工业机器人的分类

1.1工业机器人的分类

工业机器人对现在新兴产业的发展和传统产业的转型都起着至关重要的作用。现在越来越广泛的应用于各行各业，随着工业机器人市场的火爆，其种类也是花样百岀。关于工业机器人的分类，国际上并没有制左统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按结构分，有的按应用领域分，按机器人的发展等级可大致分为以下几种，见表1°

1.1.1根据机械结构（坐标形式）分类

工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。

串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节

由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。如图1・1所示。

图1・1 KUKA六轴关节机器人

并联机器人可以沱义为动平台和立平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人，如图1・2所示。

图1・2 IRB 360 FlexPicker并联机器人

1.1.1.1串联机器人

串联机骼人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。

1.柱坐标机器人

当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人，如图1

・3所示。柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间

呈圆柱体。其运动特点如下：

•手臂可伸缩（沿r方向）

•滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向）

•水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴）

一般旋转不允许超过360°,因为有液压、电气或气动联接机构或连线造成的这种约束。

根据机械上的要求，其手臂伸出长度有一最小值和最大值，所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。

2.球坐标机器人

球坐标机器人的空间位這分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连

线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分，如图1斗所示。

图1-4球坐标机器人示意图

貝工作特点如下：

•手臂可伸出缩回范围R.类似于可伸缩的望远镜套筒

•在垂直面内绕B轴旋转

•在基座水平内转动角度为0

3.笛卡尔坐标机器人

笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构，苴机械手的连杆按线性方式移动，这类机器人的运动轴称为“棱柱形”，按苴结构样式可分为两类：悬臂笛卡尔式和门形笛卡尔式。

（1）悬臂笛卡尔式机器人

这种机器人的机械手构件受到约朿，只在平行于笛卡尔坐标轴X、Y、Z的方向上移动，

臂连接到主干，而主干又与基座相连接，如图1-5所示。这种形式的坐标机器人，从支撑架伸出的长度有限，刚性差，但其工作空间所受约束较其它机器人所受的约束少，此外它的重复性和精度高，英坐标更近乎于自然状态，故编程容易。可是有些运动形式，由于需要大量计算，此结构可能较难完成，如方向与任何轴都不平行的直线轨迹。

（2）门形笛卡尔式机器人

门形笛卡尔式机器人也称为桁架机器人，如图1-6所示。它一般在需要精确移动及负载

较大的场合使用，这类机器人常常安装在顶板（天花板）上。

图1-6门形笛卡尔式机器人

4.多关节机器人

多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成，如图1-7所示。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范用越来越广。依据英动作空间的形状可分为三种：纯球状、平而四边形球状、圆柱状。

图1-7多关节机器人

(1 )纯球状

这种最普通的关节结构中，机器人所有的连杆都用枢轴装置而成，因而都可以旋转，如图1-8所示。机械臂的上臂和前臂相连，该枢轴常称为肘关节，允许前臂转动角度a：上臂与基座相连，与基座垂直的面内的运动可绕此肩关节进行角度0:而基座可自由转动，因而整个组合件可在与基座平行的平面内移动角度0，具有这类结构的机器人的工作包络范囤大体上是球状的。

这种设汁的优点主要是机械臂可以够得着机器人基座附近的地方，并越过其工作范恫内的人和障碍物。

图1・8纯球状关节机器人示意图

（2）平行四边形球状

用多重闭合的平行四边形的连杆机构代替单一的刚性构件的上臂的机器人即为平行四边形球状，如图1-9所示。这种结构有以下几个优点：

•它允许关肖驱动器位垃靠近机器人的基座或装在机器人的基座上，这就意味着它们不是装在前臂之内或之上，从而使臂的惯性机重量大为减少，结果是采用同样大小的执行器时, 它们所具有的承载能力就比球体关节的机器人要大。

•这种结构的机器人刚度比其它大多数机械手大。

缺点是平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标机器人的工作范I科相比，受到较

大限制。

图1・9平行四边形球状机器人示意图

（3）圆柱状

圆柱状关节机器人也称为SCARA机器人，这种结构用多重铁接开放运动学链系代替纯圆柱状机器人中的单一丫轴部件，如图1J0所示。这种结构的机器人具有精密且快速的优点，但一般垂直作用范用有限（Z方向）。通常Z方向用一简单的气缸或步进电机控制，而其它轴则采用较精巧的电气执行器（如伺服电机）°

图圆柱状多关节机器人

1.1.1.2并联机器人

并联机器人的并联机构是一种闭环机构，苴动平台或称末端执行器通过至少两个独立的运动链与支架相连接。它与串联机器人在哲学上呈对立统一的关系，具有如下几个特点：

•无累积误差，精度较高

•驱动装置可置于上平台或接近动平台的位置，这样运动部分重量轻，速度髙，动态响

应好

•结构紧凑，刚度髙，承载能力大

•完全对称的并联机构具有较好的各向同性

•工作工件较小

根据以上这些特点，并联机器人在需要髙刚度、高精度或者大载荷且无需很大工作空间的领域内得到了广

泛的应用。

机器人的并联机构依据运动形式可分为两类：平而机构和空间机构。其中平而机构可细分为平而移动机构、平而移动转动机构：空间机构可细分为空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构。

按照并联机构的自由度来分，有以下几类：两自由度并联机构、三自由度并联机构、四自由度并联机构、五自由度并联机构、六自由度并联机构。

1.两自由度并联机构

两自由度并联机构是并联机构领域中，自由度最少的机构。依据结构形式可分为平而结构和球而结构两大类，主要适用于平而或球面左位。

两自由度并联机构的结构形式如5-R、3-R-2-P （R表示转动副、P表示移动副），如图1-11所示，是球而2自由度5R对称并联机构，由5个转动副首尾相连，5个转动副的轴线汇交于一点（转动中心），这种机构的输出参考点具有沿球面移动的2个自由度。

图1-112自由度5R并联机构

平而两自由度并联机器人是指能够实现平而2个移动自由度法机器人。平面2自由度并联机构主要应用于在空间内左位平而内的点，能实现平面上任意轨迹。平而5杆机构是最典型的2自由度并联机构，这类机构一般具有2个移动运动。如图1-12所示，为北京华航唯实机器人科技有限公司开发的一种五连杆机器人，该机器人能够安装在普通六关节机器人末端，作为末端执行器使用，可应用于激光切割等非接触式加工，具有小轨迹切割精度高、刚

性强等特点。

图1-12五连杆机器人

2.三自由度并联机构

三自由度并联机构种类较多，形式较复杂，如图1-13所示，为三自由度并联机器人的一种，一般三自由度并联机构具有以下几种形式：

（1）平面三自由度并联机构，如3-RPR机构。

（2）球面三自由度并联机构,如3-RRR球面机构、3-UPS-1-S球面机构。其中3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交于空间一点，这点称为机构的中心点；而3-UPS-1-S球而机构则以S的中心点为机构的中心，机构上的所有点的运动都是绕该点的转动运动。

（3）三自由度移动并联机构，如Star Like并联机构、T阿斯并联机构和DELTA机构，该类机构的运动学正、反解都很简单，是一种应用很广泛的三维移动空间机构。

（4）空间三自由度并联机构，如典型的3-RPS机构，这类机构属于欠秩机构，在工作空间内，不同的点其运动形式不同是最显著的特点。由于这种特殊的运动特性，阻碍了该类机构在实际中的广泛应用。

（5）还有一类是增加辅助杆件和运动副的空间机构，如徳国汉诺威大学研制的并联机床采用的3-UPS-1-PU球坐标式三自由度并联机构，由于辅助杆件和运动副的制约，使得该机构的运动平台具有1个移动和2个转动的运动。

图1-13三自由度井联机器人

3.四自由度并联机构

四自由度并联机构大多不是完全并联机构，如2-UPS-1-RRRR机构，运动平台通过3 个支链与左平台相连，有2个运动链是相同的，各具有1个虎克钱U、1个移动副P,苴中P和英中一个的R是驱动副，因此这种机构不是完全并联机构。

4.五自由度并联机构

国际上一直认为不存在全对称五自由度并联机器人机构。相对而言，非对称五自由度并联机构比较容易综合。Lee和Park在1999年提出一种结构复杂的双层5自由度并联机构，Jin等在2001年综合出具有三个移动自由度和两个转动自由度的非对称5自由度并联机构，高峰等在2002年通过给六自由度并联机构添加一个五自由度约朿分支的方法，综合出两种5自由度并联机构。

5.六自由度并联机构

六自由度并联机构是并联机器人机构中的一大类，是国内外学者研究的最多的并联机构, 如图1-14所示，为六自由度并联机器人中的一种，它们广泛应用在飞行模拟器、6维力与力矩传感器和并联机床等领域。但这类机构有很多关键性技术没有或没有完全得到解决，比如其运动学正解、动力学模型的建立以及并联机床的精度标泄等。

从完全并联的角度岀发，这类机构必须具有6个运动链。但在现有的并联机构中，也有拥有3个运动链的六自由度并联机构，如3-PRPS和3-URS等机构，还有在3个分支的每个分支上附加一个5杆机构作为驱动机构的六自由度并联机构等。

图1-146自由度并联机器人示意图

1.1.2根据用途分类

工业机器人就是而向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。英按用途可以分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人和装配机器人等。

1.搬运机器人

这种机器人用途很广，一般只需点位控制。即被搬运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和终点位姿准确。如机床上用的上下料机器人，工件堆垛机器人，注塑机配套用的机械等，如图1-15所示为ABB IRB 6620LX工业机器人，用于机器管理和物料搬运。

图1-15 ABB IRB 66220LX直线轴工业机器人

2.喷涂机器人

这种机器人多用于喷漆生产线上，重复位姿精度要求不高。但由于漆雾易燃，一般采用

液压驱动或交流伺服电机驱动，如图1J6所示为ABB IRB 52喷涂机器人，广泛应用于各

行业中小零部件的喷涂。

图1-16ABB IRB 52喷涂工业机器人

3.焊接机器人

这是目前使用最多的一类机器人，它又可分为点焊和弧焊两类，如图1-17所示为ABB

IRB1410焊接工业机器人。

图1-17 ABB IRB 1410工业机器人

4.装配机器人

这类机器人要有较髙的位姿精度，手腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品的装配作业，如图1-18所示为ABB IRB 360装配工业机器人。

图1-18ABBIRB 360工业机器人

学工业机器人的基础知识

学工业机器人的基础知识 工业机器人是一种能够自动完成各种生产任务的机器人，广泛应用于制造业。学习工业机器人的基础知识对于从事相关工作的人员来说是必要的。本文将介绍工业机器人的基本概念、分类、工作原理、应用领域以及未来发展方向等方面的知识。 一、工业机器人的基本概念 工业机器人是一种可以代替人类完成重复性、危险性或高精度工作的自动化设备。它具有多关节、可编程、可重复执行任务的特点。工业机器人可以根据预设的程序和指令，完成各种生产任务，如搬运、装配、焊接、喷涂等。 二、工业机器人的分类 根据机器人的结构和工作方式，工业机器人可以分为以下几类： 1. 固定式机器人：固定在工作台或生产线上，只能在固定区域内工作。 2. 移动式机器人：具有自主移动能力，可以在工厂内自由移动，完成各种任务。 3. 可重配置机器人：可以根据需要进行结构和功能的重新配置，适应不同的生产任务。 4. 协作式机器人：与人类共同工作，能够感知人类的存在并做出相应的动作，实现人机协作。

三、工业机器人的工作原理 工业机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个步骤。 1. 感知：工业机器人通过传感器获取周围环境的信息，如视觉传感器、力传感器等，以便正确地感知和理解工作环境。 2. 决策：根据感知到的信息，工业机器人通过内置的控制系统进行数据处理和分析，做出相应的决策和规划工作路径。 3. 执行：工业机器人根据决策结果，通过驱动机构执行具体的动作，如移动、抓取、装配等。 四、工业机器人的应用领域 工业机器人广泛应用于制造业的各个领域，如汽车制造、电子设备制造、食品加工等。 1. 汽车制造：工业机器人在汽车制造中扮演着重要的角色，可以完成车身焊接、喷涂、装配等工作。 2. 电子设备制造：工业机器人可以完成电子设备的组装、质量检测、包装等任务，提高生产效率和产品质量。 3. 食品加工：工业机器人在食品加工中的应用越来越广泛，可以完成食品的分拣、烹饪、包装等工作。 五、工业机器人的未来发展方向 随着科技的不断进步，工业机器人也在不断发展和创新。未来工业机器人的发展方向包括以下几个方面： 1. 智能化：工业机器人将更加智能化，具备更强大的感知和决策能

工业机器人的分类

1.1工业机器人的分类 工业机器人对现在新兴产业的发展和传统产业的转型都起着至关重要的作用。现在越来越广泛的应用于各行各业，随着工业机器人市场的火爆，其种类也是花样百岀。关于工业机器人的分类，国际上并没有制左统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按结构分，有的按应用领域分，按机器人的发展等级可大致分为以下几种，见表1° 1.1.1根据机械结构（坐标形式）分类 工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。 串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节 由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。如图1・1所示。

图1・1 KUKA六轴关节机器人 并联机器人可以沱义为动平台和立平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人，如图1・2所示。 图1・2 IRB 360 FlexPicker并联机器人 1.1.1.1串联机器人 串联机骼人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。 1.柱坐标机器人 当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人，如图1 ・3所示。柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间 呈圆柱体。其运动特点如下：

•手臂可伸缩（沿r方向） •滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） •水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴） 一般旋转不允许超过360°,因为有液压、电气或气动联接机构或连线造成的这种约束。 根据机械上的要求，其手臂伸出长度有一最小值和最大值，所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。 2.球坐标机器人 球坐标机器人的空间位這分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连 线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分，如图1斗所示。 图1-4球坐标机器人示意图 貝工作特点如下： •手臂可伸出缩回范围R.类似于可伸缩的望远镜套筒

工业机器人基础知识

工业机器人基础知识 工业机器人是近年来广泛应用于工业生产领域的一种自动化设备。它具有高效、精确、灵活等诸多优点，已经成为现代制造业的重要组成部分。本文将介绍工业机器人的基础知识，包括其定义、分类、工作原理以及应用等方面。 一、定义 工业机器人是一种可以代替人类进行重复性、危险性或高精度操作的自动化设备。它由机械结构、控制系统和传感器等部分组成，能够根据预先编程的指令完成各种生产任务。工业机器人通常具有多个自由度，能够在三维空间内移动和操作物体。 二、分类 根据机械结构的不同，工业机器人可以分为多种类型。常见的工业机器人分类如下： 1. SCARA机器人：SCARA机器人是一种具有两个旋转自由度和一个平移自由度的机器人。它适用于高速组装和加工任务，广泛应用于电子、汽车和医疗器械等行业。 2. Delta机器人：Delta机器人是一种具有较高速度和精度的平行机器人。它常用于包装、搬运和装配等工作，有着快速响应和高效率的特点。

3. 前后向臂机器人：前后向臂机器人是一种结构简单、稳定性良好的机器人。它主要用于装配、焊接和喷涂等工艺操作中。 4. 悬臂机器人：悬臂机器人是一种由臂架和转台组成的机器人。它可以完成搬运、装配和焊接等任务，被广泛应用于汽车、食品和制药等领域。 三、工作原理 工业机器人的工作原理主要包括控制系统和传感器的配合。控制系统通过编程设置机器人的运动轨迹和操作方式，传感器则可以感知环境信息，并实时调整机器人的动作。 具体而言，工业机器人的工作流程如下： 1. 传感器感知环境：工业机器人通过传感器感知周围环境的信息，包括物体的位置、形状和质量等。 2. 运动规划：根据任务需求和环境信息，控制系统对机器人的运动轨迹进行规划，并生成相应的控制指令。 3. 运动执行：控制系统将生成的控制指令发送给机械结构，机器人根据指令执行相应的动作。 4. 完成任务：机器人根据预定的轨迹和操作方式完成任务，如搬运物体、焊接零件或装配产品等。 四、应用领域

工业机器人的分类,你知道几种？

工业机器人的分类，你知道几种？ 导语：一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。 导读：一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z 轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。 1、直角坐标型工业机器人 手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。 优点：

·结构简单； ·编程容易，在X、Y、Z三个方向的运 动没有耦合，便于控制系统的设计； ·直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好； 缺点和问题： ·动作范围小，灵活性较差； ·导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好； ·结构尺寸较大，占地面积较大； ·移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求； GND@ZLA4_LDBYHDCY（（BEKH

2、圆柱坐标型工业机器人 圆柱坐标型工业机器人结构示意图如图所示，有两个移动关节和一个转动关节，末端操作器的安装轴线的位姿由（z，r，θ）坐标予以表示，其主体具有3个自由度：腰部转动、升降运动、手臂伸缩运动。 优点： ·控制精度较高，控制较简单，结构紧凑； ·对比直角坐标形式，在垂直和经向的两个往复运动可以采用伸缩套简式结构，在腰部转动时可以把手臂缩回，从而减少转动惯量，改善了力学负载。 ·空间尺寸较小，工作范围较大，末端操作器可获得较高的运动速度。 缺点和问题： ·由于机身结构的原因，手臂不能到达底部，末端操作器离z轴愈远，减小了机器人的工作范围，其切向线位移的分辨精度就愈低。

工业机器人的分类

工业机器人的分类 工业机器人是在工业生产过程中使用的一种自动化设备，它能够代 替人工完成重复性、繁琐或危险的工作任务。随着技术的不断进步， 工业机器人已经成为现代工厂生产的重要组成部分。在不同的工作场 景中，工业机器人可以根据其功能和结构的不同进行分类。本文将介 绍几种常见的工业机器人分类。 一、按照工作方式分类 1.1 固定式机器人 固定式机器人是指在工作过程中固定在指定位置的机器人。它们通 常安装在机器人工作台上或者固定在生产线上进行作业。由于其稳定 的工作平台，固定式机器人多用于需要高精度操作和稳定性要求较高 的工作任务，如装配、焊接或零件加工。 1.2 移动式机器人 移动式机器人是指具备自由移动能力的机器人，它们可以在工作场 景中自由行走、导航并完成任务。移动式机器人广泛应用于大型仓库、物流中心和智能工厂等场景，可实现自动化搬运、拣选和运输等工作。 1.3 协作式机器人 协作式机器人是指能够与人类工作人员进行安全合作的机器人。这 类机器人通常与人共享工作空间，并具备对人的动作、姿态和力度等

感知能力，以避免与人发生意外碰撞。协作式机器人广泛应用于组装、包装等与人密切合作的工作任务。 二、按照结构分类 2.1 直臂机器人 直臂机器人是一种结构简单、柔性度高的机器人。它们通常采用类 似人的手臂结构设计，具备多自由度运动能力，可实现非常灵活的各 种操作，如抓取、组装和装卸等任务。 2.2 SCARA机器人 SCARA机器人是指选择性合拢运动（Selective Compliance Assembly Robot Arm）机器人。它们具备两个旋转轴和一个垂直移动轴，适用于需要快速、精确的垂直下压和组装任务。 2.3 Delta机器人 Delta机器人是一种并联机器人，它们由一个固定平台和数个连杆 构成。这种机器人结构紧凑、重量轻，适用于高速、精度要求较高的 装配和包装任务。 2.4 拆解式机器人 拆解式机器人是指由多个可拆卸模块组成的机器人。这样的设计可 以实现机器人结构的快速更换和灵活配置，以适应不同的工作需求。 三、按照应用领域分类 3.1 汽车制造机器人

工业机器人的分类以及组成

工业机器人的分类以及组成 ================== 一、工业机器人定义 -------- 工业机器人（Industrial Robot）是一种可编程、可重复使用的自动化机械设备，它能够通过传感器感知环境，通过执行器作用于环境，并能够自主地或根据外部指令进行工作。工业机器人广泛应用于制造业，如汽车制造、电子产品制造等领域。 二、工业机器人分类 -------- 1. 按使用用途分 工业机器人可以根据其使用用途分为以下几类： * 搬运机器人：用于在生产线上搬运物料，如装载、卸载、堆叠等。* 焊接机器人：用于自动焊接，如弧焊、点焊等。 * 喷涂机器人：用于自动喷涂，如涂装、喷砂等。 * 装配机器人：用于自动装配，如拧螺丝、装配零部件等。 * 检查机器人：用于检查产品质量，如视觉识别、超声波检测等。 2. 按功能划分 工业机器人也可以根据其功能分为以下几类： * 示教再现型机器人：通过示教编程方式，将工作程序存储在记忆装置中，在需要工作时重复执行。 * 智能型机器人：具有感知、决策和行动能力的机器人，能够自主地

适应环境变化并完成任务。 * 关节型机器人：具有多个关节的机器人，可以通过调整关节位置和姿态来实现各种复杂的运动。 * 直角坐标型机器人：具有线性位移和转动两个或更多自由度的机器人，可以在空间中实现直线或曲线运动。 * SCARA型机器人：具有平面移动自由度的机器人，主要用于装配、搬运等任务。 3. 按机械结构划分 工业机器人还可以根据其机械结构分为以下几类： * 串联机器人：由多个关节连接的机器人，每个关节都有一个自由度，可以连续移动。 * 并联机器人：具有多个平行连杆的机器人，具有多个自由度，通常用于并联机床等领域。 * 圆柱坐标型机器人：具有线性位移和转动两个自由度的机器人，可以在圆柱坐标系中运动。 * 两足步行机器人：具有类似于人类双足结构的机器人，可以像人类一样行走。 * 多足步行机器人：具有多个足部的机器人，可以在复杂的地形中行走。 三、工业机器人组成 -------- 工业机器人通常由以下几部分组成：

机器人的分类

机器人的分类 机器人已经成为现代社会中不可或缺的一部分。它们的应用范围涵 盖了工业生产、医疗保健、科学研究以及家庭服务等各个领域。然而，机器人的种类繁多，按不同的分类标准可以将其分为几个主要的类别。本文将探讨机器人的分类及其应用。 一、基于功能的分类 根据机器人的功能和用途，可以将机器人分为以下几类： 1. 工业机器人：工业机器人广泛应用于自动化生产线，用于完成重 复且高强度的工作任务，如焊接、装配、搬运等。它们通常具有高精 度和高速度，并能够适应不同的生产环境。 2. 服务机器人：服务机器人设计用于提供人性化的服务，例如家庭 清洁机器人、导览机器人、医疗护理机器人等。这些机器人可以替代 人类完成重复、繁琐或危险的任务，提高生活质量并减少人力资源的 消耗。 3. 农业机器人：随着农业生产的自动化程度的提高，农业机器人也 逐渐走入农田。例如，无人驾驶的收割机器人可以在农作物成熟时自 动收割，提高效率和产量。此外，农业机器人还包括喷洒、植保和果 实采摘等功能。 4. 医疗机器人：医疗机器人在医疗行业中发挥着重要的作用。例如，手术机器人可以协助医生进行高精度的手术操作，减少手术风险并提

高手术成功率。另外，康复机器人也常用于康复治疗，帮助患者恢复 肌肉功能和日常生活能力。 5. 教育机器人：教育机器人用于学校教育和辅助教学。它们可以根 据学生的需要提供个性化的教育资源和指导，激发学生的学习兴趣和 创造力。例如，编程教育机器人可以帮助学生学习编程技能，培养逻 辑思维和问题解决能力。 二、基于能力的分类 机器人还可以根据其智能和能力水平进行分类： 1. 符号处理机器人：这类机器人能够对语音、图像等符号信息进行 处理和分析。它们通过感知、理解和生成语言或图像来与人进行交互。 2. 物理操作机器人：物理操作机器人具备感知和控制物体的能力。 它们可以根据环境的需求执行物理动作和操作，例如抓取、举起、放 置等。 3. 社交机器人：社交机器人的主要能力是与人进行有效的沟通和交流。它们通常具备自然语言处理、情感识别和表达等技术，可以理解 人类的语言和情感，并能以人类的方式进行回应。 三、基于外形的分类 最后，机器人还可以根据其外形和结构进行分类：

常见机器人分类

常见机器人分类 近年来，随着科技的不断发展，机器人已经成为现代社会中不可或 缺的一部分。机器人可以在各个领域中发挥重要作用，比如工业生产、医疗保健、教育等。根据不同的功能和应用领域，机器人可以被分为 以下几类。 一、工业机器人 工业机器人是在工业生产中用于执行各种任务的机器人。它们通常 使用在制造业中，可以替代人工劳动，提高生产效率和产品质量。工 业机器人的应用领域广泛，包括汽车制造、电子产品组装、食品加工等。它们具有高精度、高速度和高可靠性的特点，能够完成重复性的、繁琐的工作，减轻劳动强度，提高生产效率。 二、服务机器人 服务机器人主要用于提供各种服务，满足人们在生活和工作中的需求。它们可以具备智能语音识别和图像识别技术，能够与人进行交流 和互动。服务机器人的应用领域包括餐饮服务、酒店接待、医疗护理等。例如，餐厅中的点餐机器人可以接受顾客的点餐需求，并将订单 传输给厨房；医院中的护理机器人可以协助医护人员照顾病人，提供 基本的护理服务。 三、军事机器人 军事机器人主要应用于军事领域，用于执行军事任务。它们可以用 于侦查、搜救、炸弹拆除等任务，以降低对士兵生命安全的风险。军

事机器人通常具有自主导航、远程操控、战术侦察等功能。例如，无 人机可以用于对敌方目标进行监视和拍摄，提供情报支持；爆破机器 人可以用于处理危险物品，保护士兵的安全。 四、教育机器人 教育机器人是为教育领域量身定制的机器人。它们可以用于幼儿园、学校和培训机构，辅助教师进行教学。教育机器人可以提供互动学习 体验，激发学生的兴趣和创造力。它们可以教授基础知识、培养学生 的实践能力，帮助学生提高学习效果。教育机器人还可以根据学生的 个性特点和学习水平，提供个性化的教学方案。 五、医疗机器人 医疗机器人用于医疗保健领域，可以执行手术、康复训练和诊断等 任务。它们通常使用先进的传感器和机器视觉技术，能够精确地执行 医疗操作，并提供准确的诊断结果。医疗机器人可以协助医生进行手 术操作，减少手术风险和并发症发生率；还可以用于康复治疗，帮助 患者恢复失去的功能。 综上所述，机器人根据功能和应用领域的不同，可以被分为工业机 器人、服务机器人、军事机器人、教育机器人和医疗机器人等。这些 机器人在各自的领域中发挥重要作用，为我们的社会带来了巨大的进 步和便利。随着技术的进一步发展，相信机器人会在更多的领域中得 到应用，为我们创造更美好的未来。

工业机器人的类别

工业机器人的类别 一、搬运类机器人 搬运类机器人是工业机器人中最常见的一类。它们主要用于在工业生产线上搬运、装配、堆垛等任务。这类机器人通常具有高度灵活性和精确性，能够根据预设的程序自动完成各种搬运动作。搬运类机器人不仅可以提高生产效率，还可以降低生产过程中的人力成本和人为错误。 二、焊接类机器人 焊接类机器人是工业机器人中应用最广泛的一类。它们主要用于进行焊接操作，能够完成各种焊接任务，如点焊、弧焊、激光焊等。焊接类机器人具有高度的精准度和稳定性，能够在高温环境下完成焊接工作，且能够适应不同材料的焊接需求。这类机器人的应用可以提高焊接质量和效率，减少人工焊接过程中的风险和劳动强度。 三、喷涂类机器人 喷涂类机器人主要用于进行各种表面涂装工作，如汽车喷漆、家具喷涂等。这类机器人具有高度的精准度和均匀性，能够根据预设的程序自动完成喷涂动作，同时还能够根据不同的工作需求进行喷涂模式和喷涂角度的调整。喷涂类机器人的应用可以提高喷涂质量和效率，减少涂装过程中的浪费和环境污染。 四、装配类机器人

装配类机器人主要用于完成各种零部件的装配工作，如汽车零部件的装配、电子产品的组装等。这类机器人具有高度的灵活性和精确度，能够根据预设的程序自动完成各种装配动作，同时还能够根据不同的装配需求进行动态调整和优化。装配类机器人的应用可以提高装配质量和效率，减少人工装配过程中的错误和疲劳。 五、检测类机器人 检测类机器人主要用于进行产品质量的检测和测试工作，如外观检测、尺寸测量、缺陷检测等。这类机器人具有高度的精确度和稳定性，能够根据预设的程序自动完成各种检测动作，同时还能够根据不同的检测要求进行参数的调整和优化。检测类机器人的应用可以提高产品质量和检测效率，减少人工检测过程中的主观误判和漏检。 六、包装类机器人 包装类机器人主要用于产品的包装和封装工作，如食品包装、药品包装等。这类机器人具有高度的灵活性和效率，能够根据预设的程序自动完成各种包装动作，同时还能够根据不同的包装要求进行包装方式和包装材料的调整。包装类机器人的应用可以提高包装质量和效率，减少人工包装过程中的物料浪费和包装错误。 七、剪裁类机器人 剪裁类机器人主要用于各种材料的切割和剪裁工作，如布料剪裁、金属切割等。这类机器人具有高度的精确度和速度，能够根据预设

智能制造领域机器人的类别

智能制造领域机器人的类别 智能制造领域机器人是指在制造业中运用人工智能、机器学习和自动化技术的机器人。它们能够执行各种任务，如物流、装配、检测、维护等，以提高生产效率和质量。智能制造领域机器人的类别可以根据其功能、结构和应用领域进行分类。以下是对智能制造领域机器人的主要类别的介绍。 1. 工业机器人 工业机器人是智能制造领域中最常见的机器人类型之一。它们被广泛应用于制造业中的各个环节，如装配、焊接、喷涂等。工业机器人通常具有多轴关节和高精度传感器，能够完成高度复杂的任务。它们可以根据预先设置的程序进行自动化操作，实现高效率和高质量的生产。 工业机器人的分类可以根据其结构和应用领域来划分。按照结构分类，工业机器人可以分为桌面型、协作型、移动型等。按照应用领域分类，工业机器人可以分为汽车制造机器人、电子制造机器人、食品制造机器人等。 2. 服务机器人 服务机器人是专门设计用于为人类提供各种服务的机器人。它们可以在医疗、餐饮、酒店、零售等行业中发挥重要作用。服务机器人通常具有人机交互界面、语音识别和情感识别等功能，能够与人类进行接触和交流。 服务机器人的分类可以根据其应用领域来划分。例如，医疗机器人可以用于手术、康复和护理；餐饮机器人可以用于点餐、送餐和清洁；零售机器人可以用于导购和库存管理等。 3. 物流机器人 物流机器人是用于物流和仓储领域的机器人。它们能够自动化执行货物的搬运、装卸、分拣和仓储等任务。物流机器人通常具有导航和感知系统，能够在复杂环境中进行自主导航和避障。 物流机器人的分类可以根据其应用场景和功能来划分。例如，AGV（自动导引车） 是一种常见的物流机器人，用于在工厂和仓库中搬运货物；无人机也可以用于物流领域，用于快速送货和监测。 4. 农业机器人 农业机器人是用于农业领域的机器人。它们能够在种植、养殖、采摘和植保等方面发挥作用。农业机器人通常具有图像识别和定位系统，能够自动化执行农业任务。

工业机器人技术

工业机器人技术 随着科技的快速发展和工业自动化的不断推进，工业机器人技术在 现代制造业中起着越来越重要的作用。工业机器人是一种能够执行各 种任务的自动化设备，它们能够在无人监控的情况下完成多种复杂的 操作，从而提高生产效率并降低人力成本。 一、工业机器人的分类 工业机器人根据其使用场景和功能不同可以被分为多类。以下是其 中几种常见的类型： 1. 搬运机器人：这种机器人主要用于搬运和转移物体。它们通常配 备有多个机械臂和传感器，能够自动识别和操作各种形状和重量的物体。搬运机器人广泛应用于仓储、物流和装配线等领域。 2. 焊接机器人：焊接机器人在汽车、电子和航空等行业中得到广泛 应用。它们能够以高精度和高效率完成焊接任务，代替传统的人工焊接，提高生产效率和焊接质量。 3. 组装机器人：组装机器人能够实现自动化的零件组装和产品装配。它们通常有高度的灵活性和精准度，能够应对不同产品的组装需求。 4. 喷涂机器人：喷涂机器人广泛应用于涂料、涂装和喷漆等工艺中。通过使用喷涂机器人，不仅能够提高作业效率，还能够减少废品率和 环境污染。 二、工业机器人的优势

工业机器人相比传统生产方式有许多优势。以下是其中几个主要的 优势： 1. 提高生产效率：工业机器人能够以极高的速度和精准度执行任务，大大提高了生产效率。它们能够持续工作，无需休息和睡眠，减少了 人为因素对生产的影响。 2. 降低生产成本：虽然工业机器人的投资成本相对较高，但它们能 够在长期使用中降低人力成本和运营成本。由于机器人可以24小时工作，消耗的能源和材料也相对较少，从而降低了生产成本。 3. 提高产品质量：工业机器人能够以高精度和一致的方式进行生产，避免了由于人为操作而引起的误差和变化。这种高精度的生产能够提 高产品的质量和稳定性。 4. 人机协作：现代工业机器人技术不断发展，已经实现了与人类的 协作。机器人能够进行一些高危、高强度和重复性工作，使人类从危 险和单调的工作中解放出来，更加专注于创造性的工作和决策。 三、工业机器人技术的挑战 虽然工业机器人技术在现代制造业中具有许多优势，但也面临一些 挑战： 1. 适应性和灵活性：由于机器人的设计和编程通常需要一定的时间 和成本，因此机器人的适应性和灵活性成为制约其应用扩大的重要因素。机器人需要能够快速适应不同的生产需求，并能够进行灵活的操作。

4工业机器人的分类.

1.3.1 工业机器人的分类 1按作业用途分类 依据工业机器人具体的作业用途。可分为点焊机器人、搬运机器人、喷漆机器人、涂胶机器人以及装配机器人等。 2按操作机的运动形态分类 按工业机器人操作机运动部件的运动坐标把机器人区分为直角坐标式机器人、极(球)坐标式机器人、圆柱坐标式机器人和关节式机器人，如图１－3又所示。另外，还有少数复杂的机器人是采用以上方式组合的组合式机器人。 3按机器人的负荷和工作范围分类 工业机器人可分为: 大型机器人--负荷为1～10kN，工作空间为10m3 中型机器人--负荷为10～1000N，工作空间为1～10m3 小型机器人--负荷为1～100N，工作空间为0.1～1m3 超小型机器人--负荷为小于1N，工作空间小于0.1m3 以上所谓负荷是指机器人在规定的性能条件下，机器人所能搬移的质量，其中包括了机器人末端执行器的质量。 4按机器人具有的运动自由度数分类 机器人的自由度数的定义:操作机各运动部件独立运动的数目之和。这种运动只有两种形态:直线运动和旋转运动。机器人腕部的任何复杂运动都可由这两种运动来合成。工业机器人的自由度数一般为2-7个，简易型的为2-4个自由度，复杂型的为5---7个自由度。自由度数越多，机器人的“柔性”越好，但结构和控制也就越复杂。

5按机.器人控制系统的编程方式分类 直接示教――工人手把手示教或示教盒示教; 离线示教(或离线编程)—不对实际作业的机器人直接进行示教，而是脱离实际作业环境生成示教数据。间接地对机器人进行示教。 6按机器人控制系统的控制方式分类 点位控制机器人――只控制到达某些指定点的位置精度，而不控制其运动过程。 连续轨迹控制机器人――对运动过程的全部轨迹进行控制。 7根据能量转换方式分类 将驱动器划分为液压驱动、气压驱动、电气驱动和新型驱动装置。 8其他分类 在工业发展史上还有一种按其发展阶段对机器人进行分类 第一代机器人---不具备传感器反馈信息的机器人.如固定程序的机械手或主从式操作机。从严格意义上讲，这类设备不是机器人而是机械手， 第二代机器人--具有传感器反馈信息的可编程的示教再现式机器人。目前在工业应用中占统治地位。 第三代机器人---即智能机器人。它除有内部反馈信息外，还装有各种检测外部环填的传感器，使机器人可识别，判断外部条件，对自身的动作做出规划，合理高效地完成作业。

机器人的定义与分类

机器人的定义与分类 机器人是指能够执行特定任务的自动化机械设备或人造生物。随着科技的迅猛发展，机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分。本文将就机器人的定义和分类展开论述。 一、机器人的定义 机器人的定义可以从不同角度来解释。从技术角度来看，机器人是一种能够感知环境、具有自主决策能力并能够执行任务的智能设备。它们通常采用传感器来感知周围环境，并通过程序控制来进行决策和行动。 从功能角度来看，机器人是一种具备代替人类工作的能力的机械设备。机器人可以执行重复性、危险性或高精确度的任务，从而减轻人类的劳动负担，提高生产效率。 从形态角度来看，机器人被设计成各种各样的形态，可以模拟人类的动作和行为，也可以是一种具备特定功能的工具。机器人的形态多种多样，有人形机器人、工业机器人、无人机等。 二、机器人的分类

根据机器人的功能和应用领域的不同，可以将机器人分为以下 几类。 1. 工业机器人 工业机器人主要用于工业生产线上的操作。它们通常具备精确 度高、速度快、执行强度大的特点。工业机器人广泛应用于汽车 制造、电子产品生产等领域，能够完成装配、焊接、包装、搬运 等工作。 2. 服务机器人 服务机器人是为服务人类而设计的机器人。它们可以用于家庭、医疗、酒店、商场等场景，为人们提供各种各样的服务。比如， 清洁机器人可以帮助打扫房间、擦拭地面；机器人导购员可以提 供购物建议和指导；医疗机器人可以辅助医生进行手术等。 3. 农业机器人 农业机器人是应用于农业领域的机器人。它们可以辅助农民进 行土地耕作、播种、施肥、除草等工作。农业机器人的出现提高 了农业生产的效率和质量，也减少了农民的体力劳动。