840D数控系统的基本构成
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
西门子840D系统的组成
SINUMERIK840D是由数控及驱动单元（CCU或NCU），
MMC,PLC模块三部分组成，由于在集成系统时，总是将
SIMODRIVE611D驱动和数控单元（CCU或NCU）并排放在一起，并用设备总线互相连接，因此在说明时将二者划归一处。
●人机界面
人机交换界面负责NC数据的输入和显示,它由MMC和OP组成：
MMC（Man Machine Communication）
包括：OP（Operation panel）单元，
MMC,MCP（Machine Control Panel）三部分。
MMC实际上就是一台计算机，有自己独立的CPU,还可以带硬盘，带软驱；OP单元正是这台计算机的显示器，而西门子MMC的控制软件也在这台计算机中。
1.MMC
我们最常用的MMC有两种：
MMCC100.2和MMC103,其中MMC100.2的CPU为486,不能带硬盘；
而MMC103的CPU为奔腾，可以带硬盘，一般的，用户为SINUMERIK810D配MMC100.2,而为SINUMERIK840D配MMC103.
※PCU（PC UNIT）是专门为配合西门子最新的操作面板OP10、OP10S、OP10C、OP12、OP15等而开发的MMC模块，目前有三种PCU模块——PCU20、PCU50、PCU70, PCU20对应于MMC100.2，不带硬盘，但可以带软驱；PCU50、PCU70对应于MMC103,可以带硬盘，与MMC不同的是：PCU50的软件是基于WINDOWS NT的。PCU的软件被称作
HMI,HMI有分为两种：嵌入式HMI和高级HMI。一般标准供货时，PCU20装载的是嵌入
式 HMI,而PCU50和PCU70则装载高级HMI.
2.OP
OP单元一般包括一个10.4〞TFT显示屏和一个NC键盘。根据用户不同的要求，西门子为用户选配不同的OP单元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031最为常用。
3.MCP
MCP是专门为数控机床而配置的，它也是OPI上的一个节点，根据应用场合不同，其布局也不同，目前，有车床版MCP和铣床版MCP两种。对810D和840D，MCP的MPI地址分别为14和6，用MCP后面的S3开关设定。
对于SINUMERIK840D应用了MPI（Multiple Point Interface）总线技术，传输速率为187.5k/秒，OP单元为这个总线构成的网络中的一个节点。为提高人机交互的效率，又有OPI （Operator Panel Interface）总线，它的传输速率为1.5M/秒。
●数控及驱动单元
1.NCU数控单元
SINUMERIK840D的数控单元被称为NCU（Numenrical Controlunit）单元：中央控制单元,负责NC所有的功能,机床的逻辑控制,还有和MMC的通讯它由一个COM CPU板. 一个
PLC CPU板和一个DRIVE板组成。
根据选用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分为
NCU561.2,NCU571.2,NCU572.2,NCU573.2（12轴），NCU573.2（31轴）等若干种，同
样，NCU单元中也集成SINUMERIK840D数控CPU和SIMATIC PLC CPU芯片，包括相应的数控软件和PLC控制软件，并且带有MPI或Profibus借口，RS232借口，手轮及测量接口，PCMCIA卡插槽等，所不同的是NCU单元很薄，所有的驱动模块均排列在其右侧。2．数字驱动
数字伺服：运动控制的执行部分,由611D伺服驱动和1FT6（1FK6）电机组成
SINUMERIK840D配置的驱动一般都采用SIMODRIVE611D.它包括两部分：电源模块+驱动模块（功率模块）。
电源模块：主要为NC和给驱动装置提供控制和动力电源，产生母线电压，同时监测电源和模块状态。根据容量不同，凡小于15KW均不带馈入装置，极为U/E电源模块；凡大于
15KW均需带馈入装置，记为I/RF电源模块，通过模块上的订货号或标记可识别。
611D数字驱动:是新一代数字控制总线驱动的交流驱动，它分为双轴模块和单轴模块两种，相应的进给伺服电机可采用1FT6或者1FK6系列，编码器信号为1Vpp正弦波，可实现全闭环控制。主轴伺服电机为1PH7系列。
●PLC模块
SINUMERIK810D/840D系统的PLC部分使用的是西门子SIMATIC S7-300的软件及模块，在同一条导轨上从左到右依次为电源模块（Power Supply），接口模块
（Interface Module）机信号模块（Signal Module）。的CPU与NC的CPU是集成在CCU 或NCU中的
电源模块（PS）是为PLC和NC提供电源的+24V和+5V。
接口模块（IM）是用于级之间互连的。
信号模块（SM）使用与机床PLC输入/输出的模块，有输入型和输出型两种。
硬件的接口
一．840D系统的接口
θ 840D系统的MMC，HHU，MCP都通过一根MPI电缆挂在NCU上面，MPI是西门子PLC 的一个多点通讯协议，因而该协议具有开放性，而OPI是840D系统针对NC部分的部件的一个特殊的通讯协议，是MPI的一个特例，不具有开放性，它比传统的MPI通讯速度要快，MPI的通讯速度是187.5K波特率，而OPI是1.5M。
θ NCU上面除了一个OPI端口外，还有一个MPI，一个Profibus接口，Profibus接口可以接所有的具有Profibus通讯能力的设备。Profibus的通讯电缆和MPI的电缆一样，都是一根双芯的屏蔽电缆。
在MPI，OPI和Profibus的通讯电缆两端都要接终端电阻，阻值是220欧，所有如果要检测电缆的好坏情况，可以在NCU端打开插座的封盖，量A，B两线间的电阻，正常情况下应该为110欧。
二．611系列驱动的组成与接口
1．611系列的驱动分成模拟611A，数字611D和通用型611U。都是模块化结构，主要有以下几个模块组成：
?电源模块电源模块是提供驱动和数控系统的电源，包括维持系统正常工作的弱电和供给功率模块用的600V直流电压。根据直流电压控制方式，它又分为开环控制的UE模块和闭环控制的I/R模块，UE模块没有电源的回馈系统，其直流电压正常时为570V左右，而当制动能量大时，电压可高达640多伏。I/R模块的电压一直维持在600V左右
?控制模块控制模块实现对伺服轴的速度环和电流环的闭环控制
?功率模块对伺服电机提供频率和电压可变的交流电源
?监控模块主要是对电源模块弱电供电能力的补充。
?滤波模块对电源进行滤波作用。
?电抗对电压起到平稳作用。
2．611电源模块的接口信号
611模块的接口信号有以下几组：
（1）电源接口
U1 V1 W1：主控制回路三相电输入端口
X181：工作电源的输入端口，使用时常常与主电源短接，有的系统为了让机床在断电后驱动还能正常工作一段时间，把600V的电压端子与P500 M500端子短接，这样由于600V电压不能马上放电完毕，还能维持驱动控制板的正常工作一段时间。P600M600是600V直流电压输出端子。
（2）控制接口
64：控制使能输入，该信号同时对所有连接的模块有效，该信号取消时，所有的轴的速度给定电压为零，轴以最大的加速度停车。延迟一定的时间后，取消脉冲使能
63：脉冲使能输入，该信号同时对所有连接的模块有效，该信号取消后，所有的轴的电源取消，轴以自由运动的形式停车。
48：主回路继电器，该信号断开时，主控制回路电源主继电器断开。
112：调试或标准方式，该信号一般用在传输线的调试中，一般情况接到系统的24V上。
X121：模块准备好信号和模块的过热信号。准备号信号与模块的拨码开关的设置有关，当
S1.2=ON时，模块有故障时，准备好信号取消，而S1.2=OFF时，模块有故障和使能
（63,64）信号取消时，都会取消准备好信号，因此在更换该模块的时候要检查模块顶部的拨码开关的设置，否则模块可能会工作不正常。所有的模块过载和连接的电机过热都会触发过热报警输出。
NS1/NS2：主继电器闭合使能，只有该信号为高电平时，主继电器才可能得电。该信号常用来作主继电器闭合的连锁条件。
AS1/AS2：主继电器状态，该信号反映主继电器的闭合状态，主继电器闭合时为高电平。
9/19/R：9是24V输出电压，19是24V的地，R为模块的报警复位信号。
（3）其它辅助接口
X351：设备总线，为后面连接的模块供电用。
X141：电压检测端子，供诊断和其它用途用。
?7： P24 ，＋24V ?45：P15，＋15V ?44：N15，－15V
?10：N24，－24V ?15：M，0V
θ电源模块上面有6个指示灯，分别指示模块的故障和工作状态。一般正常情况下绿灯亮表示使能信号丢失（63和64），黄灯亮表示模块准备好信号，这时600V直流电压已经达到系统正常工作的允许值。
电源模块正常工作的使能条件：
48，112，63，64接高电平，NS1和NS2短接，显示为一个黄灯亮，其它灯都不亮。直流母线电压应在600V左右.
3．611驱动控制模块接口信号
（1）611D驱动控制模块接口信号
611D控制模块与数控系统主要是通过一根数据总线相连，基本没有太多的接口信号。
X431：轴脉冲使能，该信号为低电平时，该轴的电源撤消，一般这个信号直接与24V短接X432： BERO 端子，该接口用作BERO开关信号的输入口。
X34，X35模拟输出口，其中有两个模拟口（X1，X2 ）用作模块诊断测试用，它可以用来跟踪一些数字量，比如转速，电压和电流等并把它转换成0到5V的模拟电压输出，具体的输出信号可以通过数控系统选择，Ir模拟输出口是固定输出电机R相的电流的模拟值。
X411：电机编码器接口，输入电机的编码器信号，还有电机的热敏电阻，其中电机的热敏电阻值是通过该插座的13和25脚输入，该热敏电阻在常温下为580欧，155度时大于1200
欧，这时控制板关断电机电源并产生电机过热报警。（1PH7电机温度检测信号连接同
1FT6/1FK6电机）
X411：直接测量系统输入口，输入直接位置测量信号，一般为正余弦电压信号
＊ 611D的控制板的速度环和电流环的参数设置在NCK里面，故更换控制板后不需要重新设置参数。
（2）611A控制模块接口信号
611A控制模块与1FT5电机构成伺服驱动机构，完成速度环和电流环的控制，其速度环和电流环的参数都保存在控制板上，故更换该板要注意参数的设置。接口信号如下：
X311：电机反馈接口，电机的速度实际值和电机的热敏电阻值都通过它输入到控制板里，1FT5电机的速度检测是通过一个测速发电机来实现的，而电机转子的位置是通过18个霍而元件来检测的。电机内的热敏电阻值是通过该插座的11和12脚信号输入, 在常温下小于250欧，当电机内部温度达到155度时电阻大约是1000欧，控制板这时关断电源，并发出报警信号。
X321：设定端子，速度的给定值通过该端子的56和14输入，一般来讲，给定值是正负0到10V的电压。
X331：使能端子：相应模块的使能信号输入，663是脉冲使能，与电源模块的63作用差不多，只是它仅作用于单个的轴模块。65是控制使能，常常把它和NC侧给定信号的控制使能相连。
X341：模块状态输出接口，输出模块的状态信息，如模块准备好信号，报警等
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
840D系统操作
★SINUMERIK840D/810D或SINUMERIK FM-NC是机床的CNC控制系统，可以通过CNC 控制系统的操作面板执行下列基本功能：
●开发和修改零件程序
●执行零件程序
●手动控制
●读入/读出零件程序和数据
●编辑程序数据
●报警显示和取消报警
●编辑机床数据
●在一个MMC或几个MMC之间或一个NC或几个NC之间建立通信链接（M:N,m-MMC装置和n-NCK/PLC装置）
用户接口包括：
●显示元件，如监测器，LED等；
θ●操作元件，如键，开关，手伦等。
★840D系统具有数控机床具有的自动、手动、编程、回参考点、手动数据输入等功能。
●手动:手动主要用来调整机床,手动有连续手动和步进手动,有时为了需要走特定长度时,可以选择变量INC方式,输入要运行的长度即可.
●自动: 840D的程序一般来讲是在NCK的RAM里执行,所以对MMC103或PCU50来讲,需要先把程序装载到NCK里,但对于特别长的程序,可以选择在硬盘里执行,具体操作方法为:选择加工,程序概要,用光标选择要执行的程序,选择从硬盘执行既可.在自动方式下,如果MMC装有SINDNC软件,还可以从网络硬盘上执行程序.
●MDA: MDA跟自动方式差不多,只是它的程序可以逐段输入,不一定是一个完整的程序,它存在NCK里面一个固定的MDA缓冲区里,可以把MDA缓冲区的程序存放在程序目录里,也可以从程序区里调程序到MDA缓冲区来.
●REPOS:重定位功能,有时在程序自动执行时需要停下来把刀具移开检测工件,然后接着执行程序,需要重定位功能,操作方法是在自动方式下暂停程序执行,转到手动,移开相应的轴,要重新执行程序时,转到重定位方式,按相应的轴移动按钮,回到程序中断点,按启动键程序继续执行.注意在这个过程中不能按复位键.
●程序模拟:840D支持在程序正式运行前进行图形模拟,以减少程序的故障率,但由于MMC系统的不同,模拟的方法不一样,在MMC103上,程序模拟完全在MMC上执行,故模拟中不会对NCK 产生影响,但在MMC100.2上,程序模拟在NCK里面执行,与程序实际执行情况一样,因此在模拟前务必要选择程序测试,如果还要提高模拟速度,还可以选择空运行。
系统的连接与调试
（一）硬件的连接
1.SINUMERIK810D/840D系统的硬件连接从两方面入手：
其一，根据各自的接口要求，先将数控与驱动单元，MMC，PLC三部分分别连接正确：（1）源模块X161种9，112，48的连接；驱动总线和设备总线；最右边模块的终端电阻（数控与驱动单元）。
（2）MMC及MCP的+24V电源千万注意极性（MMC）。
（3）PLC模块注意电源线的连接；同时注意SM的连接。
其二，将硬件的三大部分互相连接，连接时应注意：
（1）PI和OPI总线接线一定要正确。
（2）CU或NCU与S7的IM模块连线。
2．检查
在正确完成所有机械的和电气的安装工作后即可进行通电，调试工作；而首先要做的就是开机准备工作，它可确保控制系统及其组件启动正常，并满足EMC检测条件
全部系统连线完成后需要做一些必要的检查，内容如下：
?屏蔽：
（1）确保所使用的电缆符合西门子提供的接线图中的要求；
（2）确保信号点栏屏蔽两端都与机架或机壳连通。
对于外部设备（如打印机，编程器等），标准的单端屏蔽的电缆也可以用。但一旦控制系统进行正常运行，则应不接这些外部设备为宜；如一定要接入，则连接电缆应两端屏蔽。?EMC（Electromagnetic Compatibility）检测条件：
（1）信号线与动力线尽可能分开远一些；
（2）从NC或PLC出发的活到NC或PLC得线缆应使用SIEMENS提供的电缆；
（3）信号线不要太靠近外部强的电磁场（如点机和变压器）；
（4）HC/HV脉冲回路电缆必须完全与其他所有电缆分开敷设；
（5）如果信号线无法与其它电缆分开，则应走屏蔽穿线管（金属）；
（6）下列距离应尽可能小：
——信号线与信号线
——信号线预辅助等电位端
——等电位端和PE（走在一起）
?防护ESD（Electromaqnetic Sensitive Device）组件检测条件：
（1）处理带静电模块时，应保证其正常接地；
（2）如避免不了接处电子模块，则请不要触摸模块上组件的针脚或其他导电部位；
（3）触摸组件必须保证人体通过放静电装置（腕带或胶鞋）与大地连接；
（4）模块应北方旨在导电表面上（放静电包装材料如导电橡胶等）；
（5）模块不应靠近VDU，监视器或电视机（离屏幕勿近与10cm）；
（6）模块不要与可充电的电绝缘材料接触（如塑料与纤维织物）；
（7）测量的前提条件
——测量仪器接地
——绝缘仪器上的测量头预先放过电
（二）调试
NC和PLC总清
由于是第一次通电，启动，所以有必要对系统做一次总清或总复位。
1．NC总清
NC总清操作步骤如下：
●将NC启动开关S3―→“1”;
●启动NC，如NC已启动，可按一下复位按钮S1;
●待NC启动成功，七端显示器显示“6”，将S3―→“0”；NC总清执行完成
NC 总清后，SRAM内存中的内容被全部清掉，所有机器数据（Machine Data）被预置为缺省值。
2．PLC总清
PLC总清操作步骤如下：
●将PLC启动开关S4―→“2”;=〉PS灯会亮；
●S4―→“3”并保持3秒等到PS等再次亮；=〉PS灯灭了又再亮；
●在3秒之内，快速地执行下述操作S4：“2”―→“3”―→“2”；=>PS灯先闪，后又亮，PF灯亮（有时PF等不亮）；
●等PS和PF等亮了，S4―→“0”;=>PS和PF灯灭，而PR灯亮。
PLC总清执行完成，PLC总清后，PLC程序可通过STEP7软件传至系统，如PLC总清后屏幕上有报警可作一次NCK复位（热启动）。
开机与启动
第一次启动后，NCU状态显示（一个七段显示器及一个复位按钮S1两列状态显示灯及两个启动开关S3和S4。（如下图）
在确定S3和S4均设定位“0”，则此时就可以开机启动了，经过大约几十秒钟，当七段显示器显示“6”时，表明NCK上电正常；此时，“+5V”和“SF”灯亮，表明系统正常；但驱动尚未使能，而PLC状态泽“PR”灯亮，表明PLC运行正常。
●MMC:MMC的启动时通过OP显示来确认的，如果是MMC100.2，在启动的最后，在屏幕的下面会显示一行信息“Wait For NCU Connection：××Seconds”如MMC与NCU通讯成功，则SINUMERIK 810D/840D的基本显示会出现在屏幕上，一般是“机床”操作区，而MMC103,由于它是可以带硬盘的，所以在它的背后也有一个七段显示器，如MMC103启动成功后它会显示一个“8”字。
●MCP:在PLC启动过程中，MCP上的所有灯饰不停闪烁的，一旦PLC成功启动，且基本程序状如则只有在OB1种调用FC19或FC25，那么MCP上的灯不再闪烁，此时MCP即可以使用。
●DRIVE SYSTEM:只有NC,PLC和MMC都正常启动后，最后考虑驱动系统。首先必须完成驱动的配置，对于MMC100.2，需借助于“SIMODRIVE611D”Start-up Tool软件，而
MMC103可直接在OP031上做，然后用PLC处理相应信号即可。
这样，系统再启动后，SF灯应灭掉。
840D NCU模块控制和显示元素
数据备份
在进行调试时，为了提高效率不做重复性工作，需对所调试数据适时地做备份。在机床出厂前，为该机床所有数据留档，也需对数据进行备份。
SINUMERIK 810D/840D的数据分为三种：
NCK数据
PLC数据
MMC数据
有两种数据备份的方法：
1.系列备份（Series Start-up）:
特点：（1）用于回装和启动同SW版本的系统
（2）包括数据全面，文件个数少（＊.arc）
（3）数据不允许修改，文件都用二进制各式（或称作PC格式）
特点：（1）用于回装不同SW版本的系统
（2）文件个数多（一类数据，一个文件）
（3）可以修改，大多数文件用“纸带格式：即文本格式”
做数据备份需以下辅助工具：
?PCIN软件
?V24电缆（6FX2002-1AA01-0BF0）
?PG740（或更高型号）或PC
※由于MMC103可带软驱，硬盘，NC卡等；它的数据备份更加灵活，可选择不同的存储目标，以其为例介绍具体操作步骤：
?数据备份
（1）在主菜单中选择“Service”操作区；
（2）按扩展件“｝”―→“Series Start-up”选择存档内容NC,PLC,MMC并定义存档文件名；（3）从垂直菜单中，选择一个作为存储目标：
V.24 ―→指通过V.24电缆船只外部计算机（PC）；
PG ―→编程器（PG）；
Disk ―→MMC所带的软驱中的软盘；
Archive ―→硬盘；
NC Card ―→NC卡。
选择其中V.24和PG时，应按“Interface”软件键，设定接口V.24参数；
（4）若选择备份数据到硬盘，则:“Archive”（垂直菜单）―→“Start”.
?数据恢复
MMC103的操作步骤（从硬盘上恢复数据）：
a:“Service”；
b:扩展键“｝”；
c:“Series Start-up”；
d:“Read Start-up Archive”（垂直菜单）；
e:找到存档文件，并选中“OK”；
f:“Start”（垂直菜单）；
无论是数据备份还是数据恢复，都是在进行数据的传送，传送的原则是：
一．永远是准备接收数据的一方先准备好，处于接受状态；
二．两端参数设定一致。
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
坐标系
1．工件坐标系
工件零点是原始工件坐标系的原点
直角坐标：用坐标所达到这个点来确定坐标系中的点
极坐标：用半径和角来测量工件或工件的一部分
2．绝对坐标：所有位置参数与当前有效原点相关，表示刀具将要到达的位置
增量坐标：如果尺寸并非项对于原点，而是相对于工件上的另一个点时，就要用增量坐标。用增量坐标来确定尺寸，可以避免对这些尺寸进行转换。增量坐标参照前一个电的位置数据，适用于刀具的移动，是用来描述刀具移动的距离
3. 平面：用两个坐标轴来确定一个平面，第3个坐标轴与该平面相垂直，并确定刀具的横切方向。编程时，要确定加工面以便于控制系统能准确计算出刀具偏置值。
4.零点的位置
在NC机床上可以确定不同的原点和参考点位置，这些参考点：
?用于机床定位
?对工件尺寸进行编程
它们是：
M=机床零点
A=卡盘零点，可以与工件龄点重合（值用于车床）
W=工件零点=程序零点
B=起始点，可以给每个程序确定起始点，起始点是第一个刀具开始加工的地方
R=参考点，用凸轮和测量系统来确定位置，必须先知道到机床零点的距离，这样才能精确设定轴的位置：
?建立坐标系
1．带机床零点M的机床坐标
2．基础坐标系（也可以使工件坐标系W）
3．带工件零点W的工件坐标系
4．带当前被一懂得工件零位Wa的当前工件坐标系
轴的确立
编程时，通常用到以下轴：
机床轴：可以在机床数据中设置轴的识别符，识别符：X1、Y1、Z1、A1、B1、C1、U1、V1、AX1、AX2等；
通道轴：所有在一个通道中移动的轴，识别符：X、Y、Z、A、B、C、U、V
几何轴：主要轴，一般有X、Y、Z；
特定轴：无需确定特定轴之间的几何关系，如转塔位置U、尾座V；
路径轴：确定路径和刀具的运动，该路径的被编程进给率有效，在NC程序中用FGROUP
来确定路径轴；
同步轴：指从编程的起点到终点移动同步的轴；
定位轴：典型定位轴由零件承载、卸载的加载器，刀库/转塔等，标识符：
POS,POSA,POSP等
指令轴（运动同步轴）：由同步运动的指令生成指令轴，它们可以被定位，启动和停止，可
与工件程序完全不同步。指令轴是独立的插补，每个指令轴有自己的轴插补和进给率
连接轴：指与另一个NCU箱连接的实际存在的轴，它们的位置会受到这个NCU的控制，连接轴可以被动态分派给不同的NCU通道
PLC轴：通过特定功能用PLC对PLC轴进行移动，它们的运动可以与所有其他所有的轴不同步，移动运动的产生于路径和同步运动无关；
?几何轴，同步轴和定位轴都是可以被编程的。
?根据被编程的移动指令，用进给率F，使轴产生移动。
?同步轴与路径轴同步移动，并用同样的时间移动所有的路径轴。
?定位轴移动与所有其它轴异步，这些移动运动与路径和同步运动无关。
?由PLC控制PLC轴，并产生与其他所有轴不同步的运动，移动运动与路径和同步运动无关
编程语言
?编程地址与含义
?数据类型
?指令：
1．G指令
G90:参照挡墙坐标系原点，在工件坐标系中编制刀具运行点的程序。
G91：参照最新接近点，编制刀具运行距离程序。
GO:快速移动使刀具快速定位，绕工件运动或接近换刀点
G1:刀具沿与轴，斜线或其他任何空间定位平行的置线移动。
G2:在圆弧轨迹上以顺时针方向运行
G3:在圆弧轨迹上以逆时针方向运行
G4:暂停时间生效（F…以秒为单位；S…用主轴旋转次数确定时间）
G17:无刀具半径补偿
G18:刀具半径补偿到轮廓左侧
G19:刀具半径补偿到轮廓右侧
G40:解除刀具半径补偿
G41:激活刀具半径补偿，刀具沿加工方向运行至轮廓的右边
G42:激活刀具半径补偿，刀具沿加工方向运行至轮廓的左边
G53:非模态接触，包括已编程的偏置
G54…G57:调用第1到第4可设置零点偏置
G94:直线进给率mm/分，英寸/分
G95:旋转进给率mm/转，英寸/转
2．M指令
M0:编程停止
M1:选择停止
M2：主程序结束返回程序开头
M30:程序结束
M17:子程序结束
M3:主动主轴顺时针方向旋转
M4:主动主轴逆时针方向旋转
M5:主动主轴停止
M6:换刀指令
3．其它
F:进给率
S:主动主轴的速度（单位：rev/min）
T:调用刀具
D:刀具偏置号（范围：1…32000）
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
在NC调试中，参数的设置是其中重要的一部分，参数设置的主要内容未匹配机器数据（Machine Data）。
机器数据和设定数据分类表
机床数据设定
（1）通用MD（General）:
MD10000:此参数设定机床所有物理轴，如X轴。
通道MD（Channel Specific）:
MD20000 -→设定通道名CHAN1
MD20050[n] -→设定机床所用几何轴序号，几何轴为组成笛卡尔坐标系的轴
MD20060[n] -→设定所有几何轴名
MD20070[n] -→设定对于此机床存在的轴的轴序号
MD20080[n] -→设定通道内该机床编程用的轴名
以上参数设定后，做一次NCK复位！
（2）轴相关MD（Axis-specific）:
MD30130 -→设定轴指令端口=1
MD30240 -→设定轴反馈端口=1
如此二参数为“0”，则该轴为仿真轴。此时，再一次NCK复位，这是会出现300007报警。
驱动数据设定
配置驱动数据，由于驱动数据较多，对于MMC100.2必须借助
“SIMODRIVE 611D START-UP TOOL”软件，而MMC103可直接在OP上进行，大致需要对以下几种参数设定：
Location:设定驱动模块的位置
Drive:设定此轴的逻辑驱动号
Active:设定是否激活此模块
配置完成并有效后，需存储一下（SAVE）-→OK此时再做一次NCK复位。启动后显示300701报警。这是愿位灰色的FDD,MSD变为黑色，可以选电机了；
1.操作步骤如下：
FDD-→Motor Controller-→Motor Selection-→按电机铭牌选相应电机-→OK-→OK-
→Calculation
2.用Drive+或Drive-切换做下一轴：
MSD-→MotorController-→MotorSelection按电机铭牌选相应电机-→OK-→OK-→Calculation 最后-→Boot File-→Save BootFile-→Save All,再做一次NCK复位。
至此，驱动配置完成，NCU（CCU）正面的SF红灯应灭掉，这时，各轴应可以运行。
最后，如果将某一轴设定为主轴，则步骤如下：
（1）先将该轴设为旋转轴：
MD30300=1
MD30310=1
MD30320=1
（2）然后，再找到轴参数，用AX+,AX-找到该轴：
MD35000=1
MD35100=XXXX
MD35110[0]
MD35110[1]
MD35130[0]
MD35130[1] 设定相关速度参数
MD36200[0]
MD36200[1]
再做NCK复位
启动后，在MDA下输SXXM3,主轴即可转。
所有关键参数配置完成以后，可让轴适当运行以下，可在JOG,手轮，MDA灯方式下改变轴运行速度，观察轴运行状态。有时个别轴的运行状态不正常时，排除硬件故障等原因后，则需对其进行优化。
参数生效模式
POWER ON （po）重新上电 NCU模块面板上的“RESET”键
NEW_CONF（cf）新配置 MMC上的软件“Activate MD”
RESET（re）傅卫控制单元上的“RESET”键
IMMEDIATELY（so）值输入以后
数据区域
$MM_ 操作面数据
$MN_/$SN_ 通用机床数据/设定数据
$MC_/$SC_ 通道专用机床数据/设定数据
$MA_/$SA_ 轴专用机床数据/设定数据
$MD_ 驱动器机床数据
其中， $ 系统变量
M 机床数据
S 设定数据
在机床调试中经常需要调整的参数主要有：
MD 10000:JOG速度设定
MD 10240:物理单位，“0”英制，“1”公制
MD 20070:通道中有效的机床轴号
MD 20080:通道中的通道轴名称
MD 30130:设定指输出类型，值为“1”表示有该轴，“0”为虚拟轴
MD 30240:编码器类型,“0”表示不带编码器，“1”位相对编码器，“4”为绝对编码器，主轴时，值为“1”
MD 30300:旋转轴/主轴，值为“1”时表示该轴为主轴
MD 34090:参考点偏移/绝对位移编码偏移
MD 34200:参考点模式。绝对编码器时值为“0”
MD 35000:指定主轴到机床轴，“1”为主轴
MD 36200:轴速度极限
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
SIEMENS系统的可编程序控制器SIMATIC MAGAGER是西门子用于进行PLC程序编制，进行机床状态控制的组件，它主要组成包括电源模块、CPU模块、输入输出模块，其接口有，RS232借口，PROFIBUS借口，MPI电缆接口等。通过X122、MPI插口，使电脑与NCU相连PLC。
硬件组态
硬件组态：告诉PLC硬件结构的过程
波特率：MPI 187.5kbps
OPI 1.5Mbps
过程：建项目-→建站-→组态硬件
?自动组态：用线缆建PLC与840D相连，用自动组态自动识别（上载站）将PLC传到计算机：
PLC-→UPLOAD-→选MPI地址=2，若地址=3，将包括PLC和NCU
若备份PLC,则过程为：
新建Project-→plc-→upload station，这样就将硬件备份了。
建立完站后，出现连个文件夹：hardware和cpu.CPU文件夹下有S7程序。
S7程序下有三个目录：
（1）symbols 符号表如I40.1为第40个字节第1位
（2）BLOCKS 功能块
?手动组态：
过程：打开S7-→新建文件-→INSERT-→STATION-→SIMATIC 300-→双击HARDWARE-→出现框-→INSERT-→HARDWARE COMPONENT-→PROFILE-→STANDARD-→S300-
→RACK300
选相应的位置（待置位表中），再在右侧相应的模块上双击就将模块选定，选好后再下载
编程
在进行PLC程序编制中，可采用以下三种形式：
逻辑梯形图（LAD）：
语句表（STL）：
功能块图（FBD）：
语句表编程常用指令：
与指令： A 常开 AN 常闭
或指令： O 常开 ON 常闭
输出指令： =
调用指令： CALL FCXX
FP:上升沿检测指令
FN:下降沿检测指令
FP后必须跟中间寄存器
CLR 运算结果，清零
SET 置1
S 置位1
R 清零
块
?STEP7中常用BLOCK主要有几种：OB组织块、FC功能块、FB功能块、DB数据块等
OB：功能块，相当于主程序，常用的有OB1和OB100；
FC、FB：功能块，相当于子程序
在编完子程序后，必须在主程序中调用子程序
OB100是PLC上电后先执行，只执行一次；OB1是PLC CPU循环执行的程序。上电后首先执行OB100，再执行OB1（反复执行；OB100调用FB1（西门子编好）
FB1是系统里用OPI总线连接PCU和MCP，对控制面板进行定义：
（1）控制面板的输入地址的起始地址
（2）控制面板的数量
（3）控制面板的输出地址的起始地址
控制面板的MPI地址：MCPIBUSADR=6
? OB1块
FC2：基本NCK与PLC通讯的NCK←→PLC
FC2必须在OB1的开始部分 FC2————“gp_hp”
FC10：处理报警信息 FC10————“AL-MSG”
PLC产生报警，传给NCK，NC采取措施，同时在MMC上显示报警文本调用FC10,有两个参数需设置
TouserIF=TRUE（相当于1）和FALSE（相当于0）
Quit:=I3.7（报警文本）。报警复位键（RESET）地址I3.7
FC19：机床控制面板主程序 FC19————“MCP-IFM”
BAGNO（方式组号）=B#16#1（B——B进制 16—16进制）
CHANNO（通道号）= B#16#1
SPINDLEIFNO: = B#16#4（主轴号）
FEEDHOLD =M100.0（进给暂停）
SPINDLEHOLD =M100.1（主轴停止）
?DB块
1． DB模块类型主要有：
DBB——数据模块类型
DBW——数据块字（16位）
DBD——数据块双字（32位）
2．数据类型：
DOUBLE:实型或整型数，输入范围±4.19×10-307————±1.67×10308
DWORD:整型数，范围为-2.147×109————2.147×109
BOOLEAN:0获1
BYTE:整型数，范围位-128————127
STRING:最多16位字符串
3．常用数据块功能
DB2:报警接口信号。该信号是从PLC到NCK，在PLC中设置相应的位就能在MMC上产生相应的报警号（7开头的报警是机床场假设定的）
DB10:显示NCU的状态，用来交换NCK的快速I/O的状态的接口，还有一些NCK的状态信号
DB11:方式组信号接口
DB19:操作面板信号接口
DB21—DB30:通道信号接口
DB31—DB61:轴/主轴的接口信号
4．调试中通用的数据块主要由：
DBX6.0:进给使能禁止
DBX6.1:读入使能禁止
DBX7.0:启动使能禁止PLC→NC
DBX7.7:通道复位
DBX194.0——-DBX206.3 NC→PLC
DBX1.5:测量系统1生效
DBX1.6:测量系统2生效
DBX2.1:控制使能
DBX21.7:脉冲使能（如没有，则为自由停止）
DBX4.3:轴停止PLC→NC
DBX12.0:轴负向硬限位
DBX12.1:轴正向硬限位
DBX12.7:回零减速
DBX61.7:电流环有效
DBX61.6:速度环有效
DBX61.5:位置环有效
DBX61.4:轴静止
DBX83.5:主轴速度在设定范围内
——西门子数控系统调试,编程和维修概要
SIEMENS系统的可编程序控制器SIMATIC MAGAGER是西门子用于进行PLC程序编制，
进行机床状态控制的组件，它主要组成包括电源模块、CPU模块、输入输出模块，其接口
有，RS232借口，PROFIBUS借口，MPI电缆接口等。通过X122、MPI插口，使电脑与NCU相连PLC。
硬件组态
硬件组态：告诉PLC硬件结构的过程
波特率：MPI 187.5kbps
OPI 1.5Mbps
过程：建项目-→建站-→组态硬件
?自动组态：用线缆建PLC与840D相连，用自动组态自动识别（上载站）将PLC传到计算机: PLC-→UPLOAD-→选MPI地址=2，若地址=3，将包括PLC和NCU
若备份PLC,则过程为：
新建Project-→plc-→upload station，这样就将硬件备份了。
建立完站后，出现连个文件夹：hardware和cpu.CPU文件夹下有S7程序。
S7程序下有三个目录：
（1）symbols 符号表如I40.1为第40个字节第1位
（2）BLOCKS 功能块
?手动组态：
过程：打开S7-→新建文件-→INSERT-→STATION-→SIMATIC 300-→双击HARDWARE-→出现框-→INSERT-→HARDWARE COMPONENT-→PROFILE-→STANDARD-→S300-
→RACK300
选相应的位置（待置位表中），再在右侧相应的模块上双击就将模块选定，选好后再下载
编程
在进行PLC程序编制中，可采用以下三种形式：
逻辑梯形图（LAD）：
语句表（STL）：
功能块图（FBD）：
语句表编程常用指令：
与指令： A 常开 AN 常闭
或指令： O 常开 ON 常闭
输出指令： =
调用指令： CALL FCXX
FP：上升沿检测指令
FN：下降沿检测指令
FP后必须跟中间寄存器
CLR 运算结果，清零
SET 置1
S 置位1
R 清零
块
?STEP7中常用BLOCK主要有几种：OB组织块、FC功能块、FB功能块、DB数据块等OB：功能块，相当于主程序，常用的有OB1和OB100；
FC、FB：功能块，相当于子程序
在编完子程序后，必须在主程序中调用子程序OB100是PLC上电后先执行，只执行一次；OB1是PLC CPU循环执行的程序。上电后首先执行OB100，再执行OB1（反复执行；
OB100调用FB1（西门子编好）
FB1是系统里用OPI总线连接PCU和MCP，对控制面板进行定义：
（1）控制面板的输入地址的起始地址
（2）控制面板的数量
（3）控制面板的输出地址的起始地址
控制面板的MPI地址：MCPIBUSADR=6
? OB1块
FC2：基本NCK与PLC通讯的NCK←→PLC
FC2必须在OB1的开始部分 FC2————“gp_hp”
FC10：处理报警信息 FC10————“AL-MS G”
PLC产生报警，传给NCK，NC采取措施，同时在MMC上显示报警文本调用FC10,有两个参数需设置
TouserIF=TRUE（相当于1）和FALSE（相当于0）
Quit:=I3.7（报警文本）。报警复位键（RESET）地址I3.7
FC19：机床控制面板主程序 FC19————“MCP-IFM”
BAGNO（方式组号）=B#16#1（B——B进制 16—16进制）
CHANNO（通道号）= B#16#1
SPINDLEIFNO: = B#16#4（主轴号）
FEEDHOLD =M100.0（进给暂停）
SPINDLEHOLD =M100.1（主轴停止）
?DB块
1． DB模块类型主要有：
DBB——数据模块类型
DBW——数据块字（16位）
DBD——数据块双字（32位）
2．数据类型：
DOUBLE:实型或整型数，输入范围±4.19×10-307————±1.67×10308
DWORD:整型数，范围为-2.147×109————2.147×109
BOOLEAN:0获1
BYTE:整型数，范围位-128————127
STRING:最多16位字符串
3．常用数据块功能
DB2:报警接口信号。该信号是从PLC到NCK，在PLC中设置相应的位就能在MMC上产生相应的报警号（7开头的报警是机床场假设定的）
DB10:显示NCU的状态，用来交换NCK的快速I/O的状态的接口，还有一些NCK的状态信号
DB11:方式组信号接口
DB19:操作面板信号接口
DB21—DB30:通道信号接口
DB31—DB61:轴/主轴的接口信号
4．调试中通用的数据块主要由：
DBX6.0:进给使能禁止
DBX6.1:读入使能禁止
DBX7.0:启动使能禁止PLC→NC
DBX7.7:通道复位
DBX194.0——-DBX206.3 NC→PLC
DBX1.5:测量系统1生效
DBX1.6:测量系统2生效
DBX2.1:控制使能
DBX21.7:脉冲使能（如没有，则为自由停止）
DBX4.3:轴停止PLC→NC
DBX12.0:轴负向硬限位
DBX12.1:轴正向硬限位
DBX12.7:回零减速
DBX61.7:电流环有效
DBX61.6:速度环有效
DBX61.5:位置环有效
DBX61.4:轴静止
DBX83.5:主轴速度在设定范围内
数控系统的基本构成
数控系统的基本构成
第一讲西门子数控系统的基本构成
一．西门子840D系统的组成
SINUMERIK840D是由数控及驱动单元（CCU或NCU），MMC,PLC模块三部分组成，由于在集成系统时，总是将SIMODRIVE611D驱动和数控单元(CCU或NCU)并排放在一起，并用设备总线互相连接，因此在说明时将二者划归一处。
l 人机界面
人机交换界面负责NC数据的输入和显示,它由MMC和OP组成
MMC(Man Machine Communication)包括：OP(Operation panel)单元，MMC,MCP (Machine Control Panel)三部分。MMC实际上就是一台计算机，有自己独立的CPU,还可以带硬盘，带软驱；OP单元正是这台计算机的显示器，而西门子MMC的控制软件也在这台计算机中。
1.MMC
我们最常用的MMC有两种：MMCC100.2和MMC103,其中MMC100.2的CPU为486,不能带硬盘；而MMC103的CPU为奔腾，可以带硬盘，一般的，用户为SINUMERIK810D配M MC100.2,而为SINUMERIK840D配MMC103.
※ PCU(PC UNIT)是专门为配合西门子最新的操作面板OP10、OP10S、OP10C、OP12、OP15等而开发的MMC模块，目前有三种PCU模块--PCU20、PCU50、PCU70, PCU20对应于MMC100.2，不带硬盘，但可以带软驱；PCU50、PCU70对应于MMC103,可以带硬盘，与MMC不同的是：PCU50的软件是基于WINDOWS NT的。PCU的软件被称作HMI, HMI有分为两种：嵌入式HMI和高级HMI。一般标准供货时，PCU20装载的是嵌入式 HMI,而PCU50和PCU70则装载高级HMI.
2.OP
OP单元一般包括一个10.4〞TFT显示屏和一个NC键盘。根据用户不同的要求，西门子为用户选配不同的OP单元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031最为常用。3.MCP
MCP是专门为数控机床而配置的，它也是OPI上的一个节点，根据应用场合不同，其布局也不同，目前，有车床版MCP和铣床版MCP两种。对810D和840D，MCP的MPI地址分别为14和6，用MCP后面的S3开关设定。
对于SINUMERIK840D应用了MPI（Multiple Point Interface）总线技术，传输速率为187.5k /秒，OP单元为这个总线构成的网络中的一个节点。为提高人机交互的效率，又有OPI（Oper ator PanelInterface）总线，它的传输速率为1.5M/秒。
l 数控及驱动单元
1.NCU数控单元
SINUMERIK840D的数控单元被称为NCU（Numenrical Controlunit）单元：中央控制单元,负责NC所有的功能,机床的逻辑控制,还有和MMC的通讯它由一个COM CPU板. 一个PLC CP U板和一个DRIVE板组成.
根据选用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分为NCU561.2,NCU571.2,
NCU572.2,NCU573.2(12轴)，NCU573.2(31轴)等若干种，同样，NCU单元中也集成SINUM ERIK840D数控CPU和SIMATIC PLC CPU芯片，包括相应的数控软件和PLC控制软件，并且带有MPI或Profibus借口，RS232借口，手轮及测量接口，PCMCIA卡插槽等，所不同的是NCU单元很薄，所有的驱动模块均排列在其右侧。
2．数字驱动
? 数字伺服：运动控制的执行部分,由611D伺服驱动和1FT6(1FK6)电机组成
SINUMERIK840D配置的驱动一般都采用SIMODRIVE611D.它包括两部分：电源模块驱动模块（功率模块）。
CNC系统的组成
第四章计算机数控系统（CNC系统） 第一节概述 一、CNC系统的组成 CNC系统主要由硬件和软件两大部分组成。其核心是计算机数字控制装置。它通过系统控制软件配合系统硬件，合理地组织、管理数控系统的输入、数据处理、插补和输出信息，控制执行部件，使数控机床按照操作者的要求进行自动加工。CNC系统采用了计算机作为控制部件，通常由常驻在其内部的数控系统软件实现部分或全部数控功能，从而对机床运动进行实时控制。只要改变计算机数控系统的控制软件就能实现一种全新的控制方式。CNC系统有很多种类型，有车床、铣床、加工中心等的CNC系统。但是，各种数控机床的CNC系统一般包括以下几个部分：中央处理单元CPU、存储器（ROM/RAM）、输入输出设备（I/O）、操作面板、显示器和键盘、纸带穿孔机、可编程控制器等。图4-1所示为CNC系统的一般结构框图。 图4-1 CNC系统的结构框图 在图4-1中所示的整个计算机数控系统的结构框图，数控系统主要是指图中的CNC控制器。CNC控制器由计算机硬件、系统软件和相应的I/O接口构成的专用计算机与可编程控制器PLC组成。前者处理机床轨迹运动的数字控制，后者处理开关量的逻辑控制。 三、CNC系统的功能和一般工作过程 （一）CNC系统的功能 CNC系统由于现在普遍采用了微处理器，通过软件可以实现很多功能。数控系统有多种系列，性能各异。数控系统的功能通常包括基本功能和选择功能。基本功能是数控系统必备的功能，选择功能是供用户根据机床特点和用途进行选择的功能。CNC系统的功能主要反映在准备功能G指令代码和辅助功能M指令代码上。根据数控机床的类型、用途、档次的不同，CNC系统的功能有很大差别，下面介绍其主要功能。 1. 控制功能 CNC系统能控制的轴数和能同时控制（联动）的轴数是其主要性能之一。控制轴有移动轴和回转轴，有基本轴和附加轴。通过轴的联动可以完成轮廓轨迹的加工。一般数控车床只需二轴控制，二轴联动；一般数控铣床需要三2轴联动；一般加工中心为多轴控制，三轴联动。控制轴数越多，特别是同时控制的轴数越多，轴控制、三轴联动或21 要求CNC系统的功能就越强，同时CNC系统也就越复杂，编制程序也越困难。 2. 准备功能准备功能也称G指令代码，它用来指定机床运动方式的功能，包括基本移动、平面选择、坐标设定、刀具补偿、固定循环等指令。对于点位式的加工机床，如钻床、冲床等，需要点位移动控制系统。对于轮廓控制的加工机床，如车床、铣床、加工中心等，需要控制系统有两个或两个以上的进给坐标具有联动功能。 3. 插补功能 CNC系统是通过软件插补来实现刀具运动轨迹控制的。由于轮廓控制的实时性很强，软件插补的计算速度难以满足数控机床对进给速度和分辨率的要求，同时由于CNC不断扩展其他方面的功能也要求减少插补计算所占用的CPU 时间。因此，CNC的插补功能实际上被分为粗插补和精插补，插补软件每次插补一个小线段的数据为粗插补，伺服系统根据粗插补的结果，将小线段分成单个脉冲的输出称为精插补。有的数控机床采用硬件进行精插补。 4. 进给功能根据加工工艺要求，CNC系统的进给功能用F指令代码直接指定数控机床加工的进给速度。 （1）切削进给速度以每分钟进给的毫米数指定刀具的进给速度，如100mm/min。对于回转轴，表示每分钟进给的角度。 （2）同步进给速度以主轴每转进给的毫米数规定的进给速度，如0.02mm/r。只有主轴上装有位置编码器的数控机床才能指定同步进给速度，用于切削螺纹的编程。 （3）进给倍率操作面板上设置了进给倍率开关，倍率可以从0~200%之间变化，每档间隔10%。使用倍率开关不用
数控机床工作原理及组成
数控机床工作原理及组成 1．1．1 数控机床工作原理 数控机床是采用了数控技术的机床，它是用数字信号控制机床运动及其加工过程。具体地说，将刀具移动轨迹等加工信息用数字化的代码记录在程序介质上，然后输入数控系统，经过译码、运算，发出指令，自动控制机床上的刀具与工件之间的相对运动，从而加工出形状、尺寸与精度符合要求的零件，这种机床即为数控机床。 1．1．2 数控机床的种类 由于数控系统的强大功能，使数控机床种类繁多．其按用途可分为如下三类。 ①金属切削类数控机床。金属切削类数控机床包括数控车床、数控铣床、数控磨床、数控钻床、数控镗床、加工中心等。 ②金属成形类数控机床。金属成形类数控机床有数控折弯机、数控弯管机、数控冲床和数控压力机等。 ③数控特种加工机床。数控特种加工机床包括数控线切割机床、数控电火花加工机床、数控激光加工机床，数控淬火机床等。 1．1．3 数控机床的组成 数控机床一般由输入输出设备、数控装置(CNC)、伺服单元、驱动装置(或称执行机构)、可编程控制器(PLC)及电气控制装置、辅助装置、机床本体及测量装置组成。图1—1是数控机床的硬件构成。
(1)输入和输出装置 输入和输出装置是机床数控系统和操作人员进行信息交流、实现人机对话的交互设备． 输入装置的作用是将程序载体上的数控代码变成相应的电脉冲信号，传送并存入数控装置内。目前，数控机床的输入装置有键盘、磁盘驱动器、光电阅读机等，其相应的程序载体 第1页 为磁盘、穿孔纸带。输出装置是显示器，有CRT显示器或彩色液晶显示器两种。输出装置的作用是：数控系统通过显示器为操作人员提供必要的信息。显示的信息可以是正在编辑的程序、坐标值，以及报警信号等。 (2)数控装置(CNC装置) 数控装置是计算机数控系统的核心，是由硬件和软件两部分组成的。它接受的是输入装置送来的脉冲信号，信号经过数控装置的系统软件或逻辑电路进行编译、运算和逻辑处理后，输出各种信号和指令，控制机床的各个部分，使其进行规定的、有序的动作。这些控制信号中最基本的信号是各坐标轴(即作进给运动的各执行部件)的进给速度、进给方向和位移量指令(送到伺服驱动系统驱动执行部件作进给运动)，还有主轴的变速、换向和启停信号，选择和交换刀具的刀具指令信号，控制切削液、润滑油启停、工件和机床部件松开、夹紧、分度工作和转位的辅助指令信号等。 数控装置主要包括微处理器(CPU)、存储器、局部总线、外围逻辑电路以及与CNC系统其他组成部分联系的接口等。 (3)可编程逻辑控制器(PLC)
数控系统原理介绍(doc 10页)
数控系统原理介绍（doc 10页）
第二章数控系统原理 2.1 插补理论简介 在CNC数控机床上，各种轮廓加工都是通过插补计算实现的，插补计算的任务就是对轮廓线的起点到终点之间再密集的计算出有限个坐标点，刀具沿着这些坐标点移动，来逼近理论轮廓。 插补方法可分两大类：脉冲增量插补和数据采样插补。 脉冲增量插补是控制单个脉冲输出规律的插补方法。每输入一个脉冲，移动部件都要相应的移动一定距离，这个距离成为脉冲当量。因此，脉冲增量插补也叫做行程标量插补。如逐点比较法、数字积分法。根据加工精度的不同，脉冲当量可取0.01～0.001mm。移动部件的移动速度与脉冲当量和脉冲输出频率有关，由于脉冲输出频率最高为几万Hz，因此，当脉冲当量为0.001mm时，最高移动速度也只有2m/min。 脉冲增量插补通常用于步进电机控制系统。 数字增量插补法（也称数据采样插补法）是在规定的时间（称作插补时间）内，计算出各坐标方向的增量值（X，Y，Z），刀具所在的坐标位置及其它一些需要的值。这些数据严格的限制在一个插补时间内（如8ms）计算完毕，送给伺服系统，再由伺服系统控制移动部件运动。移动部件也必须在下一个插补时间
F= Yi Xe —Ye Xi=0 式中 F 表示偏差，根据F 可以判断加工点A 偏离直线OP 的情况，也就是当： F>0时，A 点在直线的上边，为了减少误差应给X 方向走一步； (X i ″,Y i ″) a ′ a a ″O A″Y X A(X i ,Y i ) (X i ′,Y i ′) A ′P(X e ,Y e ) O Y A 2(X 2,Y 2) A 0(X 0,Y O ) X P e (X e ,Y e ) A 3(X 3,Y 3) A 1(X 1,Y 1) A 1在直线OP 的上边时，为了使其加工时不偏离直线太远，它应象X 方向走一步，即进给为?X+1（见图2.2）。而在到达A 2点后，如在进给应是Y 方向，即进给?Y+1。也就是当加工点位置已知时，根据偏差F 就可以决定进给方向，即 F ≥0，沿X 方向的进给为?X ←?X+1； F<0时，沿Y 方向的进给为?Y ←?Y+1 (2) 偏差计算 加工时每走一步要作一次偏差计算，由此得出F 后，再确定进给方向。为了插补运算方便，偏差计算可用下述方法导出的简便公式进行。 设直线OP 的终点坐标为Xe 、Ye ，点A 1的坐标为X 1、Y 1，由此可计算出A 1点的偏差： F= Y 1Xe — YeX 1
SINUMERIK数控系统的基本原理
实验一数控系统的基本原理、组成与RS-SY-802CBL操作编程 一、实验目的： 1、了解数控系统的特点、基本组成和应用。 2、了解数控系统常用部件的原理及作用。 3、熟悉数控系统综合实验台，了解数控系统综合实验台的连接和基本操作。 4、了解数控系统的基本操作 5、了解数控系统的基本编程 二、实验设备： 1、RS-SY-802CBL数控机床综合实验系统 三、实验必备知识： （一）数控系统的基本原理和组成 数控技术是传统的机械制造技术、液压气动技术、传感检测技术、现代控制技术、计算机技术、信息处理技术、网络通讯技术的集成，是制造自动化的关键基础。 数控系统一般由输入输出装置、数控装置（或数控单元）、主轴单元、伺服单元、驱动装置（或称执行机构）、可编程控制器PLC及电气控制装置、辅助装置、测量装置组成如图1所示。 图1 数控系统的组成 （1）输入输出装置 输入输出装置主要用于零件加工程序的编制、存储、打印和显示或是机床的加工的信息的显示等。简单的输入输出装置只包括键盘和若干个数码管，较高级的系统一般配有CRT显示器和液晶显示器。一般的输入输出装置除了人机对话编程键盘和CRT显示器外，还有磁盘等。 （2）数控装置 数控装置是数控系统的核心，这一部分主要包括微处理器、存储器、外围逻辑电路及与数控系统其它组成部分联系的接口等。其原理是根据输入的数据段插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件（伺服单元、驱动装置和机床），加工出所需要的零件。因此，输入、轨迹插补、位置控制是数控装置的三个基本部分。
（3）伺服单元和驱动装置 伺服单元接受来自数控装置的进给指令，经变换和放大后通过驱动装置转变成机床工作台 的位移和速度。因此伺服单元是数控装置和机床本体的联系环节，它把来自数控装置的微弱指令信号放大成控制驱动装置的大功率信号。根据接受指令的不同伺服单元有脉冲式和模拟式之分，而模拟式伺服单元按电源种类又分为直流伺服单元和交流伺服单元。 驱动装置把放大的指令信号变成为机械运动，通过机械连接部件驱动机床工作台，使工作台精确定位或按规定的轨迹作严格的相对运动，最后加工出符合图纸要求的零件。与伺服单元相对应，驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服单元和驱动装置可合称为伺服驱动系统，它是机床工作的动力装置。从某种意义上说，数控机床功能强弱主要取决于数控装置，性能的好坏主要取决于伺服驱动系统。 （4）可编程控制器 可编程控制器（PC，Programmable Controller）是一种以微处理器为基础的通用型自动控制装置，专为在工业环境下应用而设计的。由于最初研究这种装置的目的，是为了解决生产设备的逻辑及开关量控制，故也称为可编程逻辑控制器（PLC，Programmable Logic Controller）。当PLC用于控制机床顺序动作时，也可称为可编程逻辑机床控制器（PMC，Programmable Machine Controller）。 PLC主要完成与逻辑运算有关的一些动作，没有轨迹上的具体要求，它接受数控装置的控制代码M（辅助功能）、S（主轴转速）、T（选刀、换刀）等顺序动作信息，对其进行译码，转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作，如工件的装夹、刀具的更换、冷却液的开关等一些辅助动作；它还接受机床操作面板的指令，一方面直接控制机床动作，另一方面将指令送往数控装置用于加工过程的控制。 （5）主轴驱动系统 主轴驱动系统和进给伺服驱动系统有很大的差别，主轴驱动系统主要是旋转运动。现代数控机床对主轴驱动系统提出了更高的要求，这包括有很高的主轴转速和很宽的无级调速范围等，为满足上述要求，现在绝大多数数控机床均采用鼠笼式感应交流异步电动机配矢量变换变频调速的主轴驱动系统 （6）测量装置 测量装置也称反馈元件，通常安装在机床的工作台或丝杠上，它把机床工作台的实际位移转变成电信号反馈给数控装置，与指令值比较产生误差信号以控制机床向消除该误差的方向移动。此外，由测量装置和数显环节构成数显装置，可以在线显示机床坐标值，可以大大提高工作效率和工件的加工精度。常见测量装置有光电编码器、光栅尺、旋转变压器等。 按有无检测装置，CNC系统可分为开环与闭环数控系统，而按测量装置的安装位置又可分为闭环与半闭环数控系统。开环数控系统的控制精度取决于步进电机和丝杠的精度，闭环数控系统的精
数控机床由哪几个部分组成
数控机床由哪几个部分 组成 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
一数控机床由哪几个部分组成 答：编程及程序载体、输入装置、CNC装置及强电控制装置、伺服驱动系统及位置检测装置、机床的机械部件 二试说明数控加工中数据转换过程中的主要步骤，并简述每个步骤的主要功能。 答：数控制加中的数据转换过程中主要是将加工信息用规定的汉字，数字和符号组成的代码，按一定的格式写成加工程序单。将加工程序通过控制介质输入到数控装置进行自动加工。 1）数控程序是数控数控机床自动加工零件的工作指令。2）输入装置是将程序载体上的数控代码变成相应的电脉冲信号，并传送存入数控装置内。3）输入装置是数控机床的核心，它接受输入装置送来的肪冲信号，输出各种信号和指令控制机床的各部分，进行规定的，有序的动作。4）伺服驱动系统与机床上的执行部件和机械传动的部件组成数控机床的进给系统。 三从数控系统控制功能、联动轴数、伺服系统来看，NC机床各分为几类，它们各用于什么场合？ 答：分类：一，点位控制数控机床。加工平面内的孔系。二，直线控制数控机床。可用于加工台阶轴。三，轮廓控制数控机床。可以加工曲面零件和铣削曲面轮廓。 四.试从控制精度、系统稳定性及经济性三方面，比较开环、闭环系统的优劣？ 答：开环数控系统是指进给伺服子系统没有位置测量装置的数控系统。由于没有位置反馈，其控制精度相对闭环和半闭环系统来讲是较低的，精度主要取决于伺服驱动系统和机械传动机构的性能和精度；没有位置反馈，信号流是单向的，故系统稳定性好；没有测量装置，则结构简单、工作稳定、调试方便、维修简单、价格低廉。在精度和速度要求不高、驱动力矩不大的场合得到广泛应用。一般用于经济型数控机床。
1 SINUMERIK 数控系统的基本原理
进给驱动装置 进给伺服单元 操作面板 PLC 辅助装置 输入/输出 设备 数控装置 电气回路 主轴驱动装置 主轴单元 测量装置 机 床 本 体 实验一 数控系统的基本原理、组成和RS-SY-802CBL 操作编程 一、实验目的： 1、了解数控系统的特点、基本组成和使用。 2、了解数控系统常用部件的原理及作用。 3、熟悉数控系统综合实验台，了解数控系统综合实验台的连接和基本操作。 4、了解数控系统的基本操作 5、了解数控系统的基本编程 二、实验设备： 1、RS-SY-802CBL 数控机床综合实验系统 三、实验必备知识： （一）数控系统的基本原理和组成 数控技术是传统的机械制造技术、液压气动技术、传感检测技术、现代控制技术、计算机技术、信息处理技术、网络通讯技术的集成，是制造自动化的关键基础。 数控系统一般由输入输出装置、数控装置（或数控单元）、主轴单元、伺服单元、驱动装置（或称执行机构）、可编程控制器PLC 及电气控制装置、辅助装置、测量装置组成如图1所示。 数控系统 图1 数控系统的组成 （1）输入输出装置 输入输出装置主要用于零件加工程序的编制、存储、打印和显示或是机床的加工的信息的显示等。简单的输入输出装置只包括键盘和若干个数码管，较高级的系统一般配有CRT 显示器和液晶显示器。一般的输入输出装置除了人机对话编程键盘和CRT 显示器外，还有磁盘等。 （2）数控装置 数控装置是数控系统的核心，这一部分主要包括微处理器、存储器、外围逻辑电路及和数控系 统其它组成部分联系的接口等。其原理是根据输入的数据段插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件（伺服单元、驱动装置和机床），加工出所需要的零件。因此，输入、轨迹插补、位置控制是数控装置的三个基本部分。 （3）伺服单元和驱动装置 伺服单元接受来自数控装置的进给指令，经变换和放大后通过驱动装置转变成机床工作台 的位移和速度。因此伺服单元是数控装置和机床本体的联系环节，它把来自数控装置的微弱指令信号放大成控制驱动装置的大功率信号。根据接受指令的不同伺服单元有脉冲式和模拟式之分，而模拟式伺服单元按电源种类又分为直流伺服单元和交流伺服单元。 驱动装置把放大的指令信号变成为机械运动，通过机械连接部件驱动机床工作台，使工作台精确定位或按规定的轨迹作严格的相对运动，最后加工出符合图纸要求的零件。和伺服单元相对应，驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服单元和驱动装置可合称为伺服驱动系统，它是机床工作的动力装置。从某种意义上说，数
(完整版)简述数控机床的基本组成部分及其基本功能
简述数控机床的基本组成部分及其基本功能 数控机床的基本组成包括加工程序载体、数控装置、伺服驱动装置、机床主体和其他辅助装置。 1）加工程序载体 数控机床工作时，不需要工人直接去操作机床，要对数控机床进行控制，必须编制加工程序。零件加工程序中，包括机床上刀具和工件的相对运动轨迹、工艺参数（进给量主轴转速等）和辅助运动等。将零件加工程序用一定的格式和代码，存储在一种程序载体上，如穿孔纸带、盒式磁带、软磁盘等，通过数控机床的输入装置，将程序信息输入到CNC单元。 2）数控装置 数控装置是数控机床的核心。现代数控装置均采用CNC（Computer Numerical Control）形式，这种CNC装置一般使用多个微处理器，以程序化的软件形式实现数控功能，因此又称软件数控（Software NC）。CNC系统是一种位置控制系统，它是根据输入数据插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件加工出所需要的零件。因此，数控装置主要由输入、处理和输出三个基本部分构成。而所有这些工作都由计算机的系统程序进行合理地组织，使整个系统协调地进行工作。 3）伺服与测量反馈系统 伺服系统是数控机床的重要组成部分，用于实现数控机床的进给伺服控制和主轴伺服控制。伺服系统的作用是把接受来自数控装置的指令信息，经功率放大、整形处理后，转换成机床执行部件的直线位移或角位移运动。由于伺服系统是数控机床的最后环节，其性能将直接影响数控机床的精度和速度等技术指标，因此，对数控机床的伺服驱动装置，要求具有良好的快速反应性能，准确而灵敏地跟踪数控装置发出的数字指令信号，并能忠实地执行来自数控装置的指令，提高系统的动态跟随特性和静态跟踪精度。 4）机床主体 机床主机是数控机床的主体。它包括床身、底座、立柱、横梁、滑座、工作台、主轴箱、进给机构、刀架及自动换刀装置等机械部件。它是在数控机床上自动地完成各种切削加工的机械部分。 5）数控机床辅助装置 辅助装置是保证充分发挥数控机床功能所必需的配套装置，常用的辅助装置包括：气动、液压装置，排屑装置，冷却、润滑装置，回转工作台和数控分度头，防护，照明等各种辅助装置。
840D数控系统的基本构成
——西门子数控系统调试,编程和维修概要 西门子840D系统的组成 SINUMERIK840D是由数控及驱动单元（CCU或NCU）， MMC,PLC模块三部分组成，由于在集成系统时，总是将 SIMODRIVE611D驱动和数控单元（CCU或NCU）并排放在一起，并用设备总线互相连接，因此在说明时将二者划归一处。 ●人机界面 人机交换界面负责NC数据的输入和显示,它由MMC和OP组成： MMC（Man Machine Communication） 包括：OP（Operation panel）单元， MMC,MCP（Machine Control Panel）三部分。 MMC实际上就是一台计算机，有自己独立的CPU,还可以带硬盘，带软驱；OP单元正是这台计算机的显示器，而西门子MMC的控制软件也在这台计算机中。 1.MMC 我们最常用的MMC有两种： MMCC100.2和MMC103,其中MMC100.2的CPU为486,不能带硬盘； 而MMC103的CPU为奔腾，可以带硬盘，一般的，用户为SINUMERIK810D配MMC100.2,而为SINUMERIK840D配MMC103. ※PCU（PC UNIT）是专门为配合西门子最新的操作面板OP10、OP10S、OP10C、OP12、OP15等而开发的MMC模块，目前有三种PCU模块——PCU20、PCU50、PCU70, PCU20对应于MMC100.2，不带硬盘，但可以带软驱；PCU50、PCU70对应于MMC103,可以带硬盘，与MMC不同的是：PCU50的软件是基于WINDOWS NT的。PCU的软件被称作 HMI,HMI有分为两种：嵌入式HMI和高级HMI。一般标准供货时，PCU20装载的是嵌入 式 HMI,而PCU50和PCU70则装载高级HMI. 2.OP OP单元一般包括一个10.4〞TFT显示屏和一个NC键盘。根据用户不同的要求，西门子为用户选配不同的OP单元，如：OP030,OP031,OP032,OP032S等，其中OP031最为常用。 3.MCP MCP是专门为数控机床而配置的，它也是OPI上的一个节点，根据应用场合不同，其布局也不同，目前，有车床版MCP和铣床版MCP两种。对810D和840D，MCP的MPI地址分别为14和6，用MCP后面的S3开关设定。 对于SINUMERIK840D应用了MPI（Multiple Point Interface）总线技术，传输速率为187.5k/秒，OP单元为这个总线构成的网络中的一个节点。为提高人机交互的效率，又有OPI （Operator Panel Interface）总线，它的传输速率为1.5M/秒。 ●数控及驱动单元 1.NCU数控单元 SINUMERIK840D的数控单元被称为NCU（Numenrical Controlunit）单元：中央控制单元,负责NC所有的功能,机床的逻辑控制,还有和MMC的通讯它由一个COM CPU板. 一个 PLC CPU板和一个DRIVE板组成。 根据选用硬件如CPU芯片等和功能配置的不同，NCU分为 NCU561.2,NCU571.2,NCU572.2,NCU573.2（12轴），NCU573.2（31轴）等若干种，同
HED-21S数控系统综合实验台数控系统原理及组成
实训四 HED-21S数控系统综合实验台数控系统原理及组成 一、实训目的 1、了解数控系统的特点、基本组成和应用。 1、进一步熟悉数控工作台系统的基本组成，各部件的原理及作用。 3、了解数控系统综合实验台各部分的连接。 4、进一步熟悉实验台的操作，进入系统，演示程序。 二、实训设备 HNC-21TF数控系统综合实验台 专用连接线一套 三、相关知识 1、数控机床各部分功能和原理（略） 2、HED—21S数控系统综合实验台各部分接线 集成数控装置、变频调速主轴、交流伺服单元、步进电机及驱动器、测量装置、十字工作台等组成。 图2—1 HED—21S数控系统综合实验台组成框图
图 2—2 部件总体连线框图 图 2—3 整体连线示意图
图 2—4 HNC—21TF数控装置接口图 XSl —电源接口 ; XS2 —外接 PC 键盘接 ; XS3 —以太网接口； XS4 —软驱接口； XS5 —RS232 接口； XS6 —扩展 I ／ 0 板接口； XS8 —手持单元接口； XS9 —主轴控制接口；XSl0 ， XS11 —输入开关量接口； XS20 ， XS21 —输出开关量接口； XS30 ～ XS33 —模拟式、脉冲式 ( 含步进式 ) 进给轴控制接口； XS40 ～ XS43 ——串行式 HSV 一 11 型伺服轴控制接口； ( 若使用软驱单元，则 XS2 、 XS3 、 XS4 、 XS5 为软驱单元的转接口 ) （2）变频调速主轴单元 图 2—5 变频器与数控装置的连接
（3）交流伺服单元 图 2—6 采用脉冲接口与伺服驱动器连接图（4）输入/输出装置 图 2—7 输入端子板接口图
数控系统的基本结构
第二讲数控系统的基本结构 数控系统由基本硬件与控制软件组成。目前各数控厂家的产品可以归纳为两种风格：一种是采用专用硬件，其控制软件简单；另一种是采用通用硬件，其控制软件复杂。 一、基本硬件构成 数控系统（）基本硬件通常由微机基本系统、人机界面接口、通信接口、进给轴位置控制接口、主轴控制接口以及辅助功能控制接口等部分组成，如图—所示。 图—数控系统总体结构示意图
数控装置构成框图如图—所示。 数控装置构成框图如图—所示。 ㈠、微机基本系统 通常微机基本系统是由、存储器（、）、定时器、中断控制器等几个主要部分组成。 、 是整个数控系统的核心，常见的中低档数控系统基本上采用位或位，如／、等。随着系统向高精度方向发展，要求其最小设定单位越来越小，同时又要求系统能满足大型机床的需要，当最小设定单位是μ时，位二进制数所表示的最大坐标为－～＋32.767mm ，这显然是不够的，而采用位二进制数时，最大坐标范围约为－～＋2000m ，因此数控系统一般采用位二进制数，其坐标范围为－～＋8388.607mm 。因此选用位就需要三个或四个字节运算，这就严重影响了运算速度，当最小设定单位为μ时，这个问题将更加严重。因此现代数控系统大多采用位或位的，以满足其性能指标，如采用位，则为多结构。例如 、 、 等系统均为位，而 系统则采用位多结构。 、 用于固化系统控制软件，数控系统的所有功能都是固化在中的程序的控制下完成的。在数控系统中，硬软件有密切的关系，由于软件的执行速度较硬件慢，当功能较弱时，则需要专用硬件解决问题或采用多结构。现代数控系统常采用标准化与通用化总线结构，因此不同的机床数控系统可以采用基本相同的硬件结构，并且系统的改进与扩展十分方便。 在硬件相对不变的情况下，软件仍有相当大的灵活性。扩充软件就可以扩展的功能，而且软件的这种灵活性有时会对数控系统的功能产生极大的影响。在国外，软件的成本甚至超过硬件。例如 与3M 的差别仅在中的软件， 3M 二轴半联动变为三轴联动也仅需要更换中的软件。 图— 数控装置构成框图
数控机床的基本组成
数控机床的基本组成 数控机床的基本组成包括加工程序载体、数控装置、伺服驱动装置、机床主体和其他辅助装置。下面分别对各组成部分的基本工作原理进行概要说明。 1、加工程序载体 数控机床工作时，不需要工人直接去操作机床，要对数控机床进行控制，必须编制加工程序。零件加工程序中，包括机床上刀具和工件的相对运动轨迹、工艺参数(进给量主轴转速等)和辅助运动等。将零件加工程序用一定的格式和代码，存储在一种程序载体上，如穿孔纸带、盒式磁带、软磁盘等，通过数控机床的输入装置，将程序信息输入到CNC单元。 2、数控装置 数控装置是数控机床的核心。现代数控装置均采用CNC(Computer Numerical Control)形式，这种CNC装置一般使用多个微处理器，以程序化的软件形式实现数控功能，因此又称软件数控(Software NC)。CNC 系统是一种位置控制系统，它是根据输入数据插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件加工出所需要的零件。因此，数控装置主要由输入、处理和输出三个基本部分构成。而所有这些工作都由计算机的系统程序进行合理地组织，使整个系统协调地进行工作。 1)输入装置:将数控指令输入给数控装置，根据程序载体的不同，相应有不同的输入装置。主要有键盘输入、磁盘输入、CAD/CAM系统直接通信方式输入和连接上级计算机的DNC(直接数控)输入，现仍有不
少系统还保留有光电阅读机的纸带输入形式。 (1)纸带输入方式。可用纸带光电阅读机读入零件程序，直接控制机床运动，也可以将纸带内容读入存储器，用存储器中储存的零件程序控制机床运动。 (2)MDI手动数据输入方式。操作者可利用操作面板上的键盘输入加工程序的指令，它适用于比较短的程序。 在控制装置编辑状态(EDIT)下，用软件输入加工程序，并存入控制装置的存储器中，这种输入方法可重复使用程序。一般手工编程均采用这种方法。 在具有会话编程功能的数控装置上，可按照显示器上提示的问题，选择不同的菜单，用人机对话的方法，输入有关的尺寸数字，就可自动生成加工程序。 (3)采用DNC直接数控输入方式。把零件程序保存在上级计算机中，CNC系统一边加工一边接收来自计算机的后续程序段。DNC方式多用于采用CAD/CAM软件设计的复杂工件并直接生成零件程序的情况。 2)信息处理:输入装置将加工信息传给CNC单元，编译成计算机能识别的信息，由信息处理部分按照控制程序的规定，逐步存储并进行处理后，通过输出单元发出位置和速度指令给伺服系统和主运动控制部分。CNC系统的输入数据包括:零件的轮廓信息(起点、终点、直线、圆弧等)、加工速度及其他辅助加工信息(如换刀、变速、冷却液开关等)，数据处理的目的是完成插补运算前的准备工作。数据处理程序还包括刀具半径补偿、速度计算及辅助功能的处理等。
数控机床的工作原理及基本结构
数控机床的工作原理及基本结构 一、程序编制及程序载体 数控程序是数控机床自动加工零件的工作指令。在对加工零件进行工艺分析的基础上，确定零件坐标系在机床坐标系上的相对位置，即零件在机床上的安装位置；刀具与零件相对运动的尺寸参数；零件加工的工艺路线、切削加工的工艺参数以及辅助装置的动作等。得到零件的所有运动、尺寸、 工艺参数等加工信息后，用由文字、数字和符号组成的标准数控代码，按规定的方法和格式，编制零件加工的数控程序单。编制程序的工作可由人工进行;对于形状复杂的零件，则要在专用的编程机或通用计算机上进行自动编程(APT)或CAD/CAM 设计。 编好的数控程序，存放在便于输入到数控装置的一种存储载体上，它 可以是穿孔纸带、磁带和磁盘等，采用哪一种存储载体，取决于数控装置的设计类型。 数控机床的基本结构
二、输入装置 输入装置的作用是将程序载体（信息载体）上的数控代码传递并存入数控系统内。根据控制存储介质的不同，输入装置可以是光电阅读机、磁带机或软盘驱动器等。数控机床加工程序也可通过键盘用手工方式直接输入数控系统；数控加工程序还可由编程计算机用RS232C或采用网络通信方 式传送到数控系统中。 零件加工程序输入过程有两种不同的方式：一种是边读入边加工（数控 系统内存较小时），另一种是一次将零件加工程序全部读入数控装置内部的存储器，加工时再从內部存储器中逐段逐段调出进行加工。 三、数控装置 数控装置是数控机床的核心。数控装置从内部存储器中取出或接受输入装置送来的一段或几段数控加工程序，经过数控装置的逻辑电路或系统软件进行编译、运算和逻辑处理后，输出各种控制信息和指令，控制机床各部分的工作，使其进行规定的有序运动和动作。 零件的轮廓图形往往由直线、圆弧或其他非圆弧曲线组成，刀具在加工过程中必须按零件形状和尺寸的要求进行运动，即按图形轨迹移动。但输入的零件加工程序只能是各线段轨迹的起点和终点坐标值等数据，不能满足要求，因此要进行轨迹插补，也就是在线段的起点和终点坐标值之间进行“数据点的密化”，求出一系列中间点的坐标值，并向相应坐标输出脉冲信号，控制各坐标轴（即进给运动的各执行元件）的进给速度、进给方向和进给位移量等。 四、驱动装置和位置检测装置 驱动装置接受来自数控装置的指令信息，经功率放大后，严格按照指
数控系统硬件组成
数控系统硬件组成 数控系统硬件组成 机床数控系统的硬件主要由3部分组成: 一、电源系统 数控机床的控制电源是数控系统硬件的重要组成部分，也是在维修中常常出现问题的部分。数控机床的电源系统有交流与直流两个部分。 (1)交流电源。是控制系统提供能源的器件，也是给伺服驱动提供能源的器件。交流电源上也有各种保护及切换装置;有短路、隔离及失压保护。这个交流电源向伺服系统供电时，一定要注意有晶闸管器件的装置的供电相序，一旦程序接错，有晶闸管器件就失去了同步的关系，造成故障。 (2)直流电源。直流电源作为控制用多为开关稳压电源，有+5V、+24V、?15V等电压，各设备的电压情况不尽相同，例如CRT上供电电压有的是24V，有的是交流110V或220V。所以，尽可能地看好各端子供电电压的要求。电源非常重要，一旦出错会造成不可弥补的损失。还有是对伺服供电的直流电压，它大多数是经伺服变压器及整流装置所获得的。 (3)电池电源。由于数控装置中有些信息要在机床断电情况下进行保持，因此有一部分RAM区用电池来进行数据保持，这些电池多数是锂电池，寿命长，但电量小。这部分电池也可用普通电池经二极管降压达到所需电压值来代替，但一定要注意寿命。电池必须在通电情况下进行更换，否则数据就会丢失，这一点与常规习惯不同，更换时要注意不产生短路现象。 在电源系统中，还有一个关键的装置，就是控制电压的稳压设备，也时常出现修复问题。 二、控制系统
这里所指的控制系统是指数控装置中信号产生、处理、传输及执行过程所涉及到的单元及各单元的联系手段。 对于数控系统来说，如果有这方面的资料，特别是图纸，那么就好办多了，我们可以认真研读图纸，弄清它的主要电气原理，把一个复杂的系统的大体情况刻划出来，分成各种各样的功能框，然后对每一个功能框的输入、输出信号进行分析，找出各功能框在总体中的地位以及各功能框之间的联系。 大部分数控机床不提供图纸，没有有关硬件的资料，甚至于连芯片的型号也很难查到，在这种情况下维修就十分困难。例如，一个旋转刀库驱动系统有了问题，首先分析故障的可能性，测量驱动板的各部件电压，缩小范围，进行测绘，再分析其工作原理及故障的原因。 伺服系统的维修，比起主板的维修容易些，特别是用模拟量的控制板就更容易。因为大家对伺服系统的原理比较清楚。不论哪个公司的伺服系统，虽然外观不同，但基本模式是相同的，另外这一块的输入输出也是非常清楚的。 最后就是PLC的修理。PLC综合信号来自于NC、外围各种开关信号以及各种逻辑处理器的输出信号。PLC的输出信号用以控制电磁阀、继电器、各种指示器及电机，并把有关的状态反馈给NC。PLC是一个具有相对独立性的独立单元，维修相对方便。 三、独立单元 独立单元是指能够以简单的适配关系与系统中其他部分结合在一起的部分。例如NC系统、外接PLC、伺服单元、电机、转速传感器、光栅系统、脉冲编码器、纸带阅读机、操作面板等。对于一个独立单元应了解它的电源联接，所有输入输出信号线的功能，信号的类型、性质和机床运行中各种状态变化的情况，即掌握其"接口"。就伺服单元而言，它有电源、速度反馈线、设定线、允许信号线、准备完成应答线等等。但是，是伺服系统问题还是其他器件的问题，一个关键参数就是
1简述数控系统的组成及其作用
1简述数控系统的组成及其作用？ 答：数控系统一般有输入、输出装置、数控装置、伺服系统装置和辅助控制装置四部分组成，作用：输入/输出装置的作用是进行数控加工或运动控制程序、加工与控制数据、机床参数以及坐标轴位置、检测开关的状态等数据的输入、输出。键盘和显示器是任何数控设备都必备的最基本的输入／输出装置。数控装置是数控系统的核心。它由输入／输出接口线路、控制器、运算器和存储器等部分组成。数控装置的作用是将输入装置输入的数据，通过内部的逻辑电路或控制软件进行编译、运算和处理，并输出各种信息和指令，以控制机床的各部分进行规定的动作伺服驱动通常由伺服放大器(亦称驱动器、伺服单元)和执行机构等部分组成。在数控机床上，目前一般都采用交流伺服电动机作为执行机构；在先进的高速加工机床上，已经开始使用直线电动机。辅助控制装置是介于数控装置和机床机械、液压部分之间的控制装置，通过可编程序控制起来实现。 2数控系统的信息流程？ 答：加工程序的处理过程按输入-译码-进给速度处理-插补-位置控制的顺序来完成。 3何为插补？ 答：所谓插补就是指数据密化的过程。在对数控系统输入有限坐标点的情况下，计算机根据线段的特征，运用一定的算法，自动地在这些特征点之间插入一系列的中间点，即所谓数据密化，从而对各坐标轴进行脉冲分配，完成整个曲线的轨迹运行，以满足加工精度的要求。4CNC装置的工作过程？ 答：CNC装置的工作过程即在硬件的支持下完成软件的过程。包括输入、译码处理、数据处理、插补运算与位置控制、I/O处理、显示和诊断7个环节。 5伺服系统的作用？ 答：驱动伺服系统具有放大控制信号的能力。根据CNC发出的控制信息对机床移动部件的位置和速度进行控制。 6步进电动机的主要特性？ 答：(1)步距角θs和步距误差Δθs（2）静态转矩和距角特征（3）最大启动转矩Mq(4)最高启动频率fq(5)连续运行的最高工作频率fmax(6)矩频特征。 7交流伺服电动机的调速？ 答：改变磁极对数有级调速通过对定子绕组接线的切换来实现，改变转差率调速对异步电机转差功率的处理而获得的调速方式，变频调速通过平滑改变定子供电电压频率而转速平滑变速的调速方法这种先进的调速方法。 8检查装置的作用和要求？ 答：（1）在机床工作台移动范围内，能满足精度和速度的要求。(2)工作可靠，抗干扰能力强，并能长期保持精度。（3）使用、维护简单方便，成本低。 9PLC的信息交换和PLC的功能？ 答：PLC、CNC、和MT之间的信息交换包括以下四个部分1CNC传送给PLC 2PLC传送给CNC 3PLC传送给MT 4MT传送给PLC 功能：一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境应用而设计的。它采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算，顺序控制，定时，计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程
数控系统原理
第二章数控系统原理 2.1 插补理论简介 在CNC数控机床上，各种轮廓加工都是通过插补计算实现的，插补计算的任务就是对轮廓线的起点到终点之间再密集的计算出有限个坐标点，刀具沿着这些坐标点移动，来逼近理论轮廓。 插补方法可分两大类：脉冲增量插补和数据采样插补。 脉冲增量插补是控制单个脉冲输出规律的插补方法。每输入一个脉冲，移动部件都要相应的移动一定距离，这个距离成为脉冲当量。因此，脉冲增量插补也叫做行程标量插补。如逐点比较法、数字积分法。根据加工精度的不同，脉冲当量可取0.01～0.001mm。移动部件的移动速度与脉冲当量和脉冲输出频率有关，由于脉冲输出频率最高为几万Hz，因此，当脉冲当量为0.001mm时，最高移动速度也只有2m/min。 脉冲增量插补通常用于步进电机控制系统。 数字增量插补法（也称数据采样插补法）是在规定的时间（称作插补时间）内，计算出各坐标方向的增量值（X，Y，Z），刀具所在的坐标位置及其它一些需要的值。这些数据严格的限制在一个插补时间内（如8ms）计算完毕，送给伺服系统，再由伺服系统控制移动部件运动。移动部件也必须在下一个插补时间内走完插补计算给出的行程，因此数据采样插补也称作时间标量插补。 由于数据采样插补是用数值量控制机床运动，因此，机床各坐标方向的运动速度与插补运算给出的数值量和插补时间有关。根据计算机运行速度和加工精度不同，有些系统的插补时间选用，12ms、10.24ms、8ms，对于运行速度较快的计算机有的已选2ms。现代数控机床的进给速度已超过15m/min，达到30m/min，
有些已到60m/min. 数据采样法适用于直流伺服电机和交流伺服电机的闭环和半闭环控制系统。 2.2 插补原理——逐点比较法 逐点比较法是我国数控机床和线切割机应用很广的一种插补运算方法。它的特点是加工每走一步，就进行一次偏差计算和偏差判别，即比较到达的新位置和理想线段上对应点的理想位置坐标之间的偏差程度，然后根据偏差大小确定下一步的走向。采用这种方法，既能加工直线轮廓，又能加工圆弧曲线轮廓。插补加工一般按偏差判别、进给、偏差计算和终点判别等4步进行，现以直线插补和圆弧插补为例说明逐点比较法的工作原理。 1.直线插补原理 (1) 偏差判别 如图2.1，设被加工的直线OP 在第一象限， A ″、A ′和A 为处在等高线上的3个加工点，当加工点A 偏离到OP 的上边A ″时，有α″>α；当偏离到OP 的下边A ′时，有α′<α；当加工点A 落在直线OP 上时，有： tan α= Xi Yi =Xe Ye 由此可得直线OP 的方程式： F= Yi Xe —Ye Xi=0 式中 F 表示偏差，根据F 可以判断加工点A 偏离直线OP 的情况，也就是当： F>0时，A 点在直线的上边，为了减少误差应给X 方向走一步； F<0时，A 点在直线的下边，加工时应给Y 方向走一步； F=0时，A 点在直线上，加工时应给X 方向走一步。
数控系统的基本构成与分类
数控系统 科技名词定义 中文名称：数控系统 英文名称：numerical control system 定义：能按照零件加工程序的数值信息指令进行操纵，使机床完 成工作运动并加工零件的一种操纵系统。 所属学科：机械工程（一级学科）；切削加工工艺与设备（二级学科）； 自动化制造系统（三级学科） 本内容由全国科学技术名词审定委员会审定公布
数控系统是数字操纵系统的简称，英文名称为（Numerical Control System），依照计算机存储器中存储的操纵程序，执行部分或全部数值操纵功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。通过利用数字、文字和符号组成的数字指令来实现一台或多台机械设备动作操纵，它所操纵的通常是位置、角度、速度等机械量和开关量。 目录 数控系统 差不多构成 差不多分类 进展趋势 工作流程 应用举例 SAJ变频器S350应用 数控系统 差不多构成 差不多分类 进展趋势 工作流程 应用举例 SAJ变频器S350应用
展开 数控系统 编辑本段数控系统 是数字操纵系统简称，英文名称为Numerical Control System，早期是由硬件电路构成的称为硬件数控（Hard NC），1970年代以后，硬件电路元件逐步由专用的计算机代替称为计算机数控系统。 计算机数控（Computerized numerical control,简称CNC）系统是用计算机操纵加工功能，实现数值操纵的系统。CNC系统依照计算机存储器中存储的操纵程序，执行部分或全部数值操纵功能，并配有接口电路和伺服驱动装置的专用计算机系统。 CNC系统由数控程序、输入装置、输出装置、计算机数控装置（CNC装置）、可编程逻辑操纵器（PLC）、主轴驱动装置和进给（伺服）驱动装置（包括检测装置）等组成。 CNC系统的核心是CNC装置。由于使用了计算机，系统具有了软件功能，又用PLC代替了传统的机床电器逻辑操纵装置，使系统更小巧，其灵活性、通用性、可靠性更好，易于
最新1SINUMERIK数控系统的基本原理汇总
1S I N U M E R I K数控系统的基本原理
实验一数控系统的基本原理、组成与RS-SY-802CBL操作编程 一、实验目的： 1、了解数控系统的特点、基本组成和应用。 2、了解数控系统常用部件的原理及作用。 3、熟悉数控系统综合实验台，了解数控系统综合实验台的连接和基本操作。 4、了解数控系统的基本操作 5、了解数控系统的基本编程 二、实验设备： 1、RS-SY-802CBL数控机床综合实验系统 三、实验必备知识： （一）数控系统的基本原理和组成 数控技术是传统的机械制造技术、液压气动技术、传感检测技术、现代控制技术、计算机技术、信息处理技术、网络通讯技术的集成，是制造自动化的关键基础。 数控系统一般由输入输出装置、数控装置（或数控单元）、主轴单元、伺服单元、驱动装置（或称执行机构）、可编程控制器PLC及电气控制装置、辅助装置、测量装置组成如图1所示。 图1 数控系统的组成 （1）输入输出装置 输入输出装置主要用于零件加工程序的编制、存储、打印和显示或是机床的加工的信息的显示等。简单的输入输出装置只包括键盘和若干个数码管，较高级的系统一
般配有CRT显示器和液晶显示器。一般的输入输出装置除了人机对话编程键盘和CRT 显示器外，还有磁盘等。 （2）数控装置 数控装置是数控系统的核心，这一部分主要包括微处理器、存储器、外围逻辑电路及与数控系统其它组成部分联系的接口等。其原理是根据输入的数据段插补出理想的运动轨迹，然后输出到执行部件（伺服单元、驱动装置和机床），加工出所需要的零件。因此，输入、轨迹插补、位置控制是数控装置的三个基本部分。 （3）伺服单元和驱动装置 伺服单元接受来自数控装置的进给指令，经变换和放大后通过驱动装置转变成机床工作台 的位移和速度。因此伺服单元是数控装置和机床本体的联系环节，它把来自数控装置的微弱指令信号放大成控制驱动装置的大功率信号。根据接受指令的不同伺服单元有脉冲式和模拟式之分，而模拟式伺服单元按电源种类又分为直流伺服单元和交流伺服单元。 驱动装置把放大的指令信号变成为机械运动，通过机械连接部件驱动机床工作台，使工作台精确定位或按规定的轨迹作严格的相对运动，最后加工出符合图纸要求的零件。与伺服单元相对应，驱动装置有步进电机、直流伺服电机和交流伺服电机。 伺服单元和驱动装置可合称为伺服驱动系统，它是机床工作的动力装置。从某种意义上说，数控机床功能强弱主要取决于数控装置，性能的好坏主要取决于伺服驱动系统。 （4）可编程控制器 可编程控制器（PC，Programmable Controller）是一种以微处理器为基础的通用型自动控制装置，专为在工业环境下应用而设计的。由于最初研究这种装置的目的，是为了解决生产设备的逻辑及开关量控制，故也称为可编程逻辑控制器（PLC，Programmable Logic Controller）。当PLC用于控制机床顺序动作时，也可称为可编程逻辑机床控制器（PMC，Programmable Machine Controller）。 PLC主要完成与逻辑运算有关的一些动作，没有轨迹上的具体要求，它接受数控装置的控制代码M（辅助功能）、S（主轴转速）、T（选刀、换刀）等顺序动作信息，对其进行译码，转换成对应的控制信号，控制辅助装置完成机床相应的开关动作，如工