单片机智能小车操作使用手册

单一、片机智能小车操作使用手册

单片机智能小车操作使用手册 (1)

一、单片机智能小车开发板介绍 (1)

二、开发板JP1插针说明 (4)

三、小车组装说明 (4)

四、光电开关安装说明 (10)

五、实验指导 (15)

实验1——电池电压检测程序 (15)

实验2——模拟PWM控制小车速度程序 (16)

实验3——用定时中断控制小车速度程序 (16)

实验4——话筒控制小车起停程序 (17)

实验5——光控小车程序 (17)

实验6——红外遥控数码管显示程序 (18)

实验7——红外遥控LCD显示程序 (18)

实验8——数码管温度显示程序 (20)

实验9——LCD温度显示程序 (20)

实验10——避障小车程序 (21)

实验11——小车循迹程序 (22)

实验12——小车里程计算程序 (22)

实验13——无线控制小车程序 (23)

实验14——具有语音功能的小车程序 (25)

智能小车的设计与开发涉及控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。开展自主智能小车的学习与研究工作，对促进控制及电子水平的提高，具有良好推动作用。

单片机智能小车开发板介绍

顶顶电子设计的这款简易智能小车，采用STC89C51/52单片机作为小车的检测和控制核心；采用光电开关、声控传感器、光敏传感器、温度传感器、红外接收器等来检测和感应各种外界情况，从而把反馈到的信号送单片机，使单片机按照预定的工作模式控制小车在各区域按预定的速度行驶；智能小车既可以采用LED数码管来显示有关信息，也可以采用1602LCD 实时显示小车行驶的距离。智能小车结构简单，电路功能齐全,具有高度的智能化、人性化,是学习和开发机器人的基础开发板。

机器小车主要由底盘(含2个带电机的驱动轮、2个从动轮，底板)、电路板和6节5号电池盒三部分组成，其正面和底面外形如图所示：

下图是51单片机智能小车的电路组成框图：

下图是智能小车中主要元件在小车中的位置实物图:

二、三、开发板JP1插针说明

开发板上设有JP1插针，用来对显示器进行转换，当JP1中的VCC、DS短接时，数码管接入电路中，当VCC、LCD短接时，LCD接入电路中。

小车组装说明

1.将小车底板放平，将2个车轴插片放在相应的插槽中，加注少量502胶水，使其固定，如下图所示：

2.按照同样的方法，将另外2个车轴插片放置好，并进行固定，4个车轴插片全部固定好后的情况如下图所示：

3.取出车轴，将铜螺帽插入到车轴的一端，用502胶水将其固定，如下图所示：

4.将车轮（注意，4个车轮中，有两只轴孔较大，两只轴孔较小，这里要使用轴孔较大的）穿入车轴中，为了使车轮运转更顺畅，可在铜螺帽与车轮之间加入一垫片，如下图所示：

5.将带轮的车轴穿入车轴插槽的孔中，使车轮与底板的边缘保持一定的间距（一般留有2~5mm间距即可），用502胶水将车轴和车轴插槽固定好，然后转动车轮，此时，车轮应转动灵活（轴不应转动），否则，应重新安装或调整，安装后的情况如下图所示：

6.按照同样的方法将另一端的车轴与车轮固定好，2个车轴与车轮全部固定好后的情况如下图所示：

7.取出带电机的齿轮箱，在电机引脚间焊上一只104电容，并焊上连接线，如下图所示：

8.将齿轮箱与后车轮连接好，如下图所示：

9.用502胶水，将连接好车轮的齿轮箱固定在底板的后端，如下图所示：

10.按照同样的方法另一侧的带电机齿轮箱和车轮固定好，下图是固定好两个后轮的情况：

至此，整个小车底盘安装完成

11.小车底盘安装完成后，下步安装电路板，将电路板中的两个螺丝孔与小车底板中的两个圆孔对准，将两个长螺丝从小车底板的底部穿到底板和电路板的圆孔中，在上面加上橡皮缓冲垫，并固定好螺帽，如下图所示：

12.给电池盒装上六节电池，用双面胶将其固定在小车底板的后部，给电池盒接上插头，并插到9V输入插座上，注意极性不要搞错，如下图所示：

13.将电机线插到小车电路板的电机插座上，如下图所示：

至此，除光电开关（下面会详述）外，小车的主要部件就组装完成了。

四、光电开关安装说明

在智能小车的电路板上，设有避障光电开关（1个）、循迹光电开关（2个）和速度检测光电开关（1个）的插孔，用户购买智能小车开发板时，我们会提供4只开关（3只为RPR220，1只为TCR T5000），其中，避障开关采用TCR T5000，其它采用RPR220。TCRT5000和RPR220光电开关外形如图所示：

无论是TCRT5000还是RPR220，都是有二只二极管组成的，一只为发光二极管（蓝色或白色），另一只为接收二极管（黑色或暗红色），其中，发光二极管有二只脚（A、K，即正极和阴极），接收二极管有二只脚（C、E，即集电极和发射极），其管脚排列如下图所示：

为了得到更好的避障和循迹效果，用户最好选购我们提供的E3F-DS10C4光电开关，如

下图所示：

1.避障开关的安装

对于避障用的光电开关，即可以采用TCR T5000，也可采用E3F-DS10C4，所以，在电路板上，我们并没有直接将TCR T5000焊接在电路板上，而是采用插接件的形式进行设计，这样，用户使用时，若采用TCR T5000，只需将它们按管脚功能安装在插孔中即可（避障开关插孔上的+相当于A ），插接时，注意要将TCR T5000的头部向前。如下图所示：

若不使用TCR T5000，而是使用E3F-DS10C4进行避障，那么，需要将1只E3F-DS10C4的兰E3F-DS10C4时，注意要将E3F-DS10C4的光电头冲前，拧松E3F-DS10C4上的2个固线接电路板地，棕线接电路板9V 或5V 电源，E3F-DS10C4的黑线接单片机的P37脚即可。

固定定螺帽， 2个固定螺帽夹在小车循迹光电开关插孔的突出柱上即可，如下图所示：

2.循迹开关的安装

对于两个循迹用的光电开关，即可以采用RPR220，也可采用E3F-DS10C4，所以，在电路板上，我们并没有直接将RPR220焊接在电路板上，而是采用插接件的形式进行设计，这样，用户使用时，若采用RPR220，只需将它们按管脚功能安装在板上的循迹光电开关插孔中即可，如下图所示：

若不使用RPR220，而是使用E3F-DS10C4进行循迹，那么，需要将两只E3F-DS10C4的兰线接电路板地，棕线接电路板9V或5V电源，两个E3F-DS10C4的黑线分别接单片机的P35、P36脚，如下图所示：

3.速度检测光电开关

速度检测开关采用RPR220，用来检测车轮转动的圈数，检测时，需要在其中一个车轮的内侧贴上一圆形的码盘（大小和小车车轮大小差不多即可），制作码盘时，可找一厚纸片，将其剪成圆形，然后用粗的黑色签字笔将其中的一半涂成黑色，在中间剪出一小圆孔，如图所示：

制作完成后，用胶水将其贴在一个车轮的内侧，如下图所示，然后再将车轮装上即可。

码盘制作和装配完成后，下面再连接速度检测光电开关，为方便连接，我们提供了二根双向插头的连接线，将其中一根一端的插头和RPR220的发光二极管连接,另一端插头插在小车开发板的SE4的上（注意，RPR220发光二极管的正极接A，负极接K）；将另一根连接线一端的插头和RPR220的接收二极管连接,另一端插头插在小车开发板的RE4的上（注意，RPR220接收二极管的集电极接C，发射极接E），如下图所示：

连接完成后，将我们提供的“实验12_小车里程计算程序”下载到小车单片机中，给小车通电，用一物体不停地在速度检测光电开关前面晃动，此时，如果能看到LED3指示灯不停地闪动，说明安装正确，如果LED3不闪动，说明安装有问题，需要重新检查一遍光电开关的管脚（A、K、C、E）和小车SE4、RE4的对应关系是否正确。

以上工作完成后，用手将速度检测光电开关放在带码盘车轮的内侧，通电，使小车车轮动动，如果LED3闪动，说明光电开关位置正确，否则，需要重新调整光电开关的位置，找到合适的位置后，用502或双面胶将光电开关固定牢固即可，固定好后的情况如下图所示：

五、实验1.实

2.源

3.实实验指导

1——电池电压检测程序

现功能

开机后，数码管上显示出电池电压的值，当电池电压低于7V时，蜂鸣器鸣叫，表示电池电压低，需要更换电池。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil软件打开“实验1_电池电压检测程序”中的“volt_check”文件，对源程序进行编译，产生volt_check.hex目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，将JP1中的VCC、DS两个插针短接，使数码管接入电路中。用STC下载软件把volt_check.hex文件下载到单片机STC89C51中。

（3）下载完成后，需要对检测电压值进行校正，方法是：用万用表测量一下电池两端的电压值，假设为9.5V，此时，打开小车电源开关，调整电位器VR51，使数码管显示值也为9.5V，这样，检测电压即校正完成。

（4）校正完成后，即可对电池电压进行测量了，实验时，可试着用几节旧电池更换小车上的电池，模拟电池电压低的情况，若电池电压低于7V，则蜂鸣器会鸣叫。

下图是小车显示的电池电压情况（显示的电压值为8.5V ）：

2——模拟PWM 控制小车速度程序

实验1.实2.源3.实实验1.实2.源3.实现功能

用单片机的IO 口模拟PWM 信号，控制小车的转速，具体要求是：开机后，小车按全速运转，当按下K1键时，小车运行的速度是全速的0.1，当按下K2键时，小车的转速是全速的0.5。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil 软件打开“实验2_模拟PWM 控制小车速度程序”中的“speed ”文件，对源程序进行编译，产生speed.hex 目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC 下载软件把speed.hex 文件下载到单片机STC89C51中。

（3）下载完成后，拿起小车，使车轮离开地面，先打开电源开关，观察小车的转速，再分别按下K1、K2键，观察小车的转速变化情况。

3——用定时中断控制小车速度程序

现功能

采用定时中断方法，控制小车的转速，具体要求是：开机后，小车按全速的0.2运转。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil 软件打开“实验3_用定时中断控制小车速度程序”中的“T_speed ”文件，对源程序进行编译，产生T_speed.hex 目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC 下载软件把T_speed.hex 文件下载到单片机STC89C51中。

（3）下载完成后，拿起小车，使车轮离开地面，先打开电源开关，观察小车的转速情况。

为了便于对照，读者可在源程序的基础上修改定时器0中断处理函数：

实验1.实2.源3.实实验1.实2.源3.实void Timer0(void) interrupt 1 //定时器0中断处理函数入口

{

TH0=0xfc; //定时1ms

TL0=0x66;

EA=0; //关中断

tim=tim+1; //时间计数加1

if(tim<20){EN1=0;EN2=0;}

else {EN1=1;EN2=1;}

if(tim==100)tim=0;

EA=1; //开中断

}

修改的方法是：改变上述语句if(tim<20){EN1=0;EN2=0;}中的tim 的值，例如，将此改为if(tim<50){EN1=0;EN2=0;}，重新编译源程序，再下载到小车的单片机中，此时会发现小车的运转速度快了很多。

4——话筒控制小车起停程序

现功能

在智能小车上安装有话筒，要求采用声音可以控制小车的起停，具体要求是：开机后，小车运转，LED1、LED2指示灯亮；当拍一下巴掌或敲击一下器物发出响亮的声音时，小车停转，LED1、LED2指示灯熄灭；再次拍一下，小车继续运转，LED1、LED2指示灯又点亮。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil 软件打开“实验4_话筒控制小车起停程序”中的“MIC_ctrol ”文件，对源程序进行编译，产生MIC_ctrol.hex 目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC 下载软件把MIC_ctrol.hex 文件下载到单片机STC89C51中。

（3）下载完成后，将小车置于地面，打开电源开关，小车开始运行，当拍一下巴掌时，小车应停转，再次拍一下时，小车应继续转动。

5——光控小车程序

现功能

在智能小车上安装有光敏电阻，能够感受到光线的变化情况，要求通过光敏电阻判断出白天和黑夜，当白天时（光线正常时，小车前面的两个指示灯LED1、LED2不亮），当夜晚时（光线暗时），小车前面的两个指示灯LED1、LED2点亮。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil 软件打开“实验5_光控小车程序”中的“LIGHT_ctrol ”文件，对源程序进行编译，产生LIGHT_ctrol.hex 目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC 下载软件把LIGHT_ctrol.hex 文件下载到单片机STC89C51中。

（3）下载完成后，将小车置于地面，打开电源开关，小车开始运行，当小车在较暗的

光线下行车时，指示灯LED1、LED2应点亮，用手电照射小车上面的光敏电阻（模拟强光线），此时小车的两个指示灯LED1、LED2应熄灭。

实验1.实

2.源

3.实6——红外遥控数码管显示程序

现功能

在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的05H键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的04H键时，小车左转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转（右前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的09H键时，小车后退（前方的两个指示灯点亮）。遥控器上的键值能同时在LED数码管上显示出来。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil软件打开“实验6_红外遥控数码管显示程序”中的“IR_ctrol”文件，对源程序进行编译，产生IR_ctrol.hex目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC下载软件把IR_ctrol.hex文件下载到单片机STC89C51中。

（3）将JP1中的VCC、DS两脚短接，为数码管供电。

（4）下载完成后，将小车置于地面，打开电源开关，小车处于等待状态，分别按下遥控器上的01H，04H，06H，09H，05H键，观察小车的运行情况，注意，进行状态转换时（例如从前进状态转换为后退状态），要先按05H键，使小车停止后再进行转换。

以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：

7——红外遥控LCD显示程序

实验

1.实现功能

在智能小车上安装有红外遥控接收头，能够接收遥控器发出的信号，开机时，LCD显示如下画面：

要求按下遥控器的01H键时，小车前进（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的05H 键时，小车停止（前方的两个指示灯熄灭）；按下遥控器上的04H键时，小车左转（左前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的06H键时，小车右转（右前方的指示灯点亮）；按下遥控器上的09H键时，小车后退（前方的两个指示灯点亮）。遥控器上的键值和状态能同时在LCD上显示出来（前时时显示FRONT，后退时显示BACK，左转时显示LEFT，右转时显示RIGHT，停止时显示STOP）。

2.源

3.实程序

（略）

现方法

（1）用Keil软件打开“实验7_红外遥控LCD显示程序”中的“IR_LCD”文件，对源程序进行编译，产生IR_LCD.hex目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC下载软件把IR_LCD.hex文件下载到单片机STC89C51中。

（3）将JP1中的VCC、LCD两脚短接，为LCD供电。

（4）下载完成后，将小车置于地面，打开电源开关，小车处于等待状态，分别按下遥控器上的01H，04H，06H，09H，05H键，观察小车的运行情况，注意，进行状态转换时（例如从前进状态转换为后退状态），要先按05H键，使小车停止后再进行转换。

以下是按下遥控器上的05H时，小车显示的情况：

实验1.实

2.源

3.实8——数码管温度显示程序

现功能

在智能小车上设有温度传感器DS18B20的安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度，要求外界温度能通过LED数码管显示出来。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil软件打开“实验8_数码管温度显示程序”中的“DS18B20_LED”文件，对源程序进行编译，产生DS18B20_LED.hex目标文件。

（2）打开智能小车开板板电源开关，为开发板供电，用STC下载软件把DS18B20_LED.hex 文件下载到单片机STC89C51中。

（3）将JP1中的VCC、DS两脚短接，为数码管供电。

（4）下载完成后，插上DS18B20温度传感器，打开电源开关，此时，在数码管上应该能够显示出外界的温度。

以下是显示的温度情况：

9——LCD温度显示程序

实验

1.实

2.源

3.实现功能

在智能小车上设有温度传感器DS18B20的安装位置，DS18B20安装好后，能够感知外界的温度，要求外界温度能通过LCD显示出来。

程序

（略）

现方法

（1）用Keil软件打开“实验9_LCD温度显示程序”中的“DS18B20_LCD”文件，对源程序进行编译，产生DS18B20_LCD.hex目标文件。

基于单片机的红外遥控智能小车设计报告

基于单片机的红外遥控智能小车设计报告

毕业设计（论文）题目：基于单片机的红外遥控智能小车

西安邮电学院 毕业设计(论文)任务书 学生姓名指导教师职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 任务与要求 任务：以51单片机为控制核心，实现具有自动避障、加速、减速等功能的红外遥控智能小车。 要求：1 搜集资料，熟悉单片机开发流程；熟悉红外传感器等相关器件； 掌握单片机接口和外围电路应用；具备一定的单片机开发经 验。 2 学会电路设计、仿真等相关软件的使用； 3 具备一定的硬件调试技能。 4 学会查阅资料； 5 学会撰写科技论文。 开始日期2010年3月22日完成日期2010年6月27日主管院长(签字) 年月日

西安邮电学院 毕业设计 (论文) 工作计划 学生姓名赵美英指导教师崔利平职称工程师学院电子工程学院系部光电子技术 专业光电信息工程 题目基于单片机的红外遥控智能小车 工作进程

主要参考书目（资料） 1、何立民，单片机应用系统设计,北京：航天航空大学出版社； 2、李广弟，单片机基础,北京：北京航空航天大学出版社,2001； 3、何立民，MCS-51系列单片机应用系统设计系统配置与接口技术，北 京航空航天大学出版社，1990.01； 4、赵负图，传感器集成电路手册,第一版,化学工业出版社,2004； 5、Atmel.AT89S51数据手册.https://www.docsj.com/doc/e78680818.html, 主要仪器设备及材料 1．普通计算机一台，单片机开发环境； 2．电路安装与调试用相关仪器和工具。 （如示波器、万用表、电烙铁、镊子、钳子等）。 论文（设计）过程中教师的指导安排 每周四进行交流与总结；其余时间灵活安排，及时解决学生问题。 对计划的说明 依学生实际情况，适当调整工作进度。

基于单片机的智能小车的设计与制作

序号： 4 编码：甲4B02704B 第十一届“挑战杯” 河南省大学生课外学术科技作品竞赛 作品申报书 作品名称：基于单片机的智能小车的设计与制作 学校全称：平顶山学院 个人申报者姓名 （集体名称）：闫翔 指导老师姓名：王艳辉 类别： □自然科学类学术论文 □哲学社会科学类社会调查报告和学术论文 □科技制作 小发明创造

基于单片机的智能小车的设计与制作 摘要：随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，智能技术必将迎来它的发展新时代，我们想如果能将其运用到煤矿勘测，环境信息采集等方面，将会更好地满足人们的需求。因此，我们设计了这款智能小车。该设计采用STC89C52单片机为控制核心，采用驱动芯片 L298N构成双H桥控制直流电机，利用传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶，自动寻迹和寻光等功能。在软件设计方面,则分为三个模块,即数据采集模块,信号处理模块,控制器控制电机模块。其中软件系统采用C程序，整个系统的电路结构简单，容易实现，可靠性能高。此设计实现了小车的无人驾驶，通过对路面的检测，由单片机来判断控制小车，使其变得智能化，实现自动的前进，转弯，停止功能.此系统完善后可以应用到道路检测，安全巡逻中，同时，可以以此为基础，将其应用到生活或者工业制造中去，即增添我们的生活乐趣也提高了工业效率，最重要的是能降低工作中的危险性。 关键词：单片机；自动循迹；驱动电路

目录 1绪论 (4) 1.1本课题的研究的背景以及现实意义 (4) 1.2课题研究的目的和意义 (6) 1.3本设计的研究方向 (6) 2 方案设计 (7) 2.1小车车体的选用 (7) 2.2 主控芯片的选用 (7) 2.3 PWM调速系统的实现 (8) 2.4 系统原理图 (9) 3 系统的硬件设计 (11) 3.1单片机电路的设计 (11) 3.1.1单片机的功能特性描述 (11) 3.1.2晶振电路 (12) 3.1.3复位电路 (13) 3.2红外线循迹避障模块 (14) 3.2.1黑线循迹模块 (14) 3.2.2避障模块设计 (15) 3.3 声控模块 (16) 3.4 比较模块 (16) 3.5 测速模块和循光模块 (17) 3.6 电源模块 (18)

基于AT89S51单片机的智能超声波避障小车

基于 AT89S51 单片机的智能 超声波避障小车
姓名： 班级： 学号：
钟洋 08 电子二班 200810330219 张儒
指导老师：

目录
摘要...........................................3 一、总体方案概述.......................................3 二、总体电路原理图....................................3 三、各模块功能介绍.................................4 （一） 、超声波测距模块................................4 （二） 、数码管显示模块................................4 （三） 、步进电机控制模块..............................6 （四） 、语音提示模块..................................7 （五） 、速度自控模块..................................8 （六） 、信号提示模块..................................8 （七） 、单片机控制模块...............................8 四、系统软件设计..................................9 五、元件清单.....................................10 六、应用前景.....................................10 六、参考文献.....................................11
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基于单片机的智能小车开题报告

毕业设计(论文) 开题报告 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院 专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：杨介派学号09401180228 指导教师：胡劲松职称教授 定稿日期：2013 年1 月26 日

基于单片机的智能小车 1.课题研究背景和意义 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆是目前世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动向。随着企业生产技术的不断提高以及对自动化技术要求的不断加深，智能车辆已在许多工业部门获得了广泛的应用。无论是从科学发展、理论研究的角度，还是从汽车工业发展以及市场竞争的角度看，对智能车辆的研究都是必要的。而智能小车的研究及相关产品开发也将有利于我国在此领域技术发展与进步。因此，研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。 2.国内外研究现状及发展趋势 2.1 国外智能车辆的现状研究 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代，它的发展历程大致可以分为三个阶段： 第一阶段：20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronic 公司研究开发出了世界上第一台自主引导车系统，该系统只是一个运行在固定路线上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本的特征即无人驾驶。 第二阶段：从80年代中后期，世界主要发达国家对智能车辆开展可卓有成就的研究，在欧洲，普罗米修斯项目于1986年开始了在这个领域的探索，在美洲，美国于1995年成立了国家自动高速公路系统联盟，其目标之一就是研究发展智能车辆的可行性，并促进智能车辆技术进入实用化。 第三阶段：从90年代开始，智能车辆进入了深入、系统、大规模的研究阶段。最为突出的是，美国卡内基-梅陇大学机器人研究所一共完成了Navlab系列的自主车的研究，取得了显著的成就。 2.2 国内智能车辆的现状研究 国内的许多高校和科研院所都在进行ITS关键技术、设备的研究，随着ITS研究的兴起，我国已形成了一支ITS技术研究开发的专业技术队伍。交通部已将ITS研究列入“十五”科技发展计划和2010年长期规划。相信经过相关领域的共同努力，我国ITS及智能车辆的技术水平

单片机应用-智能小车设计

智能小车设计

所谓智能系统，应该是在没有人为因素干预下，能够完全的或者部分的对外部刺激因素做出适当响应的系统。通常这种系统无论复杂还是简单，其硬件结构都可以分为传感、控制以及执行三个部分，好比人的各种感官、大脑以及四肢。下面就从这三个方面进行智能小车的设计，该小车具备自动循迹能力（非人为控制下按照指定路线行走），并且随着不同传感器的加入，能够完成更多的功能，比如壁障、走迷宫、寻光、通过电脑及手机等上位机控制等等。 一、控制部分： 图1 单片机最小系统原理图

图2 控制信号输入部分原理图

图3 控制部分电源输入开关 图4 显示接口 图5 DS18B20/1838一体化接口及ISP接口

该智能小车整个控制部分电路原理如以上5个图所示，可分为主控芯片最小系统、控制信号输入、电源以及各类接口四个部分。 1.主控芯片最小系统： 在本设计中所使用的主控芯片为51系列单片机，为保证其正常工作所必需的外围电路包括晶振电路、复位电路以及P0口上拉电阻。当然以上三个部分只能保证单片机正常运转，但若只是这样基本没有什么实际意义，根据不同的任务要求，需要让单片机在适当的引脚上连接相应的设备。这里结合智能小车所需的功能以及未来方便扩展的需要，除了设置4个3头插针连接红外光电开关、舵机（距离探测时会用到）以及给其他传感器供电外，还将单片机P0、P1、P2、P3口用排针引出，其中P1使用双排针，一排与8个LED灯相连，可在日后测试时方便观察信号变化。具体连接如图1所示。 2. 控制信号输入部分： 51系列单片机接收外部信号无非通过两个渠道，一个是其4个并行的I/O口，另一个就是其自带的串口，相较之下，串行口的拓展能力更强一些。如图2所示，在本设计中，利用单片机的I/O口设置了4个按键进行人机交互，同时在其串口上连接了一块USB/串口转换芯片PL2303。 PL2303： 是Prolific 公司生产的一种高度集成的RS232-USB 接口转换器，可提供一个RS232 全双工异步串行通信装置与USB 功能接口便利联接的解决方案。该器件内置USB 功能控制器、USB 收发器、振荡器和带有全部调制解调器控制信号的UART，只需外接几只电容就可实现USB 信号与RS232 信号的转换，能够方便嵌入到各种设备，该器件作为USB/RS232 双向转换器，一方面从主机接收USB 数据并将其转换为RS232 信息流格式发送给外设；另一方面从RS232 外设接收数据转换为USB 数据格式传送回主机。这些工作全部由器件自动完成，开发者无需考虑固件设计。PL2303 的高兼容驱动可在大多操作系统上模拟成传统COM 端口,并允许基于COM 端口应用可方便地转换成USB 接口应用，通讯波特率高达 6 Mb/s。 该器件具有以下特征：完全兼容USB1.1 协议；可调节的3～5 V 输出电压，满足3V、3.3V 和5V 不同应用需求；支持完整的RS232 接口，可编程设置的波特率：75b/s～6 Mb/s，并为外部串行接口提供电源；512 字节可调的双向数据缓存；支持默认的ROM 和外部EEPROM 存储设备配置信息,具有I2C 总线接口,支持从外部MODEM信号远程唤醒；支持Windows98, Windows2000,WindowsXP 等操作系统；28 引脚的SOIC 封装。

基于单片机的智能小车设计

第1章系统概述 智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。中国自1978年把“智能模拟”作为国家科学技术发展规划的主要研究课题，开始着力研究智能化。从概念的引进到实验室研究的实现，再到现在高端领域（航天航空、军事、勘探等）的应用，这一过程为智能化的全面发展奠定基石。智能化全面的发展是实现其对资源的合理充分利用，以尽可能少的投入得到最大的收益，大大提高工业生产的效率，实现现有工业生产水平从自动化向智能化升级，实现当今智能化发展由高端向大众普及。从先前的模拟电路设计，到数字电路设计，再到现在的集成芯片的应用，各种能实现同样功能的元件越来越小为智能化产物的生成奠定了良好的物质基础。本设计以智能化全面发展的普及与应用为目的，整体开发过程简单易懂，所选择的平台与各电子元件恰当合理，无需花费过多的人力财力便可达到预期所要求各功能的实现，也符合课题研究的意义。设计的理论方案、分析方法及特色与创新点等可以为国内自动运输机器人、采矿勘探机器人、家用自动清洁机器人等自动半自动机器人的设计与普及有一定的参考意义。小车也可以作为玩具的发展对象，为中国玩具市场技术含量的缺乏进行一定的弥补，实现经济收益，形成商业价值。同时作为高校毕业设计研究课题，对学生的思维、动手能力以及总结论述等综合能力得到充分锻炼，有利于以后独立及全面的发展。设计主要以简易智能机器人为开发平台，选择通用、价廉的51单片机为控制平台，选择常见的电机模型车为机械平台，通过细化设计要求，结合传感器技术、电机控制技术、无线通信技术等相关知识实现小车的各种功能。设计完成以由无线电遥控、红外线对管的自动寻迹、红外线自动避障以及语音控制组成的硬件模块结合软件设计组成多功能智能小车，共同实现小车的前进倒退、转向行驶，自动根据地面黑线寻迹导航，检测障碍物后停止和语音信号的控制等功能，实现智能控制，达到设计目标。 1.1智能小车的意义和作用 自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们 的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器 一直是人类的梦想。 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为 自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉

51单片机控制智能小车解析

单片机项目 报 告 班级：自动化21091 姓名：邸维汉刘会丽石钱坤学号：1020103304 2010103215 2010103122 智能小车控制

目录 一、前言 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 2)电机模块选取 3)电机驱动器模块选取 4)电源模块选取 三、硬件设计 1)主控系统 2)电机模块 3)电机驱动模块 4)电源模块 5)按键模块 四、软件设计 1)直行设计 2)转弯设计 3)调速设计 五、调试中存在的问题 六、参考文献

一、前言： 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的准备。本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。我们设计的智能电动小车该具有圆形运行、三角形运行、矩形运行和三者一起运行的功能。都是运行一循环自动停车。 根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加了四个按键，实现对电动车的运行轨迹的启动，并将按键的状态传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种按键状态实现对电动车的智能控制。 这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。本设计采用STC89C52单片机。以STC89C52为控制核心，利用按键的动作，控制电动小汽车的轨迹。实现四种运行轨迹。STC89C52是一款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。 二、方案设计与论证 1)控制器模块选取 我们采用STC公司的STC89S52单片机作为主控制器，STC公司的单片机内部资源比起ATMEL公司的单片机来要丰富的多，它在5V供电情况下，最多支持80M晶振、且内部有512B的RAM数据存储器、片内含8k空间的可反复擦些1000次的Flash只读存储器、1K的EEPROM、8个中断源、4个优先级、3个定时器、32个IO口、片机自带看门狗、双数据指针等。但是不兼容Atmel。 从方便使用的角度考虑，我们选择了此方案 2)电机模块选取 采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。 3)电机驱动器模块选取

基于 单片机设计智能避障小车

单片机设计智能避障小车 摘要 利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C51单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N 驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。本文首先介绍了智能车的发展前景，接着介绍了该课题设计构想，各模块电路的选择及其电路工作原理，最后对该课题的设计过程进行了总结与展望并附带各个模块的电路原理图，和本设计实物图，及完整的C语言程序。 关键词：智能小车；51单片机；L298N；红外避障；寻迹行驶 abstract Using infrared detection black and obstacles to the line and STC89C51 microcontroller as the control chip to control the speed of the electric car and steering, so as to realize the function of automatic tracking and obstacle avoidance. Which the car driven by the L298N driver circuit is completed, the speed of the microcontroller output PWM wave control. This article first introduces the development of the intelligent car prospect, then introduces the design idea, the subject selection of each module circuit and working principle of the circuit, the design process of the subject is summarized and prospect with each module circuit principle diagram, and the real figure design, and complete C language program. Key words: smart car; 51 MCU; L298N; infrared obstacle avoidance; track driving

基于某51单片机的智能小车控制系统

工业职业技术学院 毕业设计 课题名称基于51与单片机的智能小车控制系统 系（院）名称电气工程系 专业及班级 学生 学号 指导教师

完成日期年11 月19 日

摘要 随着我国科学技术的进步，智能化作为现代社会的新产物开始越来越普及，各种高科技也广泛应用于智能小车和机器人玩具制造领域，使智能机器人越来越多样化。智能小车是一个多种高薪技术的集成体，它融合了机械、电子、传感器、计算机硬件、软件、人工智能等许多学科的知识，可以涉及到当今许多前沿领域的技术。 整个小车平台主要以51单片机为控制核心，通过无线遥控实现前进后退和转向行驶，通过红外线传感器,实现小车的自适应巡航、避障等功能。设计采用对比选择，模块独立，综合处理的研究方法。通过翻阅大量的相关文献资料，分析整理出有关信息，在此基础上列出不同的解决方案，结合实际情况对比方案优劣选出最优方案进行设计。从电机车体，最小系统到无线遥控，红外线对管的自动寻迹再到红外线自动避障和语音控制，完成各模块设计。通过调试检测各模块，得到正确的信号输出，实现其应有的功能。最后将各个调试成功的模块结合到小车的车体上，结合程序，通过单片机的控制，将各模块有效整合在一起，达到所预期的目标，完成最终设计与制作，能使小车在一定的环境中智能化运转。 关键字：智能小车，单片机，红外传感器。

目录 第一章绪论.............................................................................................................................- 1 - 1.1.1智能循迹小车概述........................................................................................................- 1 - 1.1.2课题研究的目的和意义 ...............................................................................................- 2 - 1.1.3智能循迹小车智能循迹分类.......................................................................................- 3 - 1.1.4智能循迹小车的应用....................................................................................................- 3 - 第二章方案设计 ..........................................................................................................................- 5 - 2.1 主控系统.........................................................................................................................- 5 - 2.2单片机最小系统 ...............................................................................................................- 6 - 2.2.1 STC89C52简介...................................................................................................- 6 - 2.2.2 时钟电路...............................................................................................................- 8 - 2.2.3复位及复位电路....................................................................................................- 8 - 2.3 电机驱动模块................................................................................................................ - 10 - 2.4 循迹及避障模块............................................................................................................ - 11 - 2.5 机械系统......................................................................................................................... - 11 - 2.6电源模块......................................................................................................................... - 11 - 第三章硬件设计 ..................................................................................................................... - 12 - 3.1总体设计......................................................................................................................... - 12 - 3.1.1主板设计框图..................................................................................................... - 12 - 主板设计框图如图3-1，所需原件清单如表3-1 .................................................. - 12 -

毕业设计基于单片机的智能循迹小车

第1章绪论 1.1课题背景 目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SRI)的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及白动控制等技术，是典型的高新技术综合体。 智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路(轨迹)行进。智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备: (1)计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作; (2)摄像机，用来获得道路图像信息; (3)传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。 智能车辆技术按功能可分为三层，即智能感知/预警系统、车辆驾驶系统和全自动操作系统团。上一层技术是下一层技术的基础。三个层次具体如下: (1)智能感知系统，利用各种传感器来获得车辆自身、车辆行驶的周围环境及 驾驶员本身的状态信息，必要时发出预警信息。主要包括碰撞预警系统和驾驶员状态监控系统。碰撞预警系统可以给出前方碰撞警告、盲点警告、车道偏离警告、换道/

51单片机-循迹小车项目报告材料(完整)

职业技术学院 《单片机系统设计》 项目设计报告 项目设计题目：智能寻迹小车 系部：电子信息与控制工程系班级：电子 XXXX 班 组号：第四组 小组成员：XXX 指导教师：XXX 2017年10月10日

目录 一、引言 (3) 二、方案论证 (4) 三、小车车体设计 (7) 四、硬件系统设计 (8) 1、单片机最小系统 (8) 2、循迹电路 (9) 3、电机驱动电路 (9) 五、软件系统设计 (12) 六、系统的制作、仿真与调试 (14) 七、总结 (15)

一、引言 当今世界，传感器技术和自动控制技术正在飞速发展，机械、电气和电子信息已经不再明显分家，自动控制在工业领域中的地位已经越来越重要，“智能”这个词也已经成为了热门词汇。现在国外的自动控制和传感器技术已经达到了很高的水平，特别是日本，比如日本本田制作的机器人，其仿人双足行走已经做得十分逼真，而且具有一定的学习能力，还据说其智商已达到6岁儿童的水平。作为机械行业的代表产品—汽车，其与电子信息产业的融合速度也显著提高，呈现出两个明显的特点：一是电子装置占汽车整车（特别是轿车）的价值量比例逐步提高，汽车将由以机械产品为主向高级的机电一体化方向发展，汽车电子产业也很有可能成为依托整车制造业和用车提升配置而快速成为新的增长点；二是汽车开始向电子化、多媒体化和智能化方向发展，使其不仅作为一种代步工具、同时能具有交通、娱乐、办公和通讯等多种功能。无容置疑，机电一体化人才的培养不论是在国外还是国，都开始重视起来，主要表现在大学生的各种大型的创新比赛，比如：亚洲广播电视联盟亚太地区机器人大赛（ABU ROBCON）、全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛等众多重要竞赛都能很好的培养大学生对于机电一体化的兴趣与强化机电一体化的相关知识。但很现实的状况是，国不论是在机械还是电气领域，与国外的差距还是很明显的，所以作为电子专业学生，必须加倍努力，为逐步赶上国外先进水平并超过之而努力。为了适应机电一体化的发展在汽车智能化方向的发展要求，提出简易智能小车的构想，目的在于：通过独立设计并制作一辆具有简单智能化的简易小车，获得项目整体设计的能力，并掌握多通道多样化传感器综合控制的方法。所以立“智能循迹小车”一题作为尝试。此项设计是在以小为基础，采用AT89C52单片机作为控制核心，实现能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。

基于单片机STC89C52控制的智能小车设计

基于单片机STC89C52控制的智能小车 摘要：该毕业设计是采用无线遥控基于单片机的功能实现的，当无线遥控器的某个按键按下时，无线发射器将按键信号以编码的形式在315MHz的频率上发射出去，无线接收器接收并放大发射信号同时解调出TTL电平信号送至单片机进行处理，单片机通过比较和识别接收来的无线遥控编码便可执行相应的遥控功能，从而实现智能小车的前进、后退、左转和右转的基本功能和伴随音乐演奏而闪烁的LED的开启与关闭的功能。此外，我加入了温度传感器与时钟芯片，让它们在液晶显示器上显示其室温和时间，并用按钮进行时间的调控。由于无线遥控模块是四路单向锁存模块，只能单线实现四个功能，所以发射模块的控制按键不够，根据需要，我仅仅用无线模块控制小车的前进和后退，停止，其它的采用按键调试，用按键来实现小车的前进/后退/左转/右转/音乐/时间调控等功能。 关键词：无线模块；液晶显示模块；电机驱动模块；音乐；智能小车

目录 引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3 1 整体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.1 整体方案设计的思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2 整体方案的流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 2 避障遥控小车系统概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 2.1 SC2272无线遥控模块原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 2.2 驱动原理的简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 2.3 直流电机简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 3 模块方案比较与论证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 3.1 车体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 3.2 电机模块的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 3.3 电机驱动模块的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12 3.4 控制器模块的选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13 4 系统硬件电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.1 无线模块的设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14 4.2 直流电机的驱动模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15 5 软件的简单介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．1 6 5.1 KEIL的简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

基于单片机的智能小车设计

摘要 随着计算机、微电子、材料、机械、通信等技术的快速发展，智能化的小车和机器人的发展速度也越来越快，作为21世纪自动化领域内非常伟大的成就它已经和人们的生产生活紧密的联系在了一起。根据题目的要求，本设计的智能遥控小车主要由两大部分构成：一个红外遥控部分，一个智能小车部分。其中红外遥控部分采用专用编码芯片HT6221作为发射端，一体化红外接收头作为接收端；智能小车部分采用微控制器AT89C52单片机作为其控制核心，用红外反射式光电传感器进行障碍物和路线的检测，用步进电机控制小车的启停、速度快慢以及转向，用直射式光电检测器、施密特触发器等元件组成的电路来检测小车车轮转速，用LCD1602液晶显示屏来实时显示小车运行的速度、时间和路程。 经过硬件和软件的综合设计，本设计的智能遥控小车基本上实现了遥控控制、自动躲避障碍、自动沿着特定的路线行驶、实时显示速度、路程等功能。关键词：AT89C52单片机；红外遥控；步进电机；LCD1602

ABSTRACT Along with the development of computer microelectronic materials mechanical and communication ,the smart cars and robots are also mov-ing faster,as a great achivement in the field of automation in the 21st century,they have closely contacted with people,s living and manufactur-ing.According to the topic,my designation of sm- art car mainly contain two parts,a infrared remote contral portion and a small car portion.The infrared remote contral portion is use the special coded chip HT6221 as the transmitter and use the integrated infrared receiving header as the receiver;we use the MCU(AT89C52 singal chip machine)as its control core, the infrared reflective ph- otoelectric sensor for detection of obstal and routes, the stepping motor to control its start-stop speed and steering,the circuits made of direct optical detectors schmitt tr- igger and other electronic components to detect the car,s wheel speed,1602 LCD sc- reen to display its real-time speed distance and time. Through the integrated design of hardware and software,the small car has the function of remote contral, avoiding obstal automatically,moving along specific route automatically, displaying real-time speed and distace. Keywords: AT89C52MCU; IR remote control; stepmotor; LCD1602

基于单片机智能小车毕业设计(论文)

毕业设计（论文） 设计（论文）题目：基于单片机的智能小车 学院名称：电子与信息工程学院专业：电子与信息工程 班级：电信092班 姓名：\ 学号\ 指导教师：\ 职称\

基于单片机的智能小车 摘要 智能车辆是目前世界车辆研究领域的热点和汽车工业新的增长点。未来的车辆也一定是智能化的车辆。所以，智能化的车辆是未来人们生活重要的载体。因此有必要对智能车辆进行研究。研制一种智能，高效的智能小车控制系统具有重要的实际意义和科学理论价值。本文设计了一个能自动循迹的智能小车控制系统。以STC89C52单片机为控制核心，利用反射式光电传感器检测黑线实现小车循迹，利用超声波传感器检测道路上的障碍并提示，利用LCD1602显示小车的速度和路程。能实现小车自动根据地面黑线前进倒退、转向行驶，超声波测距提示障碍物，LCD1602实时显示小车的速度和行驶的路程，具有高度的智能化，达到设计目标。 关键词：智能小车,STC89C52单片机,超声波传感器,LCD1602

目录 摘要..................................................................................... 错误！未定义书签。ABSTRACT .......................................................................................... 错误！未定义书签。目录....................................................................................... 错误！未定义书签。第1章绪论................................................................................. 错误！未定义书签。 1.1智能小车的意义和作用........................ 错误！未定义书签。 1.2智能小车的现状 (1) 第2章方案设计与论证 (2) 2.1 主控系统 (2) 2.2 电源模块 (2) 2.3 电机驱动模块 (3) 2.3.1 电机模块选择与论证 (3) 2.3.2 电机驱动模块选泽与论证 (3) 2.4 循迹模块 (4) 2.5 测速模块 (5) 2.6 显示模块 (6) 2.7 壁障模块 (7) 第3章硬件设计 (8) 3.1 总体设计 (8) 3.2 驱动电路 (8) 3.3 信号检测电路................................ 错误！未定义书签。 3.4 测速电路.................................... 错误！未定义书签。 3.5 显示电路.................................... 错误！未定义书签。 3.6 主控电路.................................... 错误！未定义书签。第4章软件设计 (17)

基于单片机的智能小车文献综述(超详细)资料

基于单片机的智能小车文献综述(超详细)

基于单片机的智能小车文献综述 摘要：随着电子工业的发展，智能技术广泛运用于各种领域，智能小车不仅在工业智能化上得到广泛的应用，而且运用于智能家居中的产品也越来越受到人们的青睐。国外智能车辆的研究历史较长。相比于国外，我国开展智能车辆技术方面的研究起步较晚，在智能车辆技术方面的研究总体上落后于发达国家但是也取得了一系列的成果。随着人工智能技术、计算机技术、自动控制技术的迅速发展，智能控制将有广阔的发展空间。本文就智能小车研究现状以及未来的应用与发展前景做一个全方面的介绍。 关键词：智能技术，STC89C52单片机，自动循迹，避障 1.前言 随着电子技术、计算机技术和制造技术的飞速发展，数码相机、DVD、洗衣机、汽车等消费类产品越来越呈现光机电一体化、智能化、小型化等趋势。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标[6]。 智能小车，也称轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多科学的科技创意性设计，一般主要路径识别、

速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。一般而言,智能车系统要求小车在白色的场地上,通过控制小车的转向角和车速,使小车能自动地沿着一条任意给定的黑色带状引导线行驶[1]。本次课题设计以此为背景，设计一种简易的运动小车，运用直流电机对小车进行速度和正反方向的运动控制，通过单片机来控制直流电机的工作，从而实现对整个小车系统的运动控制。 2.主题 智能车辆作为智能交通系统的关键技术，是许多高新技术综合集成的载体。智能车辆驾驶是一种通用性术语，指全部或部分完成一项或多项驾驶任务的综合车辆技术。智能车辆的一个基本特征是在一定道路条件下实现全部或者部分的自动驾驶功能，下面简单介绍一下国内外智能小车研究的发展情况[3]。 2.1国外智能车辆研究现状 国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。它的发展历程大体可以分成三个阶段： 第一阶段 20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。1954年美国Barrett Electronics 公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated Guided Vehicle System）。该系统只是一个运行在固定线路上的拖车式运货平台，但它却具有了智能车辆最基本得特征即无人驾驶。早期研制AGVS的目的是为了提高仓库运输的自动化水平，应用