艺术宝库，21世纪是一个充满文化气息的时代，也是一个充满艺术气息的时代。弘扬民族文化，进行民族艺术教育，让我们的学生感受浓浓的艺术韵味，是时代赋予我们的重大责任。 二、课题研究的意义 １、学生需要这样的校本课程，丰富学习生活，提高综合素质 畲乡地处山村，这里的孩子课余生活比较单调，每次不是钓鱼跳绳就是打球走棋，葫芦文化的开发和挖掘，丰富了学生的课余生活，学生能在活动中寻找童年的快乐、体验动手的乐趣，享受合作的愉悦。 在校本课程的开发中，课程、教师、学生是一个有机的“生态系统”，逐渐地把课程的生态系统直接指向于学生，学生是课程开发的主体。葫芦文化校本课程的开发有利于培养学生的综合素质，尤其是学生的人文素养；有利于培养学生的审美能力，提高学生的艺术欣赏水平；有利于锻炼学生的动手实践能力和社会交往能力等。 ２、教师需要这样的校本课程，推动自身专业素养的发展 挖掘葫芦文化课程资源，构建一种开放的、民主的、科学的课程体系，这就让我校一线教师有了更大的课程开放空间，随之而来的，是教师的教育观念、教育方法和教育视野都产生变化。他们将引领学生走出教科书，走出课堂和学校，变为一个实践者，一个研究者；他们将与学生共同开发课程，丰富课程，在共同学习的过程中，加快自身专业成长的脚步。 ３、学校需要这样的校本课程，凸现自身的办学特色 校本课程的开发要立足学校特色，要能促进学校文化的形成。中外大量特色学校的成功经验业已证明，特色课程的构建是实现学校办学特色的重要载体，校本课程开发要走的就是一条基于学校特色的道路。葫芦文化是我校自身的一个优势项目，以此为生长点和突破口开发校本课程，有利于形成学校的办学特色与办学目标。 ４、社区需要这样的校本课程，为社区不断发展作好准备 小小葫芦为我们当地经济文化的发展起了很大的作用，许多艺术品加工厂应蕴而生，精美的葫芦工艺品给畲乡人民带来了财富，带来了希望。学生通过参观调查，亲身实践，与葫芦有了不解之缘，长大要把家乡人民的这份共同事业发扬光大是不少学生心中的愿望，学生们的爱乡之情油然而生。 三、相关研究领域的现状与趋势分析
课题研究的背景和理论依据
《小学生积累数学基本活动经验的课堂教学研究》 课题实施方案 东台市第一小学缪素萍 一、课题研究的背景及国内外研究现状分析 1、课题提出的背景。 在新课程改革背景下,《国家义务教育数学课程标准》从课程目标上对数学活动经验提出了要求，把“基本数学知识”、“数学基本技能”、“数学基本思想”以及“数学基本活动经验”称作“四基”。课程目标的变化,引起了我们数学教育工作者对数学活动经验相关问题的思索和探究。反思课堂教学，相对忽视了对学生数学学习过程本身的重视，忽略促使学生生动活泼地学习和发展的长效性目标。学生学习的经验主要被解题的经验所替代，数学活动经验单一和不足已是一个不争的事实。 思想守旧。一部分教师对过去所提的“双基”都搞不楚，更何况说现在所说的“四基”？基本活动经验的认识不足、理解不透，心有余而力不足。在课堂教学中往往是手握“旧船票登上新客船”，学生的“伪经历”、“被经历”现象时有存在，使得基本活动经验的获得常常游离于数学课堂教学的边缘，成为学生“随机而遇”、“碰巧发生”的幸运之物。 应试情结。在考试指挥棒的影响下，检测的都是显性的知识点，新的“双基”没法考或很少考，因此不去关心什么是“基本活动经验”、不去关注“过程教学”、怎样去实施活动经验的教学。 教学惰性。教材中有很多的操作性的活动（如“摸一摸”、“拼一拼”、“摆一摆”等，像圆面积计算公式推导等，以及概率统计中的可能性内容），都与学生操作活动经验的积累有关，教学时，有的教师怕麻烦怕影响时间怕课堂失控，或一带而过、浅尝辄止，或纸上谈兵、死记硬背。 课程目标的变化,课堂教学的现状，引起了数学教育工作者对数学活动经验
相关问题的思索和探究，为此，我们提出了“小学生积累数学基本活动经验的课堂教学研究”的研究课题，旨在实践、探索一条“低耗高效”的现代小学数学教学新路，以使学生在主动学习、积极实践中积累数学活动经验，真正提高数学素养。 2、国内外研究现状分析。 活动经验作为教育目的的思想经历了一个长期演变和发展的过程。源头可追溯到文艺复兴时期,在人文主义思想的影响下,西方教育逐渐形成了一条明显的教育思想发展线索,其核心是要求确立学生在教育中的地位,反对单纯向学生灌输书本知识,强调感性经验和活动的价值,重视自然适应教育、社会生活教育和实践教育。 从维多里诺、拉伯雷和蒙旦，他们首先强调了经验与活动的重要价值及它们之间的联系,是西方教育思想的奠基人。法国启蒙思想家卢梭认为是西方第一个比较全面地阐述数学活动经验教学的教育家。德国著名学前教育家福禄倍尔,不仅继承了自然教育思想,而且在实践中进一步验证和发展了这一思想,认为教育要以儿童经验和活动为基础,因而十分重视儿童的自我活动。19世纪末20世纪初,科学技术迅猛发展,教育改革势在必行,代表人物是现代美国著名的教育家杜威,提出了以儿童为中心,以活动为中心和以个人经验为中心的具有鲜明时代特征的“三中心”活动教育的思想和主张。弗莱顿塔尔的“再创造”思想充分肯定了学生自己的体验。现代美国的数学教育也十分重视经验在数学教学中的基础性作用, 中国教育历来重视个人经验、实践活动在教育中的重要地位。我国古代教育思想很多,例如：孔子的“因材施教思想”；荀子的以“闻”与“见”的感情认识为基础,在“知”的基础上进入理性阶段的教育思想；王守仁的“知行合一”的教法思想；陈鹤琴的“活教育”思想。这些思想对“数学基本活动经验”的研究有重要的借鉴意义。 新课程改革为数学活动经验的教学提供了方法论指导,把学生的经验、活动在教学中的地位提高到了新的高度,受到了一线教育工作者及教育专家的重视。从数学新课程改革中对数学活动经验的重视到“数学基本活动经验”概念的提出,其中经历了曲折的过程，在广大数学教育工作者的努力下,现在思路逐渐清晰,如：东北师大史宁中校长：《数学课程标准》的若干思考；湖南大学研究生唐祥德《中
课题研究的目的、意义与管理
课题研究的目的、意义与管理 一、课题研究的目的意义 教育科研是衡量一个国家教育发展水平的重要标志。重视教育科研已经成为当今世界教育改革与发展的潮流。20世纪80年代，随着国际政治、经济竞争的加剧，教育改革以空前未有的广度和深度在全球兴起，许多国家政府都越来越重视利用教育科研成果指导本国的教育改革。教育改革与决策必须依靠教育科研，教育科研必须为教育改革与决策服务，已经逐渐成为世界各国政府的共识。 教育科研在整个教育事业发展中的重要地位是由其本身的本质属性 决定的。“科学技术是第一生产力”，科学技术不仅包括自然科学和工程技术，也包括社会科学和各种应用技术。教育科学也属第一生产力的范畴，教育科研在教育事业发展的过程中占据着“第一生产力”的位置。随着教育改革的不断深入，“向教育科研要质量，靠教育科研上水平”已经成为越来越多的教育工作者的共识。教育事业要发展，教育科研需先行。教育科研对于推动教育改革与发展，具有不可替代的重要作用。 学校现代教育技术课题研究，是学校教研工作的重要组成部分，它对促进中小学教育、教学的改革具有重要意义。 1．促进学校深化教育教学改革 中小学校教育要发展，就必须改革；中小学校要改革，就必须研究。把中小学校教育发展与改革纳入教育科研的轨道，并形成不间断的改革与创新局面，是新世纪中小学校教育改革与发展的一个显著特征。
现代教育技术课题研究对改革传统的教育体制、教育思想、教学方法起了较大作用，研究成果为学校各学科的综合改革提供了宝贵的实验数据和可供借鉴的研究方法。但现代教育技术如何促进教育教学改革向一个更科学、更先进的方向发展，则有待于我们的深入研究。 “科研兴校”。中小学校教育既应坚持“常规体系”高效率地运行，又要构建未来教育的框架。因此，现代教育技术课题研究不仅对学校今天的整体教育水平产生重大影响，而且对学校明确未来的教育思路（学校教育的个性化、社会化和终身教育），实现教育的现代化都有着极其深远的意义。 2．全面提高教育教学质量 “向教育科研要质量”。现代教育技术课题研究与教育教学实践紧密结合，已经成为中小学校全面提高教育教学质量的一个重要趋势。对教育教学实践中不断出现的新情况、新问题，在科学理论的指导下进行探索、研究和实验，有助于揭示教育规律，解决教育问题，促进教育教学质量的全面提高。可以说，课题研究水平的高低，决定着教育教学质量提高的幅度。 重不重视课题研究，是衡量一个校长是不是具备科学意识和现代教育观念的重要标志。回顾我国电化教育的发展历史，由于缺少教育科研，办了许多违背教育规律的蠢事。现在已经到了必须重视教育科研、非抓课题研究不可的时候了。真抓实干，至少应做到“四个到位”：一是认识到位。认识正确是前提，要转变思想，更新观念。 二是领导到位。领导重视是关键，要实施“一把手工程”。
项目背景及研究意义
1、项目背景及研究意义 移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。当时斯坦福研究院的Nils Nilsson和Charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂的环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此移动机器人成为机器人学里的一个重要分支，得到越来越多的关注。 研究此项目的意义主要是，为人们提供搬运一些较重物体的帮助，做到可以跟踪人的行踪轨迹帮人们搬运物品，也可以在工厂或其他场所自动搬运一些物品，以方便人们的生活和工厂生产。项目完成后，除可实现上述功能外也可以改装成为一种自动识别路径和障碍物的代步工具，对于机器服务于人，以及机器人的推广使用具有重要意义。 2、项目研究目标、研究内容和拟解决的关键问题 研究目标在于实现智能搬运机器人跟随使用者，必要时可以实现自主循迹移动。 研究内容主要是以下六大模块： (1)智能控制核心（机器人的大脑）的设计； (2)红外蔽障模块电路的设计； (3)超声波（或电磁波）跟踪电路（机器人的眼睛）的设计； (4)机械搬运模块电路与机械装置（机器人的手臂）的设计； (5)机器人移动模块电路与机械装置（机器人的腿脚）的设计； (6)遥控控制电路模块（备用）的设计。 基于以上六大模块制定相应的工作设计方案。 3、项目研究的实施方案及拟采取的研究方法和技术路线 该设计暂定为采用STM32f103单片机作为智能机器人的检测和控制核心，使用激光校正导航技术检测需要搬运的物体并使用超声波测距技术检测与被服务对象的距离以实现跟随搬运（即跟在被服务对象后面帮其搬运东西）的目的。直流电机驱动电路采用四通道驱动集成芯片L298N，采用PWM脉冲调制驱动直流电机。机械臂采用套取形式的机械手臂，其形式简单，性价比高。并且以拖拽的方式搬运物体，可避免物体脱落的问题，并且在放置物体时，能使被搬运物体较为整齐的排列。供电模块采用双电池供电。 用一个电池给电机驱动系统单独供电，另外一个电池给信息采集及MCU控制系统供电。 将电动机驱动系统电源与信息采集及MCU控制系统电路电源完全隔离，这样做虽然不如单电源方便灵活，但可以将电动机驱动所造成的干扰彻底清除，提高了系统的稳定性和可靠性。系统具有很大的扩展潜力。实现无人控制即可完成一系列动作。 对于自动跟踪系统的设计方案暂定为利用超声波测距原理，因为超声波具有方向性强，能量易于集中，穿透力强；能在各种不同媒质中传播，且可传播足够远的距离；具有透射、反射和折射的特点。所以，方案利用超声波的这些特点，通过在被服务对象身上安装超声波发射模块，来检测机器人与其之间的距离，由于机器人上装有多个超声波接收探头，这样，比较各超声波模块测得数据之间的大小，靠近人的一侧，测得的数据会比其他位置的小，由此就可以是小车与人保持一定的距离而实现跟踪功能。 以下是整体设计框图及部分电路模块框图：