AGV小车说明书要点

第二章ＡＧＶ小车手动操作说明

1．在开始熟悉使用本台AGV小车之前，请牢记以下几条注意事项：

（1）启动小车之前，请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确，请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分，装有液晶屏的为车头，另一侧为车尾，小车启动时必须保证车头车尾都在线，即导引线贯穿于车头车尾，左右偏差可以在正负10CM，小车启动后会自动调整车头车尾，使之位于最佳位置。

（2）启动小车之前，请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状态，请旋转紧停按钮使之弹出。

（3）顺时针方向旋转车顶的钥匙，启动小车电源。如果听到：“滴”一声短音，并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面，表示小车启动成功。如果听到：“滴——”的长音，表示小车启动不正常，请将钥匙旋转回原位，关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车，直到启动成功为止。如果连续3次以上启动未成功，请尽快给小车充电。

（4）小车启动正常后，四个白色报警灯会闪烁一下，液晶屏上出现蓝色欢迎界面，小车进入内部系统自检过程。短暂自检后，小车进入正常运行状态，等待操作人员进行下一步操作。

（5）小车内部铅酸蓄电池能连续工作6个小时，如果正常运行中经常发生读地址卡不成功，或小车从停止状态启动不成功，请尽快给小车充电，请保证充电时间为8个小时。

（6）小车充电时，需要将紧停按钮拍下，将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。将充电器电源插头接通电源，充电器充电插头插入小车尾部的充电插座，开启充电器电源。小车顶部红色充电灯亮，表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮，表示小车充电完成。可以将充电器拔下。

（7）小车运行时，如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路，当小车离开轨道运行2秒后，自动停止运行，同样需要关闭小车电源后，将小车推回轨道运行。

（8）由于场地有限，地图复杂，请将小车的速度置为1档和2档！当小车在转弯运行时，请保证速度为1档；当小车在停车之前和从停车状态启动时，速度也必须为1档。直线运行时，可以选择2档。

（9）路径输入表最多支持27条路径，在小车屏幕上输入路径时，可通过PAGE UP 和PAGE DOUN按钮翻页。在屏幕顶端会出现当前页号。

２．AGV小车可以选择由计算机远程设置或者小车手动设置，AGV小车手动设置说明：

（1）小车启动成功后，液晶屏幕上会出现蓝色欢迎界面，如下图所示：

（2）按右侧键盘上的确认键，进入小车配置界面。

小车配置界面一共六个按钮，分别为：

用于选择小车路径的设置方式。

用于设置小车地址，AGV系统支持8台小车，这里默认0。

用于设置速度档位的具体速度。

用于介绍小键盘各键功能。

用于显示路径地图。

当所有选项都设置完毕，按下本键确认，进入小车工作状态。

使用方向键来选择需要设置的按钮，按确认键进入设置界面。

小车控制方式选择：

选择此按钮，按确认进入设置界面。可以用上下方向键选择“PC control”或“ Manul control”两种控制方式。“PC control”方式为小车路径设置通过计算机控制软件完成。“Manul control”控制方式为通过小车上的键盘和显示屏完成路径设置，控制小车运行。

小车默认为“Manul control”控制方式，选择完毕后，按确认键确认并退出设置界面。

小车地址设置：

选择此按钮，按确认进入设置界面。AGV控制软件可以支持8台小车组成AGV系统。由于本系统系统只有1台AGV小车，地址默认为0#，不需进行设置。

档位速度设置：

可以通过选择此按钮，进行每档实际速度调节，本系统中，1档和4档速度内部固定，无法通过调整实现这两档速度变化。2档和3档可以通过调节设置，修改具体档位代表的实际速度。

按钮功能介绍：

通过选择此按钮，察看键盘上所有按键功能，进入后，按取消键退出察看状态。

地图演示：

通过选择此按钮，察看本台AGV的运行线路，进入后，按取消键退出察看状态。

配置确认：

当完成所有配置输入后，按此配置确认按钮，进入小车工作状态界面。

注意：本台AGV系统实际需要用户每次都选择的只有小车控制方式选择一个按钮。当用户需要计算机远程控制小车时候，进入此按钮，选择控制方式。当用户需要小车手动控制方式时，无需设置，小车默认为手动控制，可直接点配置确认键跳过本过程。

配置完成后，进入小车工作状态图，如下图所示：

本界面能指示当前小车的所有状态。

１．小车速度表：能动态指示小车运行的速度，0-6的数字代表当前的档位。

２．电池电量表：能指示当前小车的电量。

３．小车地址：能指示当前小车的地址，与在配置界面内输入的地址相吻合。本系统这里显示000。

４．控制方式：能指示当前小车的控制方式，手动即小车手动控制方式，自动为计算机远程控制方式。

５．运行方向；能指示当前小车的运行方向，正转即车头向前运行，反转即车尾向前运行。

６．障碍信息：能指示当前导致停车的原因，保险杠即小车下方的保险杠撞倒障碍物；雷达即小车前后雷达识别到有障碍物体。其中，保险杠撞倒障碍物立即停车，雷达识别到障碍物后，延迟2S停车，如果在2S内障碍物消失，小车运行不受影响。当保险杠和雷达指示同时有效，代表没在线信号，请检查信号发生源是否正常工作。所有障碍信息导致停车后，当障碍物消失的同时，小车会自己恢复停车前的状态。

７．当前ID号：能指示当前执行的路径编号。一个完整的路径有多条路径组成，当小车执行其中每条路径时，当前ID号显示当前路径在路径表内的编号。

８．导引线号：能指示当前小车在哪条导引线运行。整个地图中，包括3条导引线，由这三条导引线构成各种复杂线路。

９．停车倒计时：能倒计时显示当前停车的时间。由于小车在运行过程中可能存在装卸货物的临时停车和整个路径表完成后永久停车。在临时停车时，这里显示倒计时，倒计时到：00分00秒的时候，小车自动运行下条路径。当小车执行完所有路径后永久停车，这里显示 88分88秒。

当小车处于计算机远程控制方式时，小车在此工作状态图上等待计算机控制，无需任何手动操作。当小车处于手动控制方式时，需要在这状态时按F2键，进入小车行走

路径表进行路径设置。

小车路径表如下图所示：

进入小车路径表后，除了ID号，其他方格内都显示0，可以通过方向键来选择要输入到哪个地方。当移动方向键选择到表格某个空格时，空格内的0会变成红色。可以通过数字键输入对应数字，按确认键确认输入完毕。输入完毕后，计算机弹出对话框“save and run”，按确认键表示输入正确，小车开始执行；按取消键则重新回到此表格，可以修改之前输入的数据。当输入有错误，系统会提示：ERROR，自动回到此表格，操作人员找到错误点，修改后，再次确认。

在输入路径信息过程中，如果按F1键，画面将切换到小车状态图，然后可以通过按F2键再次进入小车路径表，之前输入的小车路径不会丢失。

注意：每次重启小车电源之后，输入小车的路径信息就丢失。

输入路径表需要注意如下事项：

1．ID号不需要输入，系统自动生成。

2．导引线号的输入必须为：0，1，2。输入其他任何数字均为非法。

3．速度档位的输入必须为：0，1，2，3，4。输入其他任何数字均为非法。

4．运行方向输入必须为：0，1。“0”为车头向前，正转运行。“1”为车尾向前，反转运行。

5．滚链为当前滚筒动作说明。“00”为滚筒不动作，“01”为滚筒顺时针运转，“02”为滚筒逆时针运转。顺时针和逆时针是以人站在车头位置，面向AGV时候所观察到的滚筒运转方向。

6．终地址为本条路径的目的地址，本系统中，地址输入必须为：01-20。输入其他数字均为非法。

注意：目的地址必须与实际布线地图吻合！！！否则小车可能出轨。

7．停车时间可以输入临时停车时间或永久停车8888。临时停车可以从0000-5959，左面两位代表停车时间的分数，右面两位代表停车时间的秒数。例如：3015，代表停车30分钟15秒。当输入为：8888时，代表本条路径是整个路径表的最后一条路径，哪怕下面还有路径输入，小车执行到8888后不再继续执行。

注意：每个路径表内必须有8888永久停车作为路径表结束。

8．当前后两条路径内容中方向有切换时，必须先停车。比如上条路径方向为0，车头向前运行，下条路径的方向为1，车尾向前运行。那么上条路径的停车时间必须输入，哪怕输入0001，即停车0分1秒，否则系统认为输入错误。

9．当某条路径中需要小车临时停车或永久停车，此条路径中的速度必须为1档。当小车从停车状态启动，当前路径内的速度必须为1档。

10．滚链动作必须在本条路径中有临时停车状态才能有效。即小车必须在临时停车时才能操作滚链动作，否则小车认为设置错误。

11．导引的切换必须与地图符合，否则会引起小车无导引后出轨运行。

当小车路径表输入完成后，按确认键后出现 ERROR提示，请对照上面的注意事项察看输入的路径信息是否有非法数据。

当路径输入完成后，按确认键出现“save and run”，再次按确认键，小车画面切换到小车工作状态图，小车开始执行路径，小车状态图上出现当前运行的路径信息。

在小车正常运行中，可以随时按取消键将小车停车，然后再按确认键再次恢复停车前的路径执行。也可在按取消键后，按F2键，重新进入小车路径表，设置新的路径信息。

小车处于临时停车或者永久停车时，四个黄色停车灯亮。

小车永久停车后，需要手动按F2键，重新进入路径表设置路径。

第三章AGV软件操作说明

1、无线控制前配置确认

启动控制板程序，进入控制方式配置表，在配置表里勾选“PC control：”

进入配置确认，OK

确定后到计算机上打开AGV控制系统点击桌面图标：

出现下面界面：

软件打开，首先选择COM 口

点击“小车准备”按钮进行小车在线轮寻

如果小车不再线上，软件会提示，不在线主要有以下几种情况：小车正在运行（执行任务）；小车不在轨道中间；信号箱没有打开。

轮寻成功，小车状态栏会提示：“在线”

2、路径编辑、数据发送/接收

首先，路径编辑；选择路径文件，在下拉菜单里点击“新建”。

新建出现路径编辑页面

在路径设置、编辑里面填写相应的路径信息

路径编辑完毕，点击“输入”按钮

其中“上一条”“下一条”按钮主要是起到路径的修改作用输入完毕，点击“小车准备”按钮

确定后，点击“发送路径”按钮

路径发送完毕

确定，点击“开始运行”按钮

成功运行后，小车状态栏：会显示小车的具体状态

小车就会按照你所设置的路径行走，找到所对应的停车位。

小车完成你给的最后一条指令后会反馈到计算机上。

点击确定，任务完成