第三章 步进SCR指令实例分析(S7-200系列PLC)
PLC控制步进电机的实例(图与程序)
PLC控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。 ·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
用PLC控制步进电机的相关指令说明
用PLC控制步进电机的相关指令 下面介绍的指令只适用于FX1S、FX1N系列的晶体管输出PLC，如高训的FX1N-60MT。这些指令主要是针对用PLC直接联动伺服放大器，目的是可以不借助其他扩展设备（例如1GM模块）来进行简单的点位控制，使用这些指令时最好配合三菱的伺服放大器（如MR-J2）。 然而，我们也可以用这些指令来控制步进电机的运行，如高训810室的实验台架。下面我们来了解相关指令的用法： 1、脉冲输出指令PLSY（FNC57） PLSY指令用于产生指定数量的脉冲。助记法为HZ、数目Y出来。指令执行如下： 2、带加减速的脉冲输出指令PLSR（FNC59） 3、回原点ZRN（FNC156）--------重点撑握 ZRN指令用于校准机械原点。助记法为高速、减速至原点。指令执行如下：
4、增量驱动DRVI（FNC158）--------重点撑握 DRVI为单速增量驱动方式脉冲输出指令。这个指令与脉冲输出指令类似但又有区别， 只是根据数据脉冲的正负多了个转向输出。本指令执行如下： 5、绝对位置驱动指令DRVA（FNC159） 本指令与DRVI增量驱动形式与数值上基本一样，唯一不同之处在于[S1.]： 在增量驱动中，[S1.]指定的是距离，也就是想要发送的脉冲数；而在绝对位置驱动指令中， [S1.]定义的是目标位置与原点间的距离，即目标的绝对位置。
下面以高训810室的设备为例，说明步进电机的驱动方法： 在用步进电机之前，请学员考虑一下几个相关的问题： 1、何谓步进电机的步距角？何为整步、半步？何谓步进电机的细分数？ 2、用步进电机拖动丝杆移动一定的距离，其脉冲数是如何估算的？ 3、在步进顺控中运用点位指令应注意什么？（切断电源的先后问题！） 步进电机测试程序与接线如下： 1、按下启动按钮，丝杆回原点，5秒钟后向中间移动，2秒后回到原点。
PLC教程理论篇之PLC-的位移与步进指令及其应用一
PLC教程理论篇之PLC 的位移与步进指令及 其应用一 一、移位指令简介 移位指令用于字或多个位（BIT）字中二进制位依次顺序左移或右移。有多种多样的移位指令： 简单左移：执行一次本指令移一次位。移位时用0移入最低位。原最低位的内容，移入次低位……依次类推，最高位的内容移出，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 简单右移：与左移不同的只是它为右移，先把进位位的内容移入字的最高位，原最高位的内容移入次高位……依次类推，原最低位的内容丢失，或移入进位位（而原进位位的内容丢失）。有的PLC可设为，每次可移多个位。 循环左移：它与简单左移不同的只是它的进位位的内容不丢失，要传给00位，以实现 循环。循环右移：与循环左移不同的是00的内容不丢失，传给进位位，原进位的值传给第15 位，以实现循环右移。还有可设定输入值的移位，如左移，不是都用0输入给最低位，而是可设定这个输入的值。还有可逆移位指令，由用控制字，控制左还是右移，并可实现多字移位。除了二进制的位（bit）移位，还有数位（digit）移位，可左移，也可右移SRD。移位的对象可以多个字。 还有字移位，以字为单位的移，执行一次本指令移一个字。移时0000移入起始地址（最小地址），起始地址的原内容移入相邻的较高地址，……最高地址（结束地址）的内容丢失。多次执行本指令，可对从起始到结束地址的内容清零。 等等。 图8-1示的为三家PLC左移指令梯形图符号。 图a中St是移位开始通道，Ed是移位终了通道，P是移位脉冲输入，R是复位输入，S 是移位信号输入。当P从OFF到ON时，而R又为OFF，则从St到Ed间的各个位（BIT），依次左移一位，并把S的值（OFF或ON）赋值给St的最低（00）位，Ed的最高（15）位溢出；但如R复位输入ON，移位禁止，并St到Ed各通道清零。 图b中SHL之后加DW为双字，即4个字节移位，EN为此指令执行条件。其输入为ON，才能执行本指令，否则，不执行。IN是进行移位的双字，OUT是移位结果输出的双字，N是每执行一次本指令将移位的位（BIT）数。每次移位时，除了移位双字各位值相应左移，并用0填入移入的位。
PLC步进指令使用
第4章步进指令 各大公司生产的PLC都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX系列的PLC有两条步进指令，STL（步进开始）和RET（步进结束）。 4.1 状态转移（SFC）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线，表示转移条件。当转移条件满足时， 则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一 个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则 应用SET来驱动负载。每一个状态转移图应有 一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状 态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如 图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器 一定要通过来自其他状态的STL指令驱动，不 能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1有一送料小车，初始位置在A点，按下启动按钮，在A点装料，装料时间5s,装完料后驶向B点卸 料，卸料时间是7s，卸 完后又返回A点装料， 装完后驶向C点卸料， 按如此规律分别给B、C 两点送料，循环进行。 当按下停止按钮时，一 定要送完一个周期后停 在A点。写出状态转移 初始状态器
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1K70Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
三菱PLC指令详解
1触点指令 00LD逻辑操作开始 01LDI逻辑非操作开始 02AND逻辑乘 03ANI逻辑乘非 04OR逻辑加 05ORI逻辑加非 2连接指令 06ANBAND逻辑块与 07ORBOR逻辑块或 08MPS存储操作结果 09MRD从MPS读取操作结果10MPP从MPS读取操作结果并清除结果 3输出指令 11OUT软元件输出 12SET软元件置位 13RST软元件复位 14PLS在输入信号的上升沿15PLF在输入信号的下降沿16CHK软元件输出翻转 4移位指令 17SFT元件移1位 18SFTP元件移1位 5主控指令 19MC主控开始 20MCR主控复位 6结束指令 21FEND结束主程序 22END总的程序末尾， 返回第0步 7其它指令 23STOP停止 24NOP空操作 二基本指令 1比较指令 16位数据比较 25LD=当S1=S2,接通， 当S1≠S2,断开 26AND=？ 27OR=？ 28LD<>当S1≠S2,接通， 当S1=S2,断开
30OR<>？ 31LD>当S1>S2,接通， 当S1≤S2,断开 32AND>？ 33OR>？ 34LD<=当S1≤S2,接通， 当S1>S2,断开 35AND<=？ 36OR<=？ 37LD<当S1
PLC步进指令
用步进指令编程 步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。 一、状态寄存器 FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。 类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点 初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态 返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态 掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合 信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用 说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。 2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。 3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。 4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。 二、步进顺控指令 FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL 步进返回指令RET。 1、步进接点指令STL 说明： 1）梯形图符号： 。 2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。 STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。3）STL指令在梯形图中的表示：
2、步进返回指令RET 说明： 1）梯形图符号： 2）功能：返回主母线。 步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。 三、状态转移图的梯形图和写指令表 1、状态的三要素 状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 图中Y5：驱动的负载 S21：转移目标 X3：转移条件。
3、注意事项 1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。 2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图： 非连续状态流程图 例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。
三菱PLC指令详解
一、顺控指令 1 触点指令 00 LD 逻辑操作开始 01 LDI 逻辑非操作开始 02 AND 逻辑乘 03 ANI 逻辑乘非 04 OR 逻辑加 05 ORI 逻辑加非 2 连接指令 06 ANB AND逻辑块与 07 ORB OR逻辑块或 08 MPS 存储操作结果 09 MRD 从MPS读取操作结果 10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果 3 输出指令 11 OUT 软元件输出 12 SET 软元件置位 13 RST 软元件复位 14 PLS 在输入信号的上升沿 15 PLF 在输入信号的下降沿 16 CHK 软元件输出翻转 4 移位指令 17 SFT 元件移1位 18 SFTP 元件移1位 5 主控指令19 MC 主控开始 20 MCR 主控复位 6 结束指令 21 FEND 结束主程序 22 END 总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP 停止 24 NOP 空操作 二基本指令 1 比较指令 16位数据比较 25 LD= 当S1=S2, 接通， 当S1≠S2, 断开 26 AND= 27 OR= 28 LD<> 当S1≠S2, 接通， 当S1=S2, 断开 29 AND<> 30 OR<> 31 LD> 当S1>S2, 接通， 当S1≤S2, 断开 32 AND> 33 OR> 34 LD<= 当S1≤S2, 接通， 当S1>S2, 断开 35 AND<= 36 OR<= 37 LD< 当S1
(完整版)PLC步进顺序控制指令教案
PLC步进顺序控制指令 应用：工作过程按照一定的顺序动作或动作的重复较多即可使用步进顺控指令。 特点：程序的可读性强。 一、状态流程图 1、对于比较复杂的顺序控制进行编程： 首先，要根据控制过程画出状态流程图； 然后，用步进指令实现。 2、状态流程图的三要素 （1）状态的任务，即该状态要做什么。 （2）状态转移条件，即满足什么条件实现状态转移。 （3）状态转移的方向，即转移到什么状态去。 二、状态元件 状态继电器：S0-S899，其中：S0-S499（非保持型）； S500-S899（非保持型）； 分类：1、S0-S9初始状态继电器 2、S10-S19回零状态继电器 3、S20-S899通用状态继电器 三、步进指令（STL RET） STL 步进接点指令，操作元件是状态继电器S， 功能：将步进接点接在左母线上。 RET 步进返回指令，没有操作元件。 功能：使副母线返回到原来左母线的位置。 四、常用辅助继电器 M8000 运行监视，运行时接通。 M8002 初始脉冲，仅在瞬间（1个扫描周期）接通。 M8013 1秒钟脉冲，M8012 0.1秒钟脉冲，M8014 1分
钟脉冲 M8015 1小时脉冲 M8040 禁止转移 M8031、M8032清除数据 M8034 暂停 五、状态流程图与梯形图的相互转化 练习： S0 M8002 (ZRST S0 S22) S20 (Y1) X1 S21 (Y2) (Y1) X2 X3 S22 (Y3) X4 S0 状态流程图梯形图（程序）S20 X0 (ZRST S20 S22) S20 (Y1) X1 S21 (Y2) T1 T2 S22 (Y3) T3 S21 (T2 K20) (T3 K20)
第三章 三菱PLC步进顺控指令及其应用
《可编程控制器与变频器》教案编号：09 课程名称可编程控制 器与变频器教研组长 意见 签名 任课教师日期编写日期授课日期 2014年8月 12日 授课班级13机电2班13机电高班 题目第2章PLC基本逻辑指令及其应用 实训一基本逻辑指令的复杂应用实训 目的要求巩固本章所学的基本指令 结合实例将PLC应用到具体应用中 重点、难点如何结合实例应用PLC 组 织教学同学们结合上学期学习的电气控制知识画出电机控制图，分析控制过 程，应用PLC知识画出梯形图，调试90分钟 教具及电化 教学手段等 教材，教案，黑板，多媒体，教学用电脑作业布置课后习题 课后 记事
教案续页 教学内容及实施过程（注明：* 重点# 难点？疑点）： 一、明确实训任务 设计一个三相电动机正反转能耗制动的控制系统，并在实训室完成模拟调试。 1、控制要求 若按SB1，KM1合，电动机正转；若按SB2，KM2合，电动机反转；按SB，KM1或KM2断开，KM3合，能耗制动，；只需必要的电气互锁，不需按钮互锁；若FR动作时，KM1或KM2或KM3释放，电动机自由停车。 2、实训目的 （1）进一步掌握编程工具的使用 （2）掌握PLC外围电路的设计 （3）掌握程序设计的方法 二、实训步骤 1.I/O 分配 根据控制要求，起I/O分配为X0-停止按钮，X1——正转起动按钮，X2-反转起动按钮，X3-热继电器动合触点，Y0-正转接触器，Y1-反转接触器，Y2—制动接触器 2、梯形图设计 根据控制要求，可以用3各起保停电路来实现，然后分别列出3个起保停电路的起动条件和停止条件，即可画出如图所示梯形图 3、系统接线图 根据系统控制要求，其系统接线图如课本45页图2-42所示 4、实训器材 根据系统控制要求，I/O分配及系统接线图，完成本实训需要配备如下器材； （1）可编程控制器实训装置1台 （2）PLC主机模块1个 （3）交流接触器模块1个 （4）交流接触器、热继电器模块1个 （5）开关、按钮板模块1个， （6）三相电动机1台 （7）手持式编程器1个（或计算机1台） （8）电工常用工具1套
PLC步进指令使用
第4章 步进指令 各大公司生产的PLC 都开发有步进指令，主要是用来完成顺序控制，三菱FX 系列的PLC 有两条步进指令，STL （步进开始）和RET （步进结束）。 4.1 状态转移（SFC ）图 在顺序控制中，我们把每一个工序叫做一个状态，当一道工序完成做下一道工序，可以表达成从一个状态转移到另一个状态。如有四个广告灯，每个灯亮1秒，循环进行。则状态转移图如图4-1所示。每个灯亮表示一个状态，用一个状态器S ，相应的负载和 定时器连在状态器上，相邻两个状态器之间有 一条短线， 表示转移条件。 当转移条件满足时，则会从上一个状态转移到下一个状态，而上一个状态自动复位，如要使输出负载能保持，则应用SET 来驱动负载。每一个状态转移图应有一个初始状态器（S0～S9）在最前面。初始状态器要通过外部条件或其他状态器来驱动，如图中是通过M8002驱动。而对于一般的状态器一定要通过来自其他状态的STL 指令驱动，不能从状态以外驱动。 下面通过一个具体例子来说明状态转移图的画 法。 例4-1 有一送料小车，初始位置在A 点，按下启动按钮，在A 点装料，装料时间5s,装完料后驶向B 点卸料，卸料时间是7s ，卸完后又返回A 点装料，装完后驶向C 点卸料，按如此规律分别给B 、C 两点送料，循环进行。当按下停止按钮时，一定要送完一个周期后停在A 点。写出状态转移
图。 分析：从状态转移图中可以看出以下几点: (1) 同一个负载可以在不同的状态器中多次输出。 (2) 按下起动按钮X4，M0接通，状态可以向下转移，按下停止按钮，M0断开，当状态转移到S0时，由于M0是断开的，不能往下转移，所以小车停在原点位置。 (3) 要在步进控制程序前添加一段梯形图（见图4-3b ） （b ） 梯形图 （a ） 状态转移图 图4-3 控制送料小车状态转移图 M0 启动辅助继电器X1 原点条件M8002T3 X1 S23 S22 X3 S23 T2 S21 S24 X1 X2 T1 S22 S21 T0 S20 S0 打开卸料阀小车左行Y4A点 Y2T3C点 K70小车左行Y4小车右行 打开装料阀 原点指示Y1 Y3T2K50Y0A点 打开卸料阀小车右行B点 Y2T1K70Y3打开装料阀 Y1 T0 K50
三菱plc常用的指令详解
以下是三菱plc常用的指令，还有不懂的可以问我 一程序流程控制指令—FNC00~09 00 CJ 条件转移 01 CALL 子程序调用 02 SRET 子程序返回 03 IRET 中断返回 04 EI 开中断 05 DI 关中断 06 FEND 主程序结束 07 WDT 监控定时器刷新 08 FOR 循环开始 09 NEXT 循环结束 二传送、比较指令—FNC10~19 BIN----二进制BCD----十进制 10 CMP 比较 11 ZCP 区间比较 12 MOV 传送 13 SMOV BCD码移位传送 14 CML 取反传送 15 BMOV 数据块传送（n点→n点） 16 FMOV 多点传送（1点→n点） 17 XCH 数据交换，（D0）←→（D2） 18 BCD BCD变换，BIN→BCD 19 BIN BIN变换，BCD→BIN 三算术、逻辑运算指令—FNC20~29 BIN----二进制BCD----十进制 20 ADD BIN加法 21 SUB BIN减法 22 MUL BIN乘法 23 DIV BIN除法 24 INC BIN加一 25 DEC BIN减一 26 W AND 字与 27 WOR 字或 28 WXOR 字异或 29 NEG 求BIN补码 四循环、移位指令—FNC30~39 30 ROR 循环右移 31 ROL 循环左移 32 RCR 带进位循环右移
33 RCL 带进位循环左移 34 SFTR 位右移 35 SFTL 位左移 36 WSFR 字右移 37 WSFL 字左移 38 SFWR FIFO写入 39 SFRD FIFO读出 五数据处理指令—FNC40~49 40 ZRST 区间复位 41 DECO 解码 42 ENCO 编码 43 SUM 求置ON位总数 44 BON ON位判别 45 MEAN 求平均值 46 ANS 信号报警器标志置位 47 ANR 信号报警器标志复位 48 SQR BIN平方根 49 FLT BIN整数→BIN浮点数六高速处理指令—FNC50~59 50 REF 输入输出刷新 51 REFF 输入滤波时间常数调整 52 MTR 矩阵输入 53 HSCS 高速记数器比较置位 54 HSCR 高速记数器比较复位 55 HSZ 高速记数器区间比较 56 SPD 速度检测 57 PLSY 脉冲输出 58 PWM 脉冲宽度调制 59 PLSR 带加减速功能的脉冲输出 七方便指令—FNC60~69 60 IST 状态初始化 61 SER 数据搜索 62 ABSD 绝对值凸轮顺控 63 INCD 增量凸轮顺控 64 TTMR 示教定时器 65 STMR 专用定时器—可定义 66 ALT 交替输出 67 RAMP 斜坡输出 68 ROTC 旋转工作台控制 69 SORT 数据排序
台达PLC步进继电器与步进指令
台达PLC步进继电器与步进指令台达PLC步进继电器S简介（DVP-ES2 ） 1 ?步进梯形指令简介（下称STL指令） 当步进继电器S结合“步进梯形图”指令STL使用时，相当于一个特殊的接点。在编程软件WPLSoft中，梯形图显示出的STL指令形式为—v S> —。而在ISPSoft中，显示为逻辑块的形式。 两种表现形式的实质是一样的，本文程序将以WPLSoft编辑，图1是一个示例。 图1 运行程序：接通XI、S3接通，Y1接通；断开X1, Y1保持接通。再接通X2、S3断开，随之Y1断开。
也就是说，图1中，S3的通断，控制了Y1的通断；而这是通过STL S3实现的，所以STL S3相当于一个接点。 试用ISPSoft编程软件，打开图1程序，得其形式如图2。
NETWORK 1 图2 2. STL指令特点 实际上，在应用STL指令时，步进继电器的复位，一般是在“状态转换”时进行的，参见图3。 运行结果仍然是：接通一下X1 （接通后随即断开）、Y1接通, 接通一下X2、Y1断开。 但此时的S3断开、Y1断开，是因为S20接通的缘故，即状态 发生了转换，由S3的接通、转换到了S20的接通。
28 2 ）示例2。取《自学自会PLC 指令一一三菱FX2N 编程技术及 这里，Y1作为试验指示用，实际编程时，应根据具体情况 决 定STL S3回路块内的驱动器件。而 S20，同样可以如图3的S3一样， 继续驱动有关器件。 3.编程示例 清楚了指令的工作原理，就可以根据“设计要求”试编程序。 1 ）示例1。试编制这样一个程序: 接通一下XI 、Y1接通，3秒后Y1断开、Y2接通，再3秒后Y2 断开、Y1接通，如此循环，直到 X2接通，Y1、Y2才全断开。 根据要求，可以编制一个如图 4所示的程序，来达到目的。 T I ------------- S3 XI YS ------------ 忡 S20 YE ---------------- SSL - SET S3 ----------- [T 限 T1 颐 T1 ―\ [ X2 (S3) ----- 丈 颈 T2 （S20）
PLC步进顺控指令
PLC步进顺控指令 虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。故才下决心搞懂它。差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。 顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。 上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换
条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。 梯形图如上图所示，其工作过程如下： 第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。1、SET S0：SET 为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。 第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。当这二条件满足后才能激活状态元件S20（6、SET S20），从而转入第三梯级。
三菱PLC状态转移图详解
一、状态编程思想引入 使用经验法及基本指令编制的程序存在以下一些问题 （1）工艺动作表达繁琐。 （2）梯形图涉及的连锁关系较复杂，处理起来较麻烦。 （3）梯形图可读性差，很难从梯形图看出具体控制工艺过程。 思考：寻求一种易于构思，易于理解的图形程序设计工具。它应有流程图的直观，又有利于复杂控制逻辑关系的分解与综合，这种图就是状态转移图。 引出：状态编辑思想即将一个复杂的控制过程分解为若干个工作状态，弄清各个状态的工作细节（状态的功能、转移条件和转移方向）在依据总的控制顺序要求将这些状态联系起来，形成状态转移图，进而编绘梯形程序，状态转移图是状态编辑的重要工具， 台车自动往返控制的流程图
台车自动往返控制的状态转移图 二、三菱FX2N系列plc的状态元件 三菱plc的状态元件即状态继电器，它是构成状态转移图的重要元件。 三、FX2N系列plc的步进顺控指令 PLC的步进指令有两条：步进节点指令STL和步进返回指令RET。 1、步进接点指令STL 从下图不难看出，转移图中的一个状态在梯形图中用一条步进接点指令表示。STL指令的意义为“激活”某个状态，在梯形图上体现为从主 母线上引出的状态接点，有建立子母线的功能，使该状态的所有操作均在子母线上进行。 其梯形图符号也可用空心绘出，以与普通常开触点区别。“激活” 的第二层意思是采用STL指令编辑的梯形图区间，只有被激活的程序段才被扫描执行，而且在状态转移图的一个单流程中，一次只有一个状态被激活，被激活的状态有自动关闭激活它的前个状态的能力。这样就形成了状态间的隔离，是编程者在考虑某个
状态的工作任务时，不必考虑状态间的连锁 状态转移图与状态梯形图对照 2.步进返回指令RET RET的意义用于返回主母线。梯形图符号为，使步进顺控程序执行完毕后，非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。状态转移程序的结尾必须使用RET指令。 四、运用程序编辑思想解决顺控问题的方法步骤 运用状态编辑思想设计状态转移图的方法和步骤： 步骤1：状态分解，分配状态元件 步骤2：标明状态的功能 步骤3：标明状态的转移条件 台车自动往返状态转移图 步骤1：状态分解，分配状态元件。即将整个过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应一个状态，并分配状态元件。 每个工序（或称步）用一矩形方框表示，方框中用文字表示该工序的动作内容或用数字表示该工序的标号。与控制过程的初始状态相对应的步称为初始步，用双线框表示。方框之间用线段连接表示状态间的联系。 例如台车自动往返控制实例中：
PLC控制步进电机的实例图与程序
P L C控制步进电机的实例(图与程序) ·采用绝对位置控制指令(DRVA)，大致阐述FX1S控制步进电机的方法。由于水平有限，本实例采用非专业述语论述，请勿引用。 ·FX系列PLC单元能同时输出两组100KHZ脉冲，是低成本控制伺服与步进电机的较好选择！ ·PLS+，PLS-为步进驱动器的脉冲信号端子，DIR+，DIR-为步进驱动器的方向信号端子。 ·所谓绝对位置控制(DRVA),就是指定要走到距离原点的位置，原点位置数据存放于32位寄存器D8140里。当机械位于我们设定的原点位置时用程序把D8140的值清零，也就确定了原点的位置。 ·实例动作方式：X0闭合动作到A点停止，X1闭合动作到B点停止，接线图与动作位置示例如左图(距离用脉冲数表示)。 ·程序如下图：(此程序只为说明用，实用需改善。) ·说明： ·在原点时将D8140的值清零(本程序中没有做此功能) ·32位寄存器D8140是存放Y0的输出脉冲数，正转时增加，反转时减少。当正转动作到A点时，D8140的值是3000。此时闭合X1，机械反转动作到B点，也就是-3000的位置。D8140的值就是-3000。 ·当机械从A点向B点动作过程中，X1断开(如在C点断开)则D8140的值就是200，此时再闭合X0，机械正转动作到A点停止。 ·当机械停在A点时，再闭合X0，因为机械已经在距离原点3000的位置上，故而机械没有动作！
·把程序中的绝对位置指令(DRVA)换成相对位置指令(DRVI)： ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X0，则机械正转3000个脉冲停止，也就是停在了原点。D8140的值为0 ·当机械在B点时(假设此时D8140的值是-3000)闭合X1，则机械反转3000个脉冲停止，也就是停在了左边距离B点3000的位置(图中未画出)，D8140的值为-6000。 ·一般两相步进电机驱动器端子示意图： ·FREE+，FREE-：脱机信号，步进电机的没有脉冲信号输入时具有自锁功能，也就是锁住转子不动。而当有脱机信号时解除自锁功能，转子处于自由状态并且不响应步进脉冲。 ·V+，GND：为驱动器直流电源端子，也有交流供电类型。 ·A+，A-，B+，B-分别接步进电机的两相线圈。
三菱FX2N系列PLC的步进指令实用方法
求教三菱的PLC如何在GX软件中进行步进指令的编辑，即FX中的STL指令在GX中是怎么表示的？？？？？？？？？？？？？？？谢了 补充： 谢了你的回答，但我想问就是那个STL在GX软件中怎么使用？？？？ 怎么我的那个不能像你的那个图片那个写出来呢？求教！！！！！！！ 补充： 就是这个FX中的STL指令如何在GX软件中使用 补充： 谢了，就是这样的，呵呵，不过我在Q系列中怎么用这个STL指令呢？（GX软件）谢谢！ 我来回答 回答(2) 杨杨 3级 2009-09-21 FX系列PLC安排有编号为S0—S999的编程软元件，称为状态器。状态器可以作为位元件，位组合元件寻址。可以作为普通辅助继电器使用，但最主要的是作为状态器使用，配合指令编制步进顺控程序 FX系列PLC的步进指令为： STL步进接点指令，其功能为接点驱动，标示一个状态的开始，激活其后面的步进程序。输入方式为：STL S0 RET步进返回指令，其功能为步进程序返回，用于一个状态程序段的结尾。输入方式为：RET 步进指令的使用说明
1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某STL触点接通，则对应的状态为活动步； 2）与STL触点相连的触点应用LD或LDI指令，只有执行完RET后才返回左侧母线； 3）STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T等元件的线圈； 4）由于PLC只执行活动步对应的电路块，所以使用STL指令时允许双线圈输出（顺控程序在不同的步可多次驱动同一线圈）； 5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以用CJ指令； 6)在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 智仔 8级 2009-09-22
三菱PLC指令
1 触点指令 00 LD 逻辑操作开始 01 LDI 逻辑非操作开始 02 AND 逻辑乘 03 ANI 逻辑乘非 04 OR 逻辑加 05 ORI 逻辑加非 2 连接指令 06 ANB AND逻辑块与 07 ORB OR逻辑块或 08 MPS 存储操作结果 09 MRD 从MPS读取操作结果 10 MPP 从MPS读取操作结果并清除结果 3 输出指令 11 OUT 软元件输出 12 SET 软元件置位 13 RST 软元件复位 14 PLS 在输入信号的上升沿 15 PLF 在输入信号的下降沿 16 CHK 软元件输出翻转 4 移位指令 17 SFT 元件移1位 18 SFTP 元件移1位 5 主控指令 19 MC 主控开始 20 MCR 主控复位 6 结束指令 21 FEND 结束主程序 22 END 总的程序末尾， 返回第0步 7 其它指令 23 STOP 停止 24 NOP 空操作 二基本指令 1 比较指令 16位数据比较 25 LD= 当S1=S2, 接通， 当S1≠S2, 断开 26 AND= 27 OR= 28 LD<> 当S1≠S2, 接通，当S1=S2, 断开
30 OR<> 31 LD> 当S1>S2, 接通， 当S1≤S2, 断开 32 AND> 33 OR> 34 LD<= 当S1≤S2, 接通， 当S1>S2, 断开 35 AND<= 36 OR<= 37 LD< 当S1
PLC实现步进电机的正反转及调整控制
实训课题三 PLC实现步进电机正反转和调速控制 一、实验目的 1、掌握步进电机的工作原理 2、掌握带驱动电源的步进电机的控制方法 3、掌握DECO指令实现步进电机正反转和调速控制的程序 二、实训仪器和设备 -48MR PLC一台 1、FX 2N 2、两相四拍带驱动电源的步进电机一套 3、正反切换开关、起停开关、增减速开关各一个 三、步进电机工作原理 步进电机是纯粹的数字控制电动机，它将电脉冲信号转换成角位移，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度，图3-1是一个三相反应式步进电机结图。从图中可以看出，它分成转子和定子两部分。定子是由硅钢片叠成，定子上有六个磁极（大极），每两个相对的磁极（N、S极）组成一对。共有3对。每对磁极都绕有同一绕组，也即形成1相，这样三对磁极有3个绕组，形成三相。可以得出，三相步进电机有3对磁极、3相绕组；四相步进电机有4对磁极、四相绕组，依此类推。 反应式步进电动机的动力来自于电磁力。在电磁力的作用下，转子被强行推动到最大磁导率（或者最小磁阻）的位置，如图3-1（a）所示，定子小齿与转子小齿对齐的位置，并处于平衡状态。对三相异步电动机来说，当某一相的磁极处于最大导磁位置时，另外两相相必处于非最大导磁位置，如图3-1（b）所示，即定子小齿与转子小齿不对齐的位置。 把定子小齿与转子小齿对齐的状态称为对齿，把定子小齿与转子小齿不对齐的状态称为错齿。错齿的存在是步进电机能够旋转的前提条件，所以，在步进电机的结构中必须保证有错齿的存在，也就是说，当某一相处于对齿状态时，其它绕组必须处于错齿状态。 本实验的电机采用两相混合式步进电机，其内部上下是两个磁铁，中间是线圈，通了直流电以后，就成了电磁铁，被上下的磁铁吸引后就产生了偏转。因为
PLC控制步进电机的应用案例
P L C控制步进电机的应 用案例 Standardization of sany group #QS8QHH-HHGX8Q8-GNHHJ8-HHMHGN#
P L C控制步进电机的应用案例1（利用P L S Y指令）任务： 利用PLC作为上位机，控制步进电动机按一定的角度旋转。控制要求：利用PLC控制步进电机顺时针2周，停5秒，逆时针转1周，停2秒，如此循环进行，按下停止按钮，电机马上停止（电机的轴锁住）。 1、系统接线 PLC控制旋转步进驱动器，系统选择内部连接方式。 2、I/O分配 X26——启动按钮，X27——停止按钮；Y1——脉冲输出，Y3——控制方向。 3、细分设置 在没有设置细分时，歩距角是，也即是200脉冲/转，设置成N细分后，则是200*N脉冲/转。假设要求设置5细分，则是1000脉冲/转。 4、编写控制程序 控制程序可以用步进指令STL编写，用PLSY指令产生脉冲，脉冲由Y1输出，Y3控制方向。 5、脉冲输出指令（PLSY）的使用 脉冲输出指令PLSYM8029置1。如上图所示，当X10由ON变为OFF时，M8029复位，停止输出脉冲。若X10再次变为ON则脉冲从头开始输出。 注意：PLSY指令在程序中只能使用一次，适用于晶体管输出类型的PLC。 6、控制流程图 7、梯形图程序（参考） 8、制作触摸屏画面
PLC控制步进电机的应用案例2（利用定时器T246产生脉冲） 任务： 利用步进电机驱动器可以通过PLC的高速输出信号控制步进电机的运动方向、运行速度、运行步数等状态。其中：步进电机的方向控制，只需通过控制U/D-端的On和Off就能决定电机的正传或者反转；将光耦隔离的脉冲信号输入到CP端就能决定步进电机的速度和步数；控制FREE 信号就能使电机处于自由转动状态。 1、系统接线 系统选择外部连接方式。PLC控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。 CP+端、U/D+端——+24VDC；CP-——Y0；U/D-——Y2；PLC的COM1——GND； A、A-——电机A绕组； B、B-——电机B绕组 2、I/O分配 X0—正转/反转方向，X1—电机转动，X2—电机停止，X4—频率增加，X5—频率减少； Y0—脉冲输出，Y2—方向。 3、编写控制程序 4、制作触摸屏画面 PLC控制步进电机的应用案例3（利用FX2N-1PG产生脉冲） 任务： 应用定位脉冲输出模块FX2N-1PG，通过步进驱动系统对机器人左右、旋转、上下运动进行定位控制。控制要求：正向运行速度为1000Hz，连续输出正向脉冲，加减速时间为100ms， 1、系统接线 系统选择外部连接方式。PLC通过FX2N-1PG控制左右、旋转、上下步进驱动器的其中一个。