泰雅普积木式开源机器人

2018泰雅普积木式开源机器人

“室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表

一、竞赛任务

比赛中，机器人从起点出发，完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。

二、竞赛细则

1、比赛时间和计分方法

每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。

2、选手/队伍顺序

单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。

3、赛前搭建与调试

参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。

4、场地

比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。

从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。

下图是场地图形（该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：

图1.竞赛场地示意图

5、机器人规格和材料标准

（1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（长×宽×高）。

（2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器

（3）电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个（包含4个）。

（4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。

（5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。

三、竞赛任务

1、竞赛任务设置

小学组和中学组任务相同。

2、竞赛中每轮比赛终止说明

（1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束；

（2）竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比赛结束；

（3）竞赛中参赛选手主动放弃比赛，该轮比赛结束；

3、任务分解和评分标准

（1）出发

（a）任务说明

机器人垂直投影完全离开出发区域。

（b）得分说明

机器人成功完成出发任务记10分，失败记0分。

（2）倒车入库

（a）任务说明

机器人小车必须以倒车的形式完成停车入库动作。

（b）得分说明

机器人倒车进入黄色停车区，计20分；停车后任一车轮脱离黄色区域，扣10分。

（3）取魔方

（a）任务说明

机器人进入圆形任务区，中央有魔方道具。该道具的模型如下图所示：

图2.模型图

（b）得分说明

机器人进入圆形任务区，车体任何部分接触到魔方，则该环节计20分。（4）放置魔方

（a）任务说明

需要机器人在没有引导线的情况下进入正方形任务区，将魔方放置在中央的绿色放置区。

（b）得分说明

机器人成功进入正方形任务区域计10分，失败记0分。

放置魔方后，魔方的投影面和绿色放置区重叠超过50%，计20分；低于50%，计10分。

成功进入终点区域的标志为，机器人的主投影面全部进入。

（5）回到达区

（a）任务说明

机器人在进入终点区域后停车。

（b）任务得分

成功完成停车任务记20分，失败记0分。

成功完成停车任务的标志为，机器人的所有主车轮（动力轮）全部停在到达区。

每个主车轮（动力轮）的地面接触点在停车后完全脱离到达区的，扣10分。

到达终点后，无停车动作的，则该环节失败。

四、相关名词

1、场地：包括场地写真布、场地模型、任务模型；

2、任务模型出界：移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）分离即为出界，移动物体的垂直投影与参照物（区域边界）重叠或包含即为不出界。

3、出发：机器人离开起点的动作称为出发，完全离开起点即认为出发动作已完成。

4、终点：机器人的2个动力轮停在到达区即认为机器人到达终点。

5、终止比赛：

（1）比赛过程中，机器人或参赛队员故意破坏场地、干扰比赛或冲撞裁判

时，裁判有权直接终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。

（2）比赛过程中，参赛队可以随时向裁判申请终止比赛，之前得分有效，且不影响另外一轮比赛的成绩。

五、其他

1、现场环境

（1）现场的电源

比赛现场提供当地标准电源接口，如果参赛队需要任何电压或者频率的转换器，请参赛队自行准备。距离参赛队最近的电源接口可能距离参赛队的指定调试桌有一定的距离，请参赛队自行准备足够长的电源延长线，同时在现场使用延长线时请注意固定和安全。

（2）现场的光线

比赛现场为日常封闭照明，但是大赛组织方不保证现场光线绝对不变。

随着比赛的进行，现场的光线可能会有变化。现场可能会有照相机或摄像机的闪光灯、补光灯或者其他赛项的未知光线影响，请参赛队员自行解决。

（3）场地平滑度

现场比赛的场地铺在地面上，组委会会尽力保证场地的平整度，但不排除场地褶皱等情况。

2、竞赛争议

竞赛期间，规则中如有未尽事项以竞赛裁判委员会现场公布为准。

2018年江苏省普及机器人大赛

泰雅普积木式机器人“室内导航挑战赛”记分表

参赛选手：___________________ 组别：小学初中高中

计分裁判：____________________

裁判长：_____________________

监督员：_______________________

利用开源硬件设计抓取机器人

利用开源硬件设计抓取机器人 发表时间：2019-03-26T15:53:46.253Z 来源：《基层建设》2018年第35期作者：陈奇1 陆必云2 [导读] 摘要：抓取机器人在工业生产中成为替代人们开展复杂和危险作业的工具,它能完成简单的传递物料工作,提高生产质量,保证了产品的效率。 1江阴市富仁电力设备安装有限公司；2江阴兴澄特种钢铁有限公司摘要：抓取机器人在工业生产中成为替代人们开展复杂和危险作业的工具,它能完成简单的传递物料工作,提高生产质量,保证了产品的效率。本文就对抓取机器人的组装和工作原理作详细的描述，本文抓取机器人是基于Arduino平台的设计的，近年来开源硬件Arduino设计平台开发了大量消防机器人、智能家电等一些产品。 关键字：抓取机器人；Arduino；开源硬件 1 前言 Arduino是一款非常便捷开发板，并且是开放源程序代码和电路图的电子开发板。硬件使用的是Arduino Uno板，编译程序的软件是Arduino IDE，由意大利和西班牙的设计师首先提出。Arduino的设计主要包含两各部分：硬件部分电路主要使用的是Arduino板，软件编辑Arduino IDE，是由计算机提供。 Arduino的功能强大的原由是因为它可以通过传感器来感知环境,可以有温感,光感,湿感等一些传感器的所测数据来反馈到Arduino板上。通过这些反馈的数据板子就会根据你所需要和设置的数据来执行下一步设计的动作,控制器可以根据你所书写的程序数据来设置，以二进制文件编译，烧写进进微控制器。Arduino的编程是以Arduino的编程语言和电脑中的开发环境所提供的。总而言之,Arduino的使用难度相比单片机程序的设计降低了太多,程序简单易懂,也没有PLC那么高昂的价格，充分满足我们的试验需求和经济能力。 2 抓取机器人总体方案 2.1抓取机器人功能 六舵机自由度抓取机器人,能简单的模仿人手臂的一些动作。做一些简单的动作演示，它的动力由六个伺服舵机组成，可以实现抓取机器人的前后上下及左右抓取搬运的演示。具体动作解析如下，用手部(舵机一)抓持工作的部件，手腕(舵机二)用来旋转调整手部和被抓物体距离的调整,肘部(舵机三,四,五,)用来抬起物品,为下一步的移动做出铺垫，肩部(舵机六)用来移动物。动作覆盖地域要全面,在一定的范围能没有死角。动作指令可更改性,可以根据工作的需要,随时改变动作。程序简单化，不需要有太多程序指令，这样很不容易掌握，出现故障难以排除，动作指令不好更改。经济实用性，价格不能太贵，不管以后工作还是实验，成本节约一般都是首要条件。需要有多种控制方法，不能控制方法单一，出现困难的控制环境难以改变便，比如工作在室内，电脑就可以控制，不需要远程控制，可是在复杂的工作环境，人不可以长时间滞留的工作环境，这时候就需要改变控制方式，用远程来控制。 2.2控制模块和舵机 自由度抓取机器人的控制模块相当于电脑的主机，它是抓取机器人的核心关键，我们选用硬件体积小、价格便宜的Arduino。 本设计的抓取机器人需要用到六个舵机，本次设计不需要非常的高灵敏度和举起物品的重量，所以选择四个MG996型号的模拟舵机和两个DS3115型号的数字舵机，这样搭配着使用，既能可以相对提高抓取机器人的灵敏度，也可以降低价格成本，做上下左右的移动物品的动作。 2.3总体方案设计 控制模块选用简单易懂的Arduino模块和32路舵机控制板,这样既方便抓取机器人的制作,还方便对程序的理解。硬件模块选择DS3115和Mg996两款铁质材料的舵机，抓取机器人的机身，选择铁破质机身，这样方便后期的展示和制作。根据构思好的结构图制作硬件电路， 3 抓取机器人硬件设计 3.1 Arduino开发板 本项目选用Arduino UNO开发板，Arduino的核心芯片是AVR指令集的单片机(ATmega328)。Arduino的控制器最好的地方就是开放源程序代码和原始的电路设计,可以修改，也可以下载。可以电脑直接usb供电也可外部供应电源。支持在线烧写程序,可以直接通过USB更新程序。 3.2JOYSTICK手柄 手柄是我们本项目中必不可少的实现设备，它可以无线异地接收，不过仅限距离内控制抓取机器人。确保在危险施工现场人们可以不到现场并有目的的运用抓取机器人工作,确保工作人员的安全和提供必要的工作效率。手柄的使用和控制系统之间必须建立通信功能,在和控制系统实现通讯之前,必须要先通过Arduino和电脑之间实现通讯调试。因为本设计实现通讯的地方比较多，0、1通讯口下面要和32路舵机控制板实现通讯，所以这里不用这两个通讯口，Arduino的通讯口还有11、12、13、14，为了设计更好的进行定义了13、14口为通讯口，Arduino和手柄的通讯口对反连接,因为两个通讯之间的通讯是一个发送,另一个接收,所以通讯口要对反连接。 3.3舵机控制板 舵机控制板，它有32个通道。舵机控制板接线柱一和接线柱三为舵机供电控制（4-7V）,接线柱二为控制部分供电（7-12V），主芯片为单片机，单片机上端的四个插口是通讯口（TXD、RXD、GND、VCC），驱动分辨率为1us/秒，0.09度/秒。本设计通讯的波特率为9600。舵机控制板主要负责给舵机脉宽让舵机转动，以及与Arduino之间互相通讯来给舵机脉宽和选择通道来使多个舵机达到控制的目的。 实现32路舵机控制板的控制,需要和本设计的核心控件相连,两块板子上都有通讯口,需要对反相接,信号的传递是相互的,一个发送一个接收,32路舵机控制板的驱动电源为5V,这个电源刚好可以由Arduino来提供,节省试验资源。 3.4抓取机器人系统 抓取机器人的信号发送系统为JOYSTICK手柄, Arduino为控制系统,主要是负责接收JOYSTICK手柄发送过来的信息，来处理相应的数据，在根据这些数据作出反应，舵机控制板则是等Arduuino的信息，收到Arduino的信息后根据Arduino的给的数据选择通道给舵机信号，让舵机自此转动，因为舵机里有电位器，只要舵机里的电机一但转动，电机的轴就会带动电位器的轴转动，这样电位器的阻值就会改变，根据变化的阻值，就可以知道舵机是否转动到指定的位置。 4 总结

Java开源搜索引擎分类列表

Java开源搜索引擎分类列表 Nutch 是一个开源Java 实现的搜索引擎。它提供了我们运行自己的搜索引擎所需的全部工具。包括全文搜索和Web爬虫。 Solr是一个高性能，采用Java5开发，基于Lucene的全文搜索服务器。文档通过Http利用XML加到一个搜索集合中。查询该集合也是通过http收到一个XML/JSON响应来实现。它的主要特性包括：高效、灵活的缓存功能，垂直搜索功能，高亮显示搜索结果，通过索引复制来提高可用性，提供一套强大Data Schema来定义字段，类型和设置文本分析，提供基于Web的管理界面等。 Egothor是一个用Java编写的开源而高效的全文本搜索引擎。借助Java的跨平台特性，Egothor能应用于任何环境的应用，既可配置为单独的搜索引擎，又能用于你的应用作为全文检索之用。 更多Egothor信息 Nutch Nutch 是一个开源Java 实现的搜索引擎。它提供了我们运行自己的搜索引擎所需的全部工具。包括全文搜索和Web爬虫。 更多Nutch信息 Lucene Apache Lucene是一个基于Java全文搜索引擎，利用它可以轻易地为Java软件加入全文搜寻功能。Lucene的最主要工作是替文件的每一个字作索引，索引让搜寻的效率比传统的逐字比较大大提高，Lucen提供一组解读，过滤，分析文件，编排和使用索引的API，它的强大之处除了高效和简单外，是最重要的是使使用者可以随时应自已需要自订其功能。 更多Lucene信息 Oxyus 是一个纯java写的web搜索引擎。 更多Oxyus信息 BDDBot BDDBot是一个简单的易于理解和使用的搜索引擎。它目前在一个文本文件(urls.txt)列出的URL中爬行，将结果保存在一个数据库中。它也支持一个简单的Web服务器，这个服务器接受来自浏览器的查询并返回响应结果。它可以方便地集成到你的Web站点中。 更多BDDBot信息 Zilverline Zilverline是一个搜索引擎，它通过web方式搜索本地硬盘或intranet上的内容。Zilverline 可以从PDF, Word, Excel, Powerpoint, RTF, txt, java, CHM,zip, rar等文档中抓取它们的内容来建立摘要和索引。从本地硬盘或intranet中查找到的结果可重新再进行检索。Zilverline支持多种语言其中包括中文。 更多Zilverline信息 XQEngine

2018泰雅普积木式开源机器人

2018泰雅普积木式开源机器人 “室内导航挑战赛”竞赛规则/计分表 一、竞赛任务 比赛中，机器人从起点出发，完成倒车入库的任务后找到事先放置在圆形任务区的魔方，将魔方运送到正方形任务区的魔方放置点，之后小车回到到达区。 二、竞赛细则 1、比赛时间和计分方法 每个选手有两轮比赛机会，单轮比赛时间为2分钟。单轮的比赛分=完成任务的分数+时间加成分数。竞赛成绩统计时，取两轮的最好成绩为最终比赛成绩。 2、选手/队伍顺序 单轮比赛中，上一个选手开始比赛时，会通知下一个选手上场准备。在规定时间内（裁判通知后的1分钟内）没有准备好的机器人的队伍将丧失本轮比赛机会，但不影响另一轮的比赛。 3、赛前搭建与调试 参赛队伍机器人可预先搭建和编程，比赛前一天有2小时编程调试时间。每轮比赛开始前，机器人由裁判封存，参赛队员未经允许不得再接触机器人，否则将被取消参赛资格。 4、场地 比赛场地采用彩色写真布，有效尺寸1800mm*1100mm。 从场地上的起点区域出发，各个任务区之间无任何轨迹线引导。 下图是场地图形（该图仅供2017年泰雅普积木式机器人室内导航挑战赛示例参考用，实际场地以泰雅普官方提供或购买为准）：

图1.竞赛场地示意图 5、机器人规格和材料标准 （1）尺寸：机器人在起点区的最大尺寸为25cm×20cm×15cm（长×宽×高），离开出发区后，机器人的机构可以自行伸展，但必需确保通过终点区时的尺寸不大于25cm×20cm×15cm（长×宽×高）。 （2）控制器：每台机器人只允许使用一个控制器 （3）电机：机器人使用的直流电机或舵机数量不超过4个（包含4个）。 （4）传感器：机器人禁止使用带危险性传感器，如激光类传感器。相同类型的传感器数量不超过3个（包含3个）。 （5）电源：每台机器人电源类型不限，但电源输出电压不能超过10V。 三、竞赛任务 1、竞赛任务设置 小学组和中学组任务相同。 2、竞赛中每轮比赛终止说明 （1）机器人到达终点区域，该轮比赛结束； （2）竞赛中机器人脱离场地约束区，该轮比赛结束；

大数据相关开源系统简介汇总

大数据相关开源系统简介汇总 本片博客介绍大数据相关的开源系统以及他们对应的一句话简介, 对于各位想大概了解大数据都有哪些开源系统的同学有帮助。各种相关开源系统简介： 如下是Apache基金支持的开源软件 hdfs 跟GFS类似, 一个分布式文件系统。 mapreduce 跟Google的MapReduce类似, 一个典型的简单的分布式计算框架。 yarn 资源管理系统, 跟Mesos类比。 Avro 跟PB类似, 用于将数据结构序列化成字节码, 在不同的语言之间切换。 官方举例是将C转换给Pig。 BigTop 一个给Hadoop打包和测试的软件。其本来是cloudera公司自己给自己写的一个方便OP部署和搭建环境的工具, 不过因为写得不错, 已经成为了Apache顶级项目。目前支持系列Hadoop生态链中的软件: Zookeeper, Flume, HBase, Pig, Hive, Sqoop, Oozie, Whirr, Mahout, SolrCloud, Crunch, DataFu and Hue Chukwa 收集各种实时监控数据(比如日志)并固化到HDFS上的事情。 Drill Google的Dremel的开源版本。PB以上数据实时秒级查询。 Flume 用来做数据迁移的工具。支持数据包括Avro, files, 系统日志, 落地的系统包括HDFS, HBase。

HBase Google的BigTable的开源版本。宽列存储, 底层基于HDFS。 HCatalog 为HDFS做的一个管理metadata的系统。基于Hive, 提供服务给MapReduce, Pig, 将来会支持HBase。 Hive 支持HSQL, 将SQL转换成MapReduce任务。 Mahout 一个数据挖掘, 机器分析的算法库。 Oozie 用来管理Hadoop中的多轮任务的工具, 类似DAG管理工具。 Tez 也是多个任务的DAG管理工具, 但是其做得更底层，直接替代了MR的调度程序，多个任务之间的数据传递不用再落地到hdfs上了。 Pig 跟Hive类似, 提供比裸写MR更友好的界面, 然后翻译成MapReduce。只是Hive提供的是SQL, Pig提供的是更高级别的语言Pig-Latin, 供用户做数据挖掘和分析。 Sqoop Sql-to-Hadoop。将关系型数据库中的数据导入到Hadoop当中。 ZooKeeper 提供高可用的存储服务。内部采用paxos一致性协议。 Whirr 用于将Hadoop放到各种IaaS里面去运行的环境部署类项目。 Crunch

六大搜索引擎的比较

一、界面、广告以及速度搜索引擎在我们日常操作中的使用频率非常高，大家使用它的目的都非常明确，就是用它来搜寻需要的内容，而不会为搜索引擎的页面做过多的停留，因此搜索引擎的界面设计和速度就对我们的使用产生不小的影响，下面来看看这六款搜索引擎在界面和速度上的表现。谷歌、百度和微软的Live Search，这三大搜索引擎的界面大家都已经相当熟悉，它们有着共同的特点，就是简洁至极：网站LOGO、搜索框和按钮以及个别功能服务链接，除此以外，页面上就没有其他多余和花哨的东西了，给人的感觉非常清爽，界面一目了然，特别是Live Search在不失简洁的同时还通过一些小脚本和背景图片使得页面整体更加美观。三者使用起来都很方便，并且首页界面上没有任何第三方的广告。搜索结果页面，三者同样是采用简洁的风格，页面左侧排列着搜索结果，百度搜索结果页面右侧有不少广告，谷歌视关键词的不同也可能出现右侧广告。 Live Search的界面十分简洁且美观 百度搜索结果页面右侧的广告与上面三者相比，雅虎全能搜在界面上显得更为活泼、色彩更加多样，并且在首页内容上也更丰富。首页上除了常规的搜索所需组成部分外，雅虎全能搜还加入了天气预报、邮箱登录的显示区域。虽然这些占据了一点点页面，但是它们功能实用且不影响正常使用。雅虎全能搜的搜索主页 搜狗搜索的界面可谓结合了谷歌和Live Search：在布局上

与谷歌类似，而在细节上与Live Search有着异曲同工之妙；而搜索新军——网易有道的界面与谷歌、百度站在同一阵线，风格、版式都十分一致。在搜索结果页面中，搜狗搜索页面左侧有少量广告。总的来说，六款搜索引擎的界面设计都比较合理、美观、大方。雅虎全能搜的界面稍有不同，加入了天气预报和邮箱模块，而其他五款都尽量精简，其中谷歌、百度和有道趋于一致，采用最简的风格，而Live Search和搜狗在首页的一些细节上多加以了一些修饰。此外，值得一提的是一些搜索引擎对于Logo文化的重视，在传统的节日或者一些特殊的纪念日时都会将首页的Logo徽标换成与该日子相关的设计。其中在这方面要数谷歌和百度做得最为出色：无论是三八节、五一节这样的国际节日，或者情人节、万圣节这样的西方舶来物，还是春节、清明、端午等传统的中国农历节日，谷歌和百度都会精心设计相应的节日Logo；此外，谷歌在一些特殊的纪念日，如达芬奇诞辰、地球日之类的纪念日也会推出专门的徽标；而百度近期开始定期在首页推出一个搜索封面人物，以此反映对互联网时代风云人物的价值取向，十分有特色。雅虎和搜狗在节日Logo设计方面也有所表现，在节日时也可经常看到其专门的徽标；网易有道正式版新近推出不久，我们还无法对其在特殊Logo的设计上是否会有所表现作出评价。搜索引擎的特色Logo其实并不仅仅是一个单纯的设计，它还有更多的作用：它承载了一种信息，传达了搜索引擎提供商对于创新、

机器人系统常用仿真软件介绍

1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)： 1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人，可以被用于研究和教学，除此之外，USARSim是RoboCup救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎ODE(Open Dynamics Engine)，支持三维的渲染和物理模拟，较高可配置性和可扩展性，与Player兼容，采用分层控制系统，开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用UDP协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费GPL条款，多平台支持可以安装并运行在Linux、Windows和MacOS操作系统上。 1.2 Simbad Simbad是基于Java3D的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器，可定制环境和自定义配置传感器模块等功能，采用3D虚拟传感技术，支持单或多机器人仿真，提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易，开源，基于GNU协议，不支持物理计算，可以运行在任何支持包含Java3D库的Java客户端系统上。 1.3 Webots Webots是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台，主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人，可以自定义环境大小，环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置，它使用ODE检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性，可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可供选择的仿真传感器和驱动器，机器人的控制器可以通过内部集成化开发环境或者第三方开发环境进行编程，控制器程序可以用C，C++等编写，机器人每个行为都可以在真实世界中测试。支持大量机器人模型如khepera、pioneer2、aibo等，也可以导入自己定义的机器人。全球有超过750个高校和研究中心使用该仿真软件，但需要付费，支持各主流操作系统包括Linux, Windows和MacOS。 1.4 MRDS-Microsoft Robotics Developer Studio MRDS是微软开发的一款基于Windows环境、网络化、基于服务框架结构的机器人控制仿真平台，使用PhysX物理引擎，是目前保真度最高的仿真引擎之一，主要针对学术、爱好者和商业开发，支持大量的机器人软硬件。MRDS是基于实时并发协调同步CCR(Concurrency and Coordination Runtime)和分布式软件服务DSS(Decentralized Software Services)，进行异步并行任务管理并允许多种服务协调管理获得复杂的行为，提供可视化编程语言(VPL)和可视化仿真环境(VSE)。支持主流的商业机器人，主要编程语言为C#，非商业应用免费，但只支持在Windows操作系统下进行开发。 1.5 PSG-Player/Stage/Gazebo

第1节 认识机器人

第1节认识机器人 【教学目标】 1．知识与技能目标 （1）初步认识机器人，了解机器人的定义和基本构成。 （2）理解机械传动的基本知识。 （3）掌握机器人的发展及应用，讨论未来人与机器人的关系。 2．过程与方法 通过相关图片、视频，帮助学生理解和开阔视野并展望未来；通过讨论，引导学生结合实际生活，感受现代机器人的广泛应用及与人类的辩证关系；类比人类，通过小组自学探究，帮助学生掌握机器人的基本构成。 3．情感态度与价值观 感受机器人给我们的生活、学习带来的影响和价值；辩证地认识机器人技术的应用价值，增强社会责任感。 【教学重点】 机器人的基本构成以及广泛应用。 【教学难点】 辨识机器人以及理解齿轮传动这种机械传动方式。 【教学方法】讲演法、任务驱动下的自学探究法、小组讨论法 【课时安排】1课时

计算机控制和可编程，所以不是机器人，例如，一般的遥控玩具汽车可以通过遥控手柄控制运动，但由于没有计算机控制和编程，所以无法完成“走迷宫”等活动。 4、讨论 围绕我国科学家对机器人的定义及机器人定义三要素，观察身边的世界，想一想，你认为哪些机器可以称为机器人，为什么？ （二）机器人的基本构成 1、类比（人类处理信息的过程） 2、自学探究，回答问题： （1）常见的传感器种类有哪些？ （2）什么是“单片机”？ （3）“单片机”的优点及在生活中的广泛应用？ （4）机器人机械传动的主要方式有哪些？（5）“齿轮传动”中，“加速装置”和“减速装置”的区别主要在哪里？ （6）将齿数为10的齿轮与齿数为30的齿轮分别搭建成2个装置，转动手柄时，会发生什么现象？填写下表： （三）机器人的发展方向 师：随着机器人技术的发展，人们开发了各式各样的具有感知、决策、行动和交互能力的机器人。 1、机器人分类 （我国，从应用环境出发） 工业机器人 特种机器人 2、举例 外骨骼机器人；达芬奇手术机器人；（图文资料）Atlas机器人；无人驾驶汽车。（播放相关视频） （四）教学机器人 1、师：了解了这么多有关机器人的知识，相信，很多同学都对机器人学习产生了浓厚的兴趣，那么，对于我们来说，如何学习机器人知识才是较为便捷有效的呢？ ——教学机器人

推荐-全文搜索引擎的设计与实现 精品

作者声明 本人郑重声明：所呈交的学位是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。 本人完全了解有关保障、使用学位的规定，同意学校保留并向有关学位管理机构送交的复印件和电子版。同意省级优秀学位评选机构将本学位通过影印、缩印、扫描等方式进行保存、摘编或汇编；同意本被编入有关数据库进行检索和查阅。 本学位内容不涉及国家机密。 题目：全文搜索引擎的设计与实现 作者单位：江汉大学数学与计算机科学学院 作者签名：XXX 20XX年 5 月 20 日

学士学位 题目全文搜索引擎的设计与实现 （英文） Full-text search engine design and Implementation 学院数学与计算机科学学院 专业计算机科学与技术 班级 B09082021 姓名 XXX 学号 20XX08202137 指导老师 YYY 20XX 年5月20日

摘要 目前定制和维护搜索引擎的需求越来越大，对于处理庞大的网络数据，如何有效的去存储它并访问到我们需要的信息，变得尤为重要。Web搜索引擎能有很好的帮助我们解决这一问题。 本文阐述了一个全文搜索引擎的原理及其设计和实现过程。该系统采用B/S模式的Java Web平台架构实现，采用Nutch相关框架，包括Nutch，Solr，Hadoop,以及Nutch 的基础框架Lucene对全网信息的采集和检索。文中阐述了Nutch相关框架的背景，基础原理和应用。 Nutch相关框架的出现，使得在java平台上构建个性化搜索引擎成为一件简单又可靠的事情。Nutch 致力于让每个人能很容易, 同时花费很少就可以配置世界一流的Web 搜索引擎。目前国内有很多大公司，比如百度、雅虎，都在使用Nutch相关框架。由于Nutch是开源的，阅读其源代码，可以让我们对搜索引擎实现有更加深刻的感受，并且能够更加深度的定制需要的搜索引擎实现细节。 本文首先介绍了课题研究背景，然后对系统涉及到的理论知识，框架的相关理论做了详细说明，最后按照软件工程的开发方法逐步实现系统功能。 关键词 Nutch、Solr、Hadoop、Lucene、搜索引擎

基于开源软件Ardusub的水下机器人ROV控制系统

基于开源软件Ardusub的水下机器人ROV控制系统 摘要：随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加，水下机器人在水下作 业中发挥着越来越重要的作用。ROV作为水下作业的重要工具，对运动控制算法 要求较高，采用开源软件ArduSub，结合一种模糊串级PID控制算法实现ROV控 制系统的设计，重点对ArduSub的特点、适应配置及PID控制算法原理，包含运 动和姿态方面进行了阐述，能够良好实现ROV的水下控制。 1引言 随着海洋资源开发以及水下领域作业任务的增加，水下机器人在水下作业中 发挥着越来越重要的作用。其中ROV续航持久，成本相对较低，逐渐成为水下作 业的重要工具。ROV工作于水下环境，具有非线性、易受环境影响等特点，对运 动控制算法要求较高，同时要求整个控制系统要有较好的实时性和可靠性。 2开源软件ArduSub简介 ArduSub水下机器人的控制器是一个完整的开源解决方案，提供远程操作控 制(通过智能潜水模式)和全自动的执行任务。作为DroneCode软件平台的一部分，它能够无缝地使用地面控制站的软件，可以监控车辆遥测和执行强大的任务规划 活动。它还受益于DroneCode平台的其他部分，包括模拟器，日志分析工具，为 车辆管理和控制和更高层次的api。 其主要特点在于以下几个方面： 反馈控制和稳定性：ArduSub控制器基于多旋翼自动驾驶系统，具有精确的 反馈控制，可主动维持方向。 深度保持：使用基于压力的深度传感器，ArduSub控制器可以将深度保持在 几厘米内。 航向保持：默认情况下，ArduSub在未命令转动时自动保持其航向。 相机倾斜：通过操纵杆或游戏手柄控制器与伺服或万向节电机进行相机倾斜 控制。 灯光控制：通过操纵杆或游戏手柄控制器控制海底照明。 无需编程：ArduSub控制器适用于各种ROV配置，无需任何自定义编程。大 多数参数可以通过地面控制站轻松更改。 兼容性好：ArduSub兼容许多不同的ROV框架，支持PWM输出。 由于以上特征，使得ArduSub成为一款可以很好适用于水下机器人RPV控制 系统的开源软件。 ArduSub兼容基于串行和以太网的通信接口。使用的硬件自动驾驶仪必须支 持选择的选项。Pixhawk仅支持串行连接，但可以通过配套计算机连接到以太网。其他autopilots原生支持以太网。ArduSub软件主要用于通过ArduSub进行接口，ArduSub是一种开源的跨平台用户界面，适用于所有类型的无人机。该接口通过 系绳连接到ArduSub控制器并显示车辆状态信息，并允许更新参数和设置。最重 要的是，QGC与用于指挥车辆的操纵杆或游戏手柄控制器连接。 ArduSub包含一个高级的电机库，支持多个框架，例如具有6自由度推进器 定位的BlueROV配置（图1所示）、带有并排垂直推进器的矢量ROV（图2所示）、采用单垂直推进器的ROV（图3所示）等等。 在传感器和执行器方面，除了标准的板载传感器（IMU，指南针），ArduSub

开源搜索引擎比较

开源搜索引擎的比较 1．N utch 简介： Nutch是一个用java实现的基于Lucene的开源搜索引擎框架，主要包括爬虫和查询两部分组成。Nutch所使用的数据文件主要有以下三种：1）是webDb，保存网页链接结构信息，只在爬虫工作中使用。2）是segment，存储网页内容及其索引，以产生的时间来命名。segment文件内容包括CrawlDatum、Content、ParseData、ParseText四个部分，其中CrawlDatum保存抓取的基本信息，content 保存html脚本，ParseData和ParseText这两个部分是对原内容的解析结果。3）是index，即索引文件，它把各个segment的信息进行了整合。爬虫的搜索策略是采用广度优先方式抓取网页，且只获取并保存可索引的内容。 Nutch0.7需要java1.4以上的版本，nutch1.0需要java1.6。 特点： 1、遵循robots.txt，当爬虫访问一个站点时，会首先检查该站点根目录下是否存在robots.txt，如果存在，搜索机器人就会按照该文件中的内容来确定访问的范围；如果该文件不存在，所有的搜索蜘蛛将能够访问网站上所有没有被口令保护的页面。 2、采用基于Hadoop的分布式处理模型，支持分布式的实现。 3、Nutch可以修剪内容，或者对内容格式进行转换。 4、Nutch使用插件机制，可以很好的被用户定制和集成。 5、Nutch采用了多线程技术。 6、将爬取和建索引整合在了一起，爬取内容的存储方式是其自己定义的 segment，不便于对爬取的内容进行再次处理，需要进行一定的修改。 7、因为加入了对页面分析，建索引等功能其效率与heritrix相比要相对较低。

认识机器人 教学反思

认识机器人教学反思 本课是小学六年级下册第十课的教学内容，在此课的教学中我主要突出以下几个方面： 一、精选教学素材 素材的好坏会直接影响学生的学习兴趣及教学效果，记得在第一次试教中， 为了介绍形态各异，功能不同的机器人，我用静态的图片素材，然后口头加以介 绍说明。通过教学，这种介绍方法学生不仅参与的积极性不高，而且很难不能体 会机器人的主要特征。发现问题后，我将大部分的图片素材，换成了视频素材。 实践证明动态素材不仅可以大大提高课堂效率，而且激发了学生主动参与学习的 兴趣。将无趣的知识教学融入到趣味的素材展示中，学生的心情会变得轻松、愉 快，学习由被动变为主动，由强迫学变为自觉学，进而使注意力变得集中和持久， 观察力变得敏锐，想象力变得丰富，创造思维更加活跃。 二、理论联系实际 在本课的教学中，我十分重视理论联系实际。如：为了引出机器人能按照人 们事先编制的程序工作，我特意安排了“按轨迹搬运机器人”的视频，学生通过自 己的观察，发现了机器人会按照我们事先为它画好的黑线行走、搬物。有了这个 视觉上的感知，学生就可以轻松的理解机器人的这个特征。又如：在得出机器人 的三个特征后，为了加深学生的理解，我特意带了一个机器人，让学生观察，实 践。通过观察，学生体会到机器人有一定的机械结构和外形，并能完成一定的动 作。通过让机器人一下子变凶猛，一下子变温柔的实践，体会了它有自己的大脑， 会按照人们事先编好的程序工作。 三、注重学生的创造能力的培养 未来是属于学生的，未来的机器人也需要学生去发明创造。因此学生创造能 力的培养显得尤为重要。在最后一个环节中，我安排了前后桌的同学一起设计未 来的机器人。在讨论交流中，不仅培养了学生的创新能力，还培养了学生的语言 表达能力。 四、注重知识的扩展 一节课的时间是有限的，而机器人的相关知识有很多，（如：机器人的由来， 除了我介绍的机器人以外还有哪些机器人等等）教师不可能在40分钟能内满足 所有学生对知识的需求。因此课外的扩展显得尤为重要，而在信息技术高速发展 的今天，学生的学习活动可以不受时间和空间的限制，只要有计算机，能在任何 时间任何地点根据需要进行学习。在这种环境下，传统的课堂教学模式所限定的

利用开源工具构建小型搜索引擎项目报告.

深圳大学考试答题纸 (以论文、报告等形式考核专用) 二○～二○学年度第学期 课程编号1501320002 课程名称搜索引擎技术主讲教师王旭评分 学号姓名专业年级 题目：利用开源工具构建小型搜索引擎 一、项目操作环境及基本操作工具： 操作系统：Win10。 基本操作环境：基于Heritrix+ Lucene；java。 基本操作工具：JDK 1.8，MyEclipse Professional 2014，Tomcat 8.0.27，Heritrix 1.14.4，Lucene 2.1.0，— JE-analysis-1.5.3， Htmlparser 1.5。 基本操作工具基本功能介绍： JDK 1.8:JDK（Java SE Development Kit）包括Java开发包和Java开发工具，是一个写Java 的applet和应用程序的程序开发环境。它由一个处于操作系统层之上的运行环境还有 开发者编译，调试和运行用Java语言写的applet和应用程序所需的工具组成。 MyEclipse Professional 2014： Eclipse是一种可扩展的开放源代码IDE。2001年11月，IBM公司捐出价值4,000万美元的源代码组建了Eclipse联盟，并由该联盟负责这种工具的后 续开发。集成开发环境（IDE）经常将其应用范围限定在“开发、构建和调试”的周期 之中。为了帮助集成开发环境（IDE）克服目前的局限性，业界厂商合作创建了Eclipse 平台。MyEclipse，是在eclipse 基础上加上自己的插件开发而成的功能强大的企业级集 成开发环境。 Tomcat 8.0.27:—Tomcat服务器是一个免费的开放源代码的Web 应用服务器，它是Apache 软件基金会（Apache Software Foundation）的Jakarta 项目中的一个核心项目，由Apache、 Sun 和其他一些公司及个人共同开发而成。—Tomcat 8支持最新的Servlet 3.1 和JSP 2.3 规范。因为Tomcat技术先进、性能稳定，而且免费，因而深受Java 爱好者的喜爱并 得到了部分软件开发商的认可，成为目前比较流行的Web应用服务器。 Heritrix 1.14.4:Heritrix是一个开源、可扩展的Web爬虫项目。Heritrix设计成严格按照robots.txt 文件的排除指示和META robots标签。 Lucene 2.1.0:—Lucene是Apache软件基金会jakarta项目组的一个子项目，是一个开放源代码的全文检索引擎工具包，即它不是一个完整的全文检索引擎，而是一个全文检索引擎的架构，提供了完整的查询引擎和索引引擎，部分文本分析引擎（英文与德文两种西方 语言）。 JE-analysis-1.5.3:是一个免费的Lucene中文分词组件。 Htmlparser 1.5:是一个纯的java写的html解析的库，Htmlparser不依赖于其它的java库，Htmlparser主要用于改造或提取html。

机器人系统常用仿真软件介绍概要

1 主要介绍以下七种仿真平台 (侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真 : 1.1 USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim 是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人, 可以被用于研究和教学, 除此之外, USARSim 是 RoboCup 救援虚拟机器人竞赛和虚拟制造自动化竞赛的基础平台。使用开放动力学引擎 ODE(Open Dynamics Engine,支持三维的渲染和物理模拟,较高可配置性和可扩展性,与 Player 兼容,采用分层控制系统, 开放接口结构模拟功能和工具框架模块。机器人控制可以通过虚拟脚本编程或网络连接使用 UDP 协议实现。被广泛应用于机器人仿真、训练军队新兵、消防及搜寻和营救任务的研究。机器人和环境可以通过第三方软件进行生成。软件遵循免费 GPL 条款, 多平台支持可以安装并运行在Linux 、 Windows 和 MacOS 操作系统上。 1.2 Simbad Simbad 是基于 Java3D 的用于科研和教育目的多机器人仿真平台。主要专注于研究人员和编程人员热衷的多机器人系统中人工智能、机器学习和更多通用的人工智能算法一些简单的基本问题。它拥有可编程机器人控制器, 可定制环境和自定义配置传感器模块等功能, 采用 3D 虚拟传感技术, 支持单或多机器人仿真,提供神经网络和进化算法等工具箱。软件开发容易,开源,基于 GNU 协议,不支持物理计算,可以运行在任何支持包含 Java3D 库的 Java 客户端系统上。 1.3 Webots Webots 是一个具备建模、编程和仿真移动机器人开发平台, 主要用于地面机器人仿真。用户可以在一个共享的环境中设计多种复杂的异构机器人, 可以自定义环境大小, 环境中所有物体的属性包括形状、颜色、文字、质量、功能等也都可由用户来进行自由配置,它使用 ODE 检测物体碰撞和模拟刚性结构的动力学特性, 可以精确的模拟物体速度、惯性和摩擦力等物理属性。每个机器人可以装配大量可

开源的机器人项目

“同盟者”计划— 一个软硬件开源的机器人项目 League Project An Open Source Robotic Project Both for Software And Hardware 让我们形成合力，一起为中国的智能移动机器人的研究和产业化作出更大贡献！ 此为讨论稿：欢迎您以任何形式加入，并提出您的宝贵建议！直接使用修改模式，加入您的观点。 联系方式：ex_bot@https://www.docsj.com/doc/3b10785498.html, ExBot机器人官方群：109434898 发起者：ExBot机器人小组 赞助商：请加入 合作开发者：请加入 一、远景目标： 致力于移动智能机器人开发的标准化模式及低成本软硬件平台。 二、意义： ?对于研究者：提供高级的应用接口，不必再将精力浪费在重复、低层次的开发上，可致力于您感兴趣的某一领域。 ?对于实践者：提供标准且不失一般性的机器人原型，同时可以得到完全开源的软硬件，这将加速开发过程且能保证开发的可扩展性。 ?对于学习者：作为过来人，我们深深体会到：死啃书本，收效甚微；唯有实践，方见真知。我们将为你们提供低成本的实验平台，并计划对有潜力的大学生免费发放机器人硬件。 三、技术路线图：

1.建造低价且功能完备的小车平台 ●目标： ?价格 完整版价制在2000元以内 精简版控制在500元以内 ?零件 所有的零件均采用商用现货，并可在淘宝购得。 ?功能 a)至少具有2DOF的运动能力 b)视觉 c)超声波 d)红外 e)无线 f)计算能力（完整版要求所有的算法均在板载计算机上完成，精简 版则可降低性能要求，算法可在远程计算机上完成，通过无线控 制，机器人实际上就是一个传感器与执行器的结合体。） ●具体实施：通过Modal A机器人计划达成（ExBot机器人小组已展开） ●第一款样机计划完成时间：2011.1.1 2.移植嵌入式Linux软件环境 ●目标 ?在Modal A的处理器（现为ARM9）上移植Linux。 ?嵌入式Linux软件将支持Modal A的所有硬件。 ●具体实施： ExBot机器人小组已接近完成 ●正式发布时间：2011.1.1 3.整合openCV和ROS等开源软件至嵌入式Linux软件环境，提供解决方案及 快速应用接口 4.设计机器人软件标准框架

开源搜索引擎的比较

开源搜索引擎的比较 1．Nutch 简介： Nutch是一个用java实现的基于Lucene的开源搜索引擎框架，主要包括爬虫和查询两部 分组成。Nutch所使用的数据文件主要有以下三种：1）是webDb，保存网页链接结构信息，只在爬虫工作中使用。2）是segment，存储网页内容及其索引，以产生的时间来命名。segment文件内容包括CrawlDatum、Content、ParseData、ParseText四个部分，其中CrawlDatum保存抓取的基本信息，content保存html脚本，ParseData和ParseText这两个部分是对原内容的解析结果。3）是index，即索引文件，它把各个segment的信息进行了整合。爬虫的搜索策略是采用广度优先方式抓取网页，且只获取并保存可索引的内 容。 Nutch0.7需要java1.4以上的版本，nutch1.0需要java1.6。 特点： 1、遵循robots.txt，当爬虫访问一个站点时，会首先检查该站点根目录下是 否存在robots.txt，如果存在，搜索机器人就会按照该文件中的内容来确定访问的范围；如果该文件不存在，所有的搜索蜘蛛将能够访问网站上所有没有被口令 保护的页面。 2、采用基于Hadoop的分布式处理模型，支持分布式的实现。 3、Nutch可以修剪内容，或者对内容格式进行转换。 4、Nutch使用插件机制，可以很好的被用户定制和集 成。5、Nutch采用了多线程技术。 6、将爬取和建索引整合在了一起，爬取内容的存储方式是其自己定义的segment，不便于对爬取的内容进行再次处理，需要进行一定的修改。 7、因为加入了对页面分析， 建索引等功能其效率与heritrix相比要相对较低。 全国注册建筑师、建造师考试备考资料历年真题考试心得模拟试题2．Heritrix

开源机器人软件基于DDS扩展了通讯和运动功能

开源机器人软件基于DDS扩展了通讯和运动功能 发布时间：2016-09-28 来源：控制工程网 ROS-I是一个由美国西南研究所（SwRI）创立的开源工业机器人软件框架和工作组。ROS 代表机器人运行系统，ROS-I将ROS进行了扩展，对那些从工人和技术人员角度寻求提高工厂车间效率的生产制造公司提供了帮助。2015年的进展包括在扩展通讯总线支持方面发展的显著进步，支持包括Profinet协议、以及其他工业以太网协议和软件等。 目前位于美国和欧洲的ROS-I联盟在2015年取得巨大的进步。“看上去，欧洲的中小企业是科技创新的主力军，特别是在机器人领域，大的企业相对更加保守。”SwRI的ROS 工业联盟美国项目经理Paul Hvass讲到。 德国弗劳恩霍夫制造技术与自动化研究所（Fraunhofer IPA）的资深研究科学家Mirko Bordignon提供了两个关于在欧洲以不同方式实施ROS-I的例子。 “通过与Fraunhofer IPA的合作，Br自动化公司开发的无人搬运车（AGV）被用于一家汽车制造厂。AGV借助ROS-I可以在不借助地面轨道或墙面反射的情况下自主导航。”他讲道，“另外，像意大利的系统集成商IT+Robotics也在扩大ROS-I科技的使用，不仅用于将更多性能（例如可以通过ROS信息自然地控制运动控制器）装备到工业自动化部件上，并且在将不同的机器集成到生产线上时利用机器人友好的ROS中间件。” 据Hvass介绍，在美国，大的最终用户已经成为使用ROS-I的最强大的力量。系统集成商显示出来的兴趣也越来越浓，而设备制造商的反响各种各样。“很多反响都是积极的，”Hvass谈道，“不过目前只有ROS-I的用户团体才支持一些频繁使用的设备软件接口，我们将继续寻求来自设备制造商的最强的支持。” 不仅获得了企业方面的积极响应，ROS-I来自教育机构的支持很很多。德州大学奥斯汀分校、德州大学阿灵顿分校以及伦斯勒理工学院（RPI）都是ROS-I联盟成员，而乔治亚理工大学和意大利理工学院是ROS-I的参与者。 2016年， ROS-I正在设定另一个巨大的快速发展的目标市场：亚洲。“我们正处于寻求来自RIC-Asia的感兴趣合作伙伴的过程中。”Havass谈道，“我们正在寻求一个SwRI 姊妹机构：一个具有独立的、应用研发能力，具备工厂自动化经验和ROS经验的组织。”Hvass 补充道，他们已经收到来自多家有兴趣在亚洲扩大ROS-I联盟的同行的申请。 软件开发与升级 2015年ROS组织的一个主要活动是来推出来自于开源机器人基金会（OSRF）的ROS2.0内核的阿尔法版本，这使得内核ROS软件与苹果、Linux以及微软Windows相兼容，这让ROS 软件使用范围更广。2015年的另一个大的进展是将ROS-I与Profinet兼容。这让ROS-I与标准的以太网特性相兼容,并可以更加广泛的用于自动化应用。这意味着可以让工业现场总线用于开源ROS项目中，包括EtherNet/IP、EtherCAT以及CANopen。 “放到一起来看，这些项目现在为ROS-I开发人员提供了多种读取传感器数据和在现代通讯网络上控制执行器的选项。”Hvass讲到。 Hvass说在他们2016年的Profinet项目中的预期进展会集中在为标准以太网设备创建