DA 伺服驱动器说明书
第一章 概述
1.1 产品简介：
交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ● 避免失步现象
伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。 ● 宽速比、恒转矩
调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。 ● 高速度、高精度
伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。 ● 控制简单、灵活
通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查
1）收货后，必须进行以下检查：
（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？
（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？
2）型号意义：
（1） 伺服驱动器型号
DA98 （示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1
输出功率：两位数字(04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2
系列代号
※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选
配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚
散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。 （2） 伺服电机型号
DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。本手册按华中电机厂生产的伺服电机进行描述，其它型号伺服电机有关资料随伺服电机提供。
STZ —— HM
3（1DA98伺服驱动器标准附件安装使用手册（本书）1本
安装支架
2个 ×8沉头螺钉
4个 插头（DB25孔） 1套 （注1） 插头（DB25针）
1套 （注2） 〖注1〗 配套我厂位置控制器时，与信号电缆（3）米配套提供。 〖注2〗
我厂提供伺服电机时，用户可选择反馈电缆（3米）配套提供。
（2）伺服电机标准附件按伺服电机说明书提供
1.3 产品外观
1） 伺服驱动器外观 2） 伺服电机外观
第二章 安装
光电编码器反馈
电机工作电压H ：300V L ：200V 额定转速级别 1：低速（1500/2000rpm ） 2：高速（2500/3000rpm ） 零速转矩2、4、5、6、7.5、10…N.m 正弦波驱动伺服电机 电机外径 110：110×110mm
130：130×130mm
2.1 环境条件
2.2 伺服驱动器安装
1）安装环境
（1）防护
伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度
环境温度0-50℃，长期安全工作温度在45℃以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动和冲击
驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动有0.5(4.9m/S2)以下，振动器安装应不得随重压和冲击。
2）安装方法
（1）安装方式
用户可采用底板安装方式或面板安装方式安装，安装方向垂直于安装面向上。
图2.1为底板安装示意图，图2.2为面板安装示意图。
（2）安装间隔
图2.3示单台驱动器安装间隔,图2.4示出多台驱动器安装间隔，实际安装中应尽可能留出较大间隔，保证良好的散热条件。
图2.4 单台驱动器安装间隔
图2.4 多台驱动器安装间隔
（3）散热
为保证驱动器周围温度不致持续升高，电柜内应有对流风吹向驱动器的散热器。
2.3伺服电机安装
（1）防护
华中STZ系列伺服电机不是防水型的，所以安装使用时必须防止液体溅到
电机上，必须防止油水从电机引线和电机轴进入电机内部。
〖注〗用户需要防水型伺服电机，请在订货时声时。
（2）温湿度
环境温度应保持在0～40℃(不结冰).电机长期运行会发热升温，周围空间较
小或附近有发热设备时，应考虑强迫散热。
湿度应不大于90%RH，不得结露。
（3）振动
伺服电机应避免安装在有振动的场合，振动应不大于0.5G（4.9m/s2）。
2）安装方法
（1）安装方式
STZ系列电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项：
●拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。应采用螺旋式压拨
工具拆装。
●STZ系列电机不可承受大的轴向。径向负荷。建议选用弹性联轴器连接负载。
●固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
第三章接线
3.1标准接线
驱动器的外部连接与控制方式有关。
1）位置控制方式：
图3.1示出位置控制方式标准接线
2）速度控制方式：
图3.2示出速度控制方式标准接线
3）配线
（1）电源端子TB
●线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，R、T端子线径≥
1.0 mm2(AWG16-18)。
●接地：接地线应尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE端子一点接地，接地电阻＜
100Ω。
●端子连接采用JUT-1.5—4预绝缘冷压端子，务必连接牢固。
●建议由三相隔离变压器供电，减少电击伤人可能性。
●建议电源经噪声滤波器提供电，提高抗干扰能力。
●请安装非熔断型（NFB）断路器使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN1、反馈信号CN2
●线径:采用屏蔽电缆(最好选用绞合屏蔽电缆),线径≥0.12mm2(AWG24-26)，屏蔽层须接FG
端子。
●线长：电缆长度尽可能短，控制CN1电缆不超过3米，反馈信号CN2电缆长度不超过
20米。
●布线：远离动力线路布线，防止干扰串入。
●请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，
交流线圈并联阻容吸收回路。
图3.2速度控制方式标准接线
3.2端子功能
1）端子配置
图3.3为伺服驱动器接口端置图。其中TB为端子排；CN1为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN2 也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
`图3.3伺服驱动器接口端子配置图
2）电源端子TB
3)控制端子CN1
控制方式简称：P代表位置控制方式
S代表速度控制方式
表3.2控制信号输入/输出端子CN1
反馈信号端子CN2
3.3 I/O 接口原理
1）开关量输入接口
图3.4 Type1 开关量输入接口
（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100M；
（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2）开关量输出接口
图3.5 Type2 开关量输出接口
（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏；
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联贯流二极管。如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3）脉冲量输入接口
图3.6 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式
图3.7 Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式
（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式：
（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；
（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。经验数据：VCC=24V，R=1.3～2K；VCC=12V，R=510～820Ω；VCC=5V，R=82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供，但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表3.4，箭头表示计数沿，表3.5是脉冲输入时序及参数。当使用2相输入形式时，其4倍频脉冲频率≤500kH.。
表3.5脉冲输入时序参数
图3.9 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3.10 2相指令脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率125kHz）4）
图3.11 伺服电机光电编码器输入接口
第四章参数
4.1 参数一览表
●下表中的出厂值以适配华中电机厂110STZ2-1-HM（2Nm、2000rpm）电机的驱
动器为例，带“*”标志的参数在其他型号中可能不一样。
●下表中带“△”标志的参数为只读参数，用户修改无效。
表4.1 参数一览表
续表4.1 参数一览表
4.2 参数功能
表4.3驱动器型号、伺服电机对照表
注：标有“※”的驱动器须采用加厚散热器。
第五章报警与处理
5.1 报警一览表
5.2 报警处理方法