918379-WER2020竞赛-机器人篮球竞赛规则-001

机器人篮球竞赛规则

该规则适用于2对2篮球比赛。在场地中，机器人在对方半场寻找发光的球，避开对方机器人防守并投篮得分。

一、竞赛场地及设备标准

1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高12cm。

2.墙壁：场地边界有墙壁，墙壁高为12cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。

3.边界：墙壁作为边界。边界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（与外框齐高）。

4.篮架及篮筐：篮架宽60cm、高35cm、厚2cm，位于底线中间，在篮架中线25cm高处放置内径为13cm、材料直径≤0.4cm的篮筐。篮筐上每隔15mm扎一根3*100mm标准尼龙扎线带并粘牢，向中间成锥形作为篮网（见下图）。

5.投篮区：篮筐外围地面有一块半径为35cm的绿色实心半圆为投篮区。

6.基板：基板上铺有场地纸，一半为白色、一半为黑色（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。

7.开球点：场地中央处，直径为3cm的红色圆。

8.坠球点：场地中黑白交界线离墙壁3cm处，直径为3cm的红色实心圆。

9.罚球位：距离场地底线中间30cm处，直径为3cm的红色实心圆。

10.照明：场地照明根据实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及照明条件。竞赛期间照明条件是相对稳定的。

11.机器人：在比赛中允许两台机器人上场，一台投篮机器人和一台防守机器人；投篮机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径30cm范围之内，高度不超过40cm，重量不超过2.0kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个,启动、停止开关应设于机器人上方。

在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人。

防守机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径22cm范围之内，高度不超过20cm，重量不超过1.5kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个，控球装置深度不超过0.2cm。

机器人除马达以外的部件，禁止使用磁性材料。防守机器人禁止使用任何红外发射装置，也不允许使用红外测距装置。

无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住，机器人的任何装置在比赛中不能占据球，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。

根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V，不得使用升压器。每台机器人必须提供电池组原端的一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池，更换机器人需继续使用原来的电池。

12.球：直径为9cm，重量为170±20g，是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（发出的光波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。

二、竞赛规则

1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组

装机器人必须的基础材料和工具，装于透明整理箱内，提前半小时进入竞赛区域，由裁判员检查器材后按指定区域就坐。

组装器材的携带标准为：结构件不得有人为连接情况，控制器或线路板与其他组装器材应是分离状态不得有电线连接，传感器与电机可以有电线引出。每人限带两组电源（如果参赛队使用干电池，则不限制携带数量），每组电源总输出不得超过9V。每队限带可组装4台机器人所需器材，其中有1套投篮机器人和1套防守机器人器材用于搭建，另有1套投篮机器人和1套防守机器人器材作为备用配件用于机器人修复。

各参赛队待裁判员发令后统一开始现场组装比赛所需机器人，组装完毕后即可进行编程调试工作，机器人组装调试完成后将进行上场找球进攻或防守的实测，整个组装调试和实测环节限时2.5小时内完成。全部完成后机器人将接受裁判员的检录，以确认符合规范。检查时，机器人大小以其最突出部位为准，即最长点为计算点。不符合规则的机器人将被取消参赛资格。实测和检录全部通过的机器人将统一封存，直至准备开始比赛。

2.机器人：参赛机器人须有个性化装饰物或标记，以便区别于其他参赛队的机器人，装饰物或标记被视为机器人的一部分，如对机器人产生影响则由参赛选手负责。禁止使用无线或红外线装置等进行遥控，禁止参赛选手在墙上、地上或其他位置放置“灯塔”或反射物等来帮助机器人导航。每个比赛半场的开始、每次暂停后应由裁判示意参赛者来激活机器人。

比赛过程中因机器人对抗或者抛出的球将对自己或对方机器人造成损坏，参赛机器人需做好自身的保护措施。禁止参赛队与其他参赛队交换机器人。如发生维修需要时，队员可以使用备用器材进行维修。。

3.猜边：参赛双方用投币方式选场地或者开球，猜中的

一方有优先权选择场地或者开球。选定后，参赛双方有3分钟的准备时间。

4.开球：采用防守机器人开球的方式，在整个比赛中所有的防守机器人都必须位于自己的半场，所有的投篮机器人都必须位于对方半场，开球的一方距离球5cm，另一方距离球25cm，所有投篮机器人必须位于对方半场的罚球位。由裁判将球放置在开球点，裁判可以调整机器人的位置，并宣布完成调整。裁判吹哨后，比赛开始。在裁判哨声响起前，抢先启动机器人或启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人将被判罚技术犯规。

一方进球后，应由另一方重新开球，继续比赛；比赛中断、死球或出现机器人被动与篮网缠住的情况（计时5秒）时，重新开球继续比赛，开球时双方防守机器人离球的距离均为25cm，所有投篮机器人必须位于对方半场的罚球位；下半场，参赛双方互换场地。

5.竞赛计时

常规赛：分上下两个半场，各5分钟，中场休息3分钟，在此期间参赛队可以调试机器人。上下半场比赛时钟将持续计时。计时器由裁判来控制。由于坠球、替补、处理伤员、罚球、延误时间及其他原因损失的时间在上下半场比赛中均进行相应的补时，补时时间不超过1分钟。

加时赛：双方在10分钟比赛中打成平局，且比赛需有胜负时，进行加时赛。加时赛分上下两个半场，各2分钟，中间不休息。加时赛完成后以得分较多的一方为获胜方。

6.胜负判定：对于加时赛平局的比赛，按照复赛阶段各队的净胜分数进行评判；如果净胜分数相同，按照各队在复赛阶段的分数进行评判；如果还相同，按照整个比赛过程中净胜分数进行评判；如果仍然相同，按照整个比赛过程中的总分数进行评判。

7.计胜方法：在比赛中，得分较多的一方为得胜队，如双方均未得分或得分数相等，则该场比赛视为“平局”。

8.犯规罚球：在比赛中，机器人犯规被判罚球。罚球时，由对方投篮机器人在犯规方罚球位罚球，罚球时由裁判示意选手把防守机器人移出场地，罚球进球后，重新开球；罚球未进，对方防守机器人可以马上进入场地（活动半场的坠球点），继续比赛。从罚球开始计时，10秒内仍末完成罚球，换由对方重新开球。无论机器人在任何位置罚球，罚球时进球均得2分；罚球时出界则重新开球（不累计出界球次数）；全场累积犯规次数。

9.坠球：球出界时，由裁判员进行坠球。

10.参赛队员：在开球前由参赛选手负责放置、启动机器人，比赛过程中未经裁判允许不得再触碰机器人。

比赛过程中参赛队员不得通过任何形式与场外人员交流，在裁判员警告无效后，取消该参赛队本场比赛资格，比赛结束，判对方10比0胜；如果之前对方净胜分超过10分，按实际比分计算成绩。

11.球的运动：机器人在比赛中任何时间都不能“占据”球，即：机器人控球装置不能完全挡住球的光线，导致其他机器人无法发现球。

比赛期间允许球离地，但高度不能威胁到人员的安全。

12.15秒违例：投篮机器人“持球”后开始计时，15秒时间内球未接触到篮筐，视为15秒违例，换由对方重新开球；出界球和15秒违例累计达3次，之后每次违例由对方罚球。

13.破坏篮筐：在比赛中机器人冲撞篮筐造成其倾斜、变形、损坏等无法继续比赛时视为机器人破坏篮筐，判对方罚球。

14.越界：投篮机器人或者防守机器人垂直投影完全越过规定活动半场即视为越界。即在比赛中防守机器人必须位于自己活动半场，投篮机器人必须位于对方活动半场。在无对方机器人冲撞的情况下越界则视为主动越界，否则视为被动越界。主动越界由裁判把机器人罚出场地，30秒后重新放

入活动半场的坠球点；被动越界的机器人如5秒内无法返回自己的活动半场则由裁判将其放入对应活动半场的坠球点。

15.出界球的判定：以最后接触球的机器人作为出界球的标准，在双方争球时同时接触到球，球出界则判坠球；全场累积出界球次数。

16.计时暂停：比赛中没有计时暂停。

17.修复机器人：在比赛中机器人因出现运行中止（机器人未能启动不属于此类情况）、部件受损或脱落、犯规所造成机器人严重受伤不能正常比赛等故障时，经裁判允许后可将故障机器人移至场外维修，比赛继续进行；30秒后参赛选手示意裁判，经允许后方可返回竞赛场地相应活动半场，放到出现故障时最近的坠球点继续比赛。机器人下场修复次数不限。

18.更换竞赛场地和比赛用球：比赛过程中，根据球和场地的损坏及比赛进行情况，裁判员可以调整和更换参赛队的竞赛场地和比赛用球。如果比赛中，球发生2个以上电珠不亮或破裂等情况时，应视为比赛中断，将更换的球放在开球点，重新开球。

19.红黄牌制度：在比赛中，如有参赛队员不服从裁判裁决、顶撞裁判，将被出示黄牌警告，情节严重者将被出示红牌驱逐出场，比赛结束，判对方10比0胜；如果之前对方净胜分超过10分，按实际比分计算成绩。

20.小组赛出线方法：小组比赛中胜一场积3分，平一场积1分，输一场积0分。积分多的队伍进入下一轮比赛。出现积分相同的队伍以净胜分多的队伍排名靠前；净胜分相同以总分多的队伍排名靠前；总分相同则由抽签决定名次。

21.5-8名排名方法：前4强产生后，根据淘汰赛成绩决定5-8名的排序，不再进行比赛。淘汰赛中净胜分多的队伍排名靠前，净胜分相同以总分多的队伍排名靠前；总分相同则根据小组赛成绩排定名次，排名方法跟小组赛出线方法相同。

三、名词定义解释

1.出界球：球中心越过场地墙壁。

2.进球：球自上而下穿过篮筐。机器人任一部分垂直投影在投篮区内进球按2分计算；机器人任一部分垂直投影始终处于投篮区外进球按3分计算。

3.死球：球被机器人和墙夹在中间无法移动、或被多个机器人包围卡住不动超过5秒钟时。

4.比赛中断：比赛过程中，在5秒钟内没有任何机器人触到球，而且看上去没有机器人将会触到球。

5.坠球：当发生出界球时所采用的继续比赛的方式，由裁判员将球放入场地离出界处较远的坠球点坠球。

6.占据球：机器人利用装置完全挡住球的光线，导致其他机器人无法发现球。即进攻机器人在控制球时，从防守机器人视角观察（0-20cm水平高度，相距30cm）,在控球装置前方270°范围内的任意角度必须保证正常发光的球内8个发光小电珠至少有1个可被肉眼直接（无任何遮挡）看见。

7.持球：球进入控球装置。

8.控球装置深度：机器人边沿的任一点到控球装置突出的两点之间连线的最远垂直距离。

9.活动半场：白色区域或黑色区域。

四、技术犯规与罚球

1.技术犯规：出现下列情形之一为技术犯规，由对方罚球。

（1）当球并不在有关机器人控制范围之内时，冲撞对方机器人导致对方机器人损坏时；

（2）防守方的任意一个机器人在己方投篮圈不动（对球不产生反应），或防守方任意一台机器人身体的任何部分主动越过己方投篮圈进入投篮圈里面超过5秒钟以上；

（3）在裁判哨声响起前，违规抢先启动的机器人；

（4）启动机器人时采取任意方式故意推挤机器人；

（5）在比赛中未经裁判允许参赛选手触碰机器人；

（6）参赛队员不服从裁判裁决或顶撞裁判。

2.处罚

（1）开（罚）球时，开（罚）球机器人在5秒钟内未能触及球，判延误开（罚）球，换由对方开球；

（2）破坏竞赛场地和竞赛用球时，比赛将暂停，并马上实施补救措施。如果裁判认定某队系故意破坏，将取消该队参赛资格。

（3）若参赛机器人通过使用磁性材料、红外装置等方式干扰对方机器人正常比赛，一经发现将不允许该机器人继续参赛，直至全部比赛结束。

3.罚球：出现下列情况之一时

（1）出界球和15秒违例累计3次，之后每次出界或违例；

（2）破坏篮筐；

（3）技术犯规；

五、裁判

每场比赛由两名裁判员执行裁判任务。裁判员在比赛过程中所作的判决，为最后判决。裁判员的职责是：

1.严格遵守《竞赛规则》，认真、公正的对比赛进行裁判。

2.避免做出对犯规队有利的判罚。

3.记录比赛成绩和比赛时间，使比赛用足规定的时间或双方同意的时间，并补足由于偶然事故或其它原因所损耗的时间。

4. 检查参赛机器人、竞赛场地和球是否符合规则要求。

5.裁判员必须遵守《裁判员守则》。

六、场地示意图

图1：平面图

图2：立体图

图3：篮架及篮筐（篮筐上有篮网）七、通用附则（见附件10）

机器人足球比赛规则

机器人足球比赛规则 1.前言 本规则对已经沿用多年的2对2机器人足球比赛规则做了一些修改。目的是强调机器人足球比赛中的技术成份，而不是一味比拼速度和力量。对于本规则肯定会有一个适应过程，但对机器人足球的正常发展是有益的。 2.比赛场地和足球 2.1.机器人足球的矩形比赛场地长2430mm、宽1820mm。球场区长1830mm、宽1220mm，球场四周有宽度为300mm的白色界边，如图1所示。场地周围包括球门后面有高为80mm黑色亚光围栏。 2.2.赛场地面覆盖一层乙烯基场地纸。球场应水平和平整。白色边界包括场地边缘，也应平坦。 图1 比赛场地（mm） 2.3.场地应放置在地毯或毛毡基底上。场地可放在桌上或地板上。 2.4.球门宽度为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内的后面和侧面涂成天蓝色。地面平坦和水平，为白色。球门外侧面应涂有亚光黑色。球门的侧壁延伸到围栏，以防止足球从球门后方滚入。 2.5.场上有两个发球区，图2中用白色表示，但在场地纸上并未标记。它们是绿色区域

和黄色区域与灰色区的两条交接线（如下图白线）。 2.51最近发球点：如下图，如果球从B 区出界或在C 区犯规，最近发球点为作通过出界点或犯规点并与虚线平行的直线，该直线与靠近出界点或犯规点的白线的交点；如球从A 区出界或在罚球区犯规，最近发球点靠近出界点或犯规点的白线端点。 图2 发球区 2.6.参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如地板下的布线和金属物体）。不过仍建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并应对场地表面大约5mm 高的轻微起伏。 2.7.比赛采用会发射红外线的直径75～80mm 的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为Wiltronics 制造的MK2红外球，或由日本EK 公司制造的RoboSoccer RCJ-04足球。这两种球都被允许用于比赛。MK2红外球外壳较薄，参赛队必须控制机器人的动力，否则损坏足球后可能会根据规则5.9被取消比赛资格。 3.机器人 3.1.机器人必须是经参赛队员启动后能够自动控制的机器人，禁止使用任何遥控方式操控。每支参赛队可使用不超过两个机器人参赛。比赛中禁止使用备用机器人，即在所有场次比赛使用相同机器人，违者取消比赛资格。 3.2.参加本比赛的机器人限用竞赛组委会指定的教育 机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用。 3.3.机器人必须能纳入内径和高度为220mm 的圆筒 中，重量不得超过2.5kg 。 3.4.机器人带球装置的控球区定义为连接在机器人身 上的任何突出部位形成的内部空间，控球区的深度不得超过 30mm ，如图3所示。 图3 控球区示意图 A A A A B B

裁判法和竞赛规则

篮球裁判法与竞赛规则 14篮球裁判方法和技巧 14.1对篮球裁判员的基本要求 14.1.1政治素质：严肃认真，公正准确。 14.1.2业务素质：精通规则和裁判法；掌握篮球技术和战术；了解篮球运动的发展状况；不断更新知识；了解判罚尺度；提高裁判水平。 14.1.3心理素质：有自信心，有胆量，有良好的心情，有良好的注意力，临场态度审慎宽容。 14.1.4身体素质：速度快，耐力好。 14.2比赛前的准备 按时到达比赛地点。开好准备会。做好身体准备活动。检查比赛设备。监督球队的热身练习。确定球篮与球队席位。选择比赛用球。前十分钟主裁检查记录表。 前六分钟介绍运动员等。前三分钟运动员最后的准备。前一分钟主裁持球进入赛场。 14.3比赛的开始和结束 14.3.1比赛开始：主裁用握手明确双方队长；主裁与副裁联系；主裁面对记录台在两名跳球队员之间将球垂直抛起；副裁核实拍球是否合法；副裁做开表手势并做前导裁判；主裁做追踪裁判； 14.3.2比赛结束：当记录台发出比赛结束的信号时，主裁立即鸣哨宣布比赛结束，副裁拿球，两人一起走到记录台。检查计时钟核对记录表，由计时员、30秒钟计时员、记录员、副裁、主裁依次在记录表上签字。 14.4裁判员的占位和责任 14.4.1场地责任的划分：如图。追踪裁判重点负责1、2、3、5、6区；前导裁判重点负责4、5、6区。 14.4.2追踪裁判的占位：要在球的左后方站位，离球大约3---5米，并找好视角（队员之间的空间）。 14.4.3追踪裁判的责任：不断移动，注意插进（球向篮下或端线推进时）；观察球的飞行，判断球是否中篮；负责左侧边线、中线（球回后场的可能性）和30秒钟装置；追踪变前导时要侧身跑观察比赛； 14.4.4前导裁判的占位：快速位于比赛的前方，在其左侧的3分线和其右侧的限制区边缘之间的端线外移动。 14.4.5前导裁判的责任：负责右边线和端线；三分投篮时作出手势；判罚粗野行为（附带的接触不判犯规）。 14.5出界和掷球入界 当球出界时，分管裁判立即鸣哨，举手以停止计时钟，指出掷球入界队的比赛方向（看不清哪方使球出界时，可寻求帮助或争球）。裁判员递交球给掷球队员并检查掷球入界的情况，在距违犯最近的边线或端线（篮板后除外）将球掷入界内，球入界作开表手势。另一裁判观察场内其他队员的情况。 14.6投篮情况 14.6.1球的飞行：追踪裁判负责球的飞行，前导裁判观察离开球的情况。宣判裁判决定中篮是否得分。得分队的队员不必触及球，警告不超过1次，在第1次出现时就可宣判技术犯规。 14.6.2攻、防中的干扰球：在投篮中，球下落并整体在篮圈之上，在球触及篮圈之前或球明显不会触及篮圈之前，攻、防队员都不得触及球。守方触球得分有效，掷端线球。攻方触球违例，由守方掷边线球。

2017年江苏青少年机器人普及赛-投篮机器人竞赛

2017年江苏省青少年机器人普及赛-投篮机器人竞赛 1、比赛主题： 篮球活动既是一项奥运会的竞赛项目，又是一项深受广大青少年喜欢的运动项目，它能全面、有效、综合地促进身体素质和人体机能的全面发展，提高和保持人的生命活力，为人的一切活动打下坚实的身体(物质)基础，从而提高生活的质量。 篮球活动的形式多样，具有更强的参与性、趣味性、应变性、娱乐性和竞技性等，能满足不同人群的多种需求。 1-1、篮球促进广大青少年的心理健康。 1-2、篮球促进广大青少年的个性的发展和完善。 1-3、篮球促进广大青少年的创新能力的培养。 1-4、篮球促进广大青少年的培养分析和解决问题的能力 1-5、篮球促进广大青少年的培养团队意识：可以培养团队意识，相互默契的配合，培养思考能力以及个人的球场阅读能力。强健体魄，锻炼人的意志. 本次比赛以篮球运动为比赛构想，通过学生制作机器人模拟打篮球的运动方式，以运动和科技相结合，即普及篮球运动，又能让学生掌握机器人的制作、编程等知识，从而培养学生的创新能力以及团队合作意识。 2、比赛任务要求： 机器人从起始区携带乒乓球出发，到达投球区，将球投入9个篮筐（篮筐样式见场地示意图）完成比赛。 3、场地简介 3.1以木板和场地纸等搭建而成。 3.2场地长度为240cm，宽度为120cm，主要颜色为黑、白、绿色。 3.3出发区长度为30cm，宽度为30cm. 3.4篮框为30cm x 30cm的正方形内均匀分布9个直径为10cm、高为20cm的圆柱形篮筐, 固定篮筐的篮板高40cm，宽度为30cm，篮筐放置在地面上。 3.5篮筐区为以底线中点为圆心直径100cm的半圆。 3.6绿色区域为投球区。 3.7用于投射的球为橙色乒乓球。

2019年中国电教馆电脑制作机器人足球竞赛规则

附件2 机器人足球竞赛规则 该规则适用于1对1和2对2对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启

动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，

篮球裁判试题

篮球规则裁判法考试试卷 系别年级班级姓名成绩 一、填空题（每空１分，共30分） １、国际篮联的正式比赛场地，球场尺寸长米，宽米，球场的丈量是从界限的量起。 ２、球场长边的界线叫，短边的界线叫。所有界线宽厘米。 ３、罚球线长米，罚球线的外沿距端线的内沿米。 ４、先在距两边线各米处从端线引出两条平行于边线的直线，再以篮圈的中心垂直线与地面的交点为，以米为半径画弧与两直线相交，即画出了三分线。 ５、篮板的尺寸为横宽米，竖高米，篮板下沿距地面米。 ６、篮圈的内径最小为厘米，最大为厘米。圈材的直径最小为厘米，最大为厘米。篮圈内沿距篮板面的最近距离为厘米。篮圈上沿距地 面米。 ７、球的圆周不得小于厘米，不得大于厘米。重量不得少于克，不得多于克。 》 ８、球队要使用的号码，同队队员不得使用号码。 ９、国际篮联的一场正式比赛可分成节，每节分钟。 10、在所有的中，球队按下半时或第四节的相同球篮继续比赛。 二、是非判断题（判断每小题是否正确，正确的在题后的括号内填写“√”，错误 的在题后的括号内填写“×”。每题２分，共20分） １、防守队员面对对手，双脚以正常的跨立姿势着地（双脚之间的距离与身高成比例），双臂上举就是建立了合法的防守位置。（）２、Ａ3在后场运球后将球传向位于前场的Ａ5，球碰到Ａ5后又弹回了后场，Ａ3在与对方抢球中首先接触了球。裁判员判Ａ队球回后场违例。（）３、比赛过程中记录员将Ｂ队的一个三分球记成了两分，下半时结束后双方打成平局（错误比分）。 主裁判员认为已不能再纠正，双方必须进行决胜期比赛。决胜期结束后Ｂ队告负。（）４、Ａ队犯规，Ｂ5在端线后掷界外球。为躲避Ａ队的封堵，Ｂ5从篮架左侧跑到右侧将球掷入场内。裁判员判Ｂ5掷界外球违例。（）

篮球比赛规则

篮球比赛方案 一、比赛时间：2018年8月10日星期五上午9点00分。 二、比赛地点：体育公园篮球场。 三、参赛范围：按照学员原有分组共分4个队伍。 四、比赛明细： ①参赛人员必须是各组成员不得从别的组或者外部选择选手，则该队自动认输。 ②裁判由省人事培训中心刘志军、王泓鉴担任，裁判员本着公平竞争、严格执法的原则。所有人员必须服从裁判的判罚，不得与裁判争执，否则可直接取消其比赛资格。 ③所有人员必须本着“友谊第一，比赛第二”体育道德规范进行比赛，若出现谩骂、举止不文明、甚至动粗的人员，裁判可直接取消比赛资格。 五、比赛规则： ①比赛为5V5形式，每个队伍可出战人员上限为10名，即最多5个替补。 ②比赛只进行一轮，若出现平局、即进行加时赛，加时赛时间为5分钟，其余规则不变。 ③比赛判罚标准，如下： 1、比赛分上下半场进行，半场时间10分钟，共20分钟，如遇暂停、罚球、球出界等情况，即停表，发球后再

继续计时。（此计时工作由裁判担当。） 2、进球或球出界、犯规等情况发生后，需进行界外发球时，球必须经由裁判手中发出，不然及违例犯规，球权归另一方所有。 3、进攻方在投篮及上篮时被犯规，则进行罚球。如被犯规且球进则计2分并追加罚球一次。 4、每节比赛将进行犯规次数统计，单节比赛中队伍累计犯规次数超过3次（不含3次），若再次犯规（含任一犯规形式）即另一方可进行罚球1次。罚球后，球权归防守方。 5、凡任意队员发生违背体育道德的犯规，裁判可直接将其罚下场，且被犯规一方，获得2次罚球机会，并可继续获得球权。 6、单人犯规累计次数到达5次，可直接罚下。 7、其余比赛细则全由裁判判决，所有参赛人员必须遵行。 8、一般犯规（3次以上）罚球时，无论罚进与否，均由对方发球。 9、恶意犯规罚球1次加界外球。 10、技术犯规无论是否满3次，均罚球，无论罚进与否，均由对方发球。 10、防守队截获球或抢得篮板后必须将球送回到三分线外，且该球员必须双脚均立于三分线外，否则丧失控球权。

机器人灭火竞赛规则

附件一 机器人灭火竞赛规则 一、任务 机器人灭火是模拟现实家庭环境中处理火警的过程。 制作一个由计算机程序控制的机器人，在一套模拟平面结构的房间里运动，找到代表房间里火灾点的正在燃烧的蜡烛并尽快将它扑灭。 二、标准 1.模拟房子平面结构和特性 竞赛场地平面结构示意图见《规则附件》。示意图中的尺寸供练习和实践时参考，竞赛场地的实际尺寸与示意图给定尺寸基本相同，但允许有1cm范围内制作误差。 模拟房间的墙壁高33cm，材质为木质。墙壁为白色。竞赛场地地板为黑色的光滑木制表面。地板允许有接口，接合处平整并为同样的黑色。有一些机器人可能采用泡沫、粉末或者其他物质来扑灭蜡烛火焰，所以每一场竞赛后应清理场地。但不保证每一个机器人在该次竞赛过程中，地板都能保持完全黑色。 竞赛场地模拟房间里的整体地面是水平的，没有斜坡和楼梯。场地平整度要求：在不连续区域小于0.3cm水平误差。 房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm宽的白线表示房间入口和门，白线本身的面积属于房间内的区域。 机器人必须从竞赛场地中代表起始位置的白色正方形中开始启动。如示意图中标有“H”的正方形，代表起始位置。实际竞赛场地并不标记“H”。代表起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm走廊的纵向中心线上。 参赛选手可以用一些装置来校正机器人在正方形中的位置。一旦启动，它可以在竞赛场地中向所希望的方向横向或纵向运动。 最终竞赛场地以当天现场提供为准。 2.场地照明 竞赛场地周围的照明根据比赛实际场地条件确定。

参赛者在竞赛前将有时间了解场地及周围环境灯光。竞赛期间的照明条件是相对稳定不变的。机器人灭火竞赛的挑战性特点之一就在于机器人应能够在一个含不确定照明、阴影、散光等实际情况的环境中运行。 3.机器人 机器人整体外形尺寸在静止和运动状态下，都应保持在30cm×30cm×30cm之内，包括机器人的触角、探测物及装饰物；机器人的触角、探测物及装饰物均属于机器人的一部分。 对机器人的重量、制作材料、产品型号等不作限制。 4.蜡烛 蜡烛的火焰代表房间内机器人试图找到并扑灭的火源。火源的火焰位置有效高度（指火焰底部距场地表面的距离）在15cm至20cm 之间，火焰本身高度将控制在2cm至3cm之间。否则，将会调整或更换蜡烛。 蜡烛是直径1-2cm的白蜡烛。 当蜡烛的火焰位置在上述的有效高度范围内，机器人启动之后，不管此后蜡烛火焰具体高度是多少，要求机器人能发现火焰。 蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的半光泽黄色的木质基座上。 5.传感器 在没有与其他规则和规范有抵触的情况下，对传感器的型号没有限制。 6.家具 竞赛场地内有一件模拟家具。由抽签确定房间号之后，这件模拟家具将摆放在该房间的示意位置。机器人可以接触模拟家具。模拟家具是一个不大于12cm直径的半光泽黄色的木质圆柱，柱高30cm、重大于3公斤。 三、规则 1.机器人运行 机器人一旦启动必须在没有参赛选手的干预下自动控制，即：机器人必须是由计算机程序控制，而非人工现场控制。

机器人足球赛简介

机器人足球赛简介 RoboCup是一个通过提供足球比赛这样一个标准问题来促进人工智能、机器人以及相关领域的研究而建立的国际组织。 1997年，是人工智能和智能机器人研究史上重要的一年，同年5月，IBM的深蓝机器人击败了人类国际象棋冠军，人工智能领域四十多年的挑战终于成为现实；7月4日，NASA 的“火星探路者”飞行器及其配置的自主移动机器人系统，Sojourner，成功地在火星表面登陆；也就在这一年，首届RoboCup比赛及会议在日本的名古屋举行，为实现机器人足球队击败人类足球世界冠军的梦想迈出了坚实的第一步。 加拿大不列颠哥伦比亚大学的教授Alan Mackworth在1992年的论文《On Seeing Robots》(新加坡世界科学出版社：《计算机视觉：系统、理论与应用》)中提出训练机器人进行足球比赛的设想。1992年10月，在日本东京举行的《关于人工智能领域重大挑战的研讨会》上，与会的研究人员对制造和训练机器人进行足球比赛以促进相关领域研究进行了探讨。1996年，RoboCup国际联合会成立，并在日本举行了表演赛，以后每年举办一届。RoboCup 的使命是促进分布式人工智能与智能机器人技术的研究与教育。通过提供一个标准任务，使得研究人员利用各种技术，获得更好的解决方案，从而有效促进相关领域的发展。他的最终目标是经过五十年左右的研究，使机器人足球队能战胜人类足球冠军队。 RoboCup机器人足球的研究融入了计算机、自动控制、传感与感知融合、无线通讯、精密机械和仿生材料等众多学科的前沿研究与综合集成，其研究领域包括智能机器人系统，多智能体系统，实时模式识别与行为系统，智能体结构设计，实时规划和推理，基于网络的三维图形交互，传感器技术。其技术特点有：动态实时系统、分布式合作与协调、带噪声的，非全信息的环境模型、非符号化的环境信息、受限的通讯带宽等，它的设计主要分成以下模块：机械系统、电子系统、视觉系统、决策系统和通讯系统和车载系统等系统的设计。 l、RoboCup足球机器人仿真组（2D、3D） 仿真组比赛是RoboCup 的组成部分。RoboCup 仿真比赛是一个能为多智能体系统和模拟智能进行研究与教育的工具。比赛是在一个标准的计算机环境中进行的,提供了一个完全分布式控制，实时异步多智能体环境。通过这个平台，测试各种理论，算法和Agent 体系结构。在实时异步，有噪声的对抗环境中，研究多智能体的合作对抗问题。当然，仿真组的比赛使用的机器人并非是真的机器人。一个机器人是Agent, 拥有自己的大脑，是一个独立的"主体"。而一个球队实际是程序组成的。服务器的工作就是计算并更新球场上所有物体的位置和运动，发送视觉和听觉信息给球员，接收球员的命令。

(完整word)篮球规则裁判法考试试卷及答案,推荐文档

一、填空题（每空１分，共30 分） １、国际篮联的正式比赛场地，球场尺寸长28 米，宽15 米，球场的丈量是从界限 的内沿量起。 ２、球场长边的界线叫边线，短边的界线叫端线。所有界线宽 5 厘米。３、罚球线长 3.60 米，罚球 线的外沿距端线的内沿 5.80 米。 ４、先在距两边线各 1.25 米处从端线引出两条平行于边线的直线，再以篮圈的中心垂直线 与地面的交点为圆心，以 6.25 米为半径画弧与两直线相交，即画出了三分线。５、篮板的尺寸为 横宽 1.80 米，竖高 1.05 米，篮板下沿距地面 2.90 米。６、篮圈的内径最小为45 厘米，最大为45.7 厘 米。圈材的直径最小为 1.6 厘米，最大为 2.0 厘米。篮圈内沿距篮板面的最近距离为15 厘米。篮圈上沿 距地面 3.05 米。 ７、球的圆周不得小于74.9 厘米，不得大于78 厘米。重量不得少于567 克，不得多于650 克。 ８、球队要使用4-15 的号码，同队队员不得使用重复号码。９、国际篮联的一场正式比赛可分成 4 节，每节10 分钟。 10、在所有的决胜期中，球队按下半时或第四节进攻方向的相同球篮继续比赛。 二、是非判断题（判断每小题是否正确，正确的在题后的括号内填写“√”，错误 的在题后的括号内填写“×” 。每题２分，共20 分） １、防守队员面对对手，双脚以正常的跨立姿势着地（双脚之间的距离与身高成比例），双臂上 举就是建立了合法的防守位置。（√） ２、Ａ3在后场运球后将球传向位于前场的Ａ5，球碰到Ａ5后又弹回了后场，Ａ 3 在与对方抢球 中首先接触了球。裁判员判Ａ队球回后场违例。（×） ３、比赛过程中记录员将Ｂ队的一个三分球记成了两分，下半时结束后双方打成平局（错误比分）。 主裁判员认为已不能再纠正，双方必须进行决胜期比赛。决胜期结束后Ｂ队告负。（×） ４、Ａ队犯规，Ｂ 5 在端线后掷界外球。为躲避Ａ队的封堵，Ｂ 5 从篮架左侧跑到右侧将球掷入场内。 裁判员判Ｂ5掷界外球违例。（√ ） ５、Ａ 1 接球后跳投，跳起时球脱手。Ａ 1 不等球落地重新拿到球，并运球突破过防守他的Ｂ 1 上篮得 分。（×） ６、Ｂ5将球传向B6时A5 将球封挡在地面上，双方在争抢过程中B6将A5推到，裁判员判B6推人犯规。此犯规是Ｂ队第三节比赛的第６次犯规。裁判员判给A5 两次罚球。（√ ） ７、在比赛的最后两分钟里，Ａ队教练员请求暂停。当Ａ队投球中篮得分并停止了比赛计时钟时， 记录员允许了Ａ队教练员的暂停请求。（√ ）８、Ｂ 2 溜底线后背对球篮接球停步。接球时

(完整版)篮球竞赛规则

篮 球 竞 赛 规 则
体育教研室崔利成

第一章 篮球
根据《江苏省海门中学 2014-2015 学年第二学期工作报告》精神，我们要在 高质量实施国家课程的同时，大力强化教学改革力度，着力丰富我校的校本课程 资源，激励更多教师研发和开设校本课程，构建由学术性课程、拓展性课程、价 值性课程和技能性课程组成的富有我校特色的校本课程体系。
第一节 篮球运动概述
一、篮球运动的起源、发展与演变 篮球运动是在 1891 年由美国马萨诸塞州斯普林菲尔德（旧译春田）市基督 教青年会训练学校体育教师詹姆士?奈史密斯博士所创造的。因这项游戏起初使 用的是桃篮和球，所以取名为“篮球”。并在 1892 年制定了原始的 13 条比赛规 则 ，1893 年篮球运动传入法国，1894 年出入我国天津，1901 年传入日本和波 斯（现在的伊朗），1904 年，美国青年会男子篮球队，在第三届奥运会进行了篮 球表演赛。1932 年在瑞士的日瓦内成立了国际业余篮球联合会（FIBA），成员国 从最初八个国家发展到现在的 178 个国家。1936 年第十一届奥运会将男子篮球 列入正式比赛项目。1950 年和 1953 年分别举行了第一届世界男、女篮球锦标赛。 1976 年第二十一届奥运会又增加了女子篮球比赛项目。 随着篮球运动的不断发展，竞赛规则也日趋完善。1984 年又对场地设备、 违例和犯规等方面作了修改。扩大了球场面积，又原来的 26 米×14 米扩大为 28 ×15 米、增设三分投篮区，全队 8 次犯规改为 7 次，修改了球回后场的概念… 等。 二、篮球运动的特点与价值 （一）特点： 空间对抗性 多变、综合性 健身、增智性 启示、教育性 集体、协同性 职业、商业性 （二）价值 篮球运动的技术动作是各种各样的跑、跳、投、掷等基本技能所组成。因此， 从事篮球运动对人的集体有综合性的影响，能增进健康，促进力量、速度、耐力、 灵敏性等身体多方面素质的全面发展，对提高内脏器官的功能，提高神经中枢的 灵活性，以及协调、支配各器官的能力，也有一定的作用。篮球运动竞赛富有兴 趣性，具有较大的吸引力，参赛者不受年龄、性别的限制，他能达到增强体制、 促进健康的目的，对丰富人们的业余文化生活和建设精神文明起到一定的积极作 用。 三、中国篮球运动简况 （一）旧中国的篮球运动
1894 年，篮球运动传入我国，由美国人莱会理博士（中国名字叫李昂）

双足机器人竞赛规则

双足机器人竞赛规则 竞赛项目：机器人通过步行的方式从起点线走到终点线，地面为水平的木板（长度2米宽度0.6米）起点线于终点线平行。在行走过程中机器人要按照比赛规则完成指定的动作 竞赛共分为两个项目（交叉足印、狭窄足印）其区别为关节构造及足部结构。 机器人结构及其规格设定： 交叉足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg。 狭窄足印竞步机器人：结构只有双足、并只能以走路的方式来移动，机器人要分清楚正面及背面，以箭头方向作为正面，是自主式脱线控制，用不多于6只伺服马达及伺服马达控制板来完成，最大尺寸为200mm（长）X 200mm（宽）X 300mm（高），最大重量不超过1Kg.，狭窄足印竞步机器人, 单足最大尺寸要能放入(长)150mm X (宽)60mm长方格内。 要求：对于机器人必须自主设计制造。 竞赛内容： 交叉足印竞步机器人：

竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗3次、再起立、然后以轻快步履走向终点，参赛者要在指定3分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。 狭窄足印竞步机器人： 竞赛开始时先走3步、立正、然后卧下（身体向前）、向前翻跟斗3次，再起立、向前走3步、立正、然后卧下（身体向后）、再向后翻跟斗2次、再起立、然后以轻快步履走向终点、参赛者要在指定5分钟或少于指定时间内完成所有动作，及要走到终点。 双足机器人计分法： 1.机器人行走时每次跌倒扣10分，由栽判指定在原位将机器人重新放正继续 竞赛，不另补时。 2.不按指定动作次序运行的机器人将按次序偏差次数扣分，每次偏差扣10分。 3.机器人行走每出线一次扣10分。 4.裁判未指定情况下，人为干预一次扣10分。 5.以扣分少者为胜；在扣分相同条件下，以使用时间短者为胜。 交叉足印机器人狭窄足印竞步机器人

机器人足球比赛规则

中国青少年机器人竞赛 机器人足球比赛规则 1 前言 2对2机器人足球比赛规则经过几次调整，基本达到强调机器人足球比赛中的技术而不是一味比拼速度和力量的目的，加强了对参赛学生能力的考核，对机器人足球的正常发展是有益的。为了更方便训练和比赛，再次对规则进行修订。 2 比赛场地和足球 2.1 机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。边界区四周有宽80mm的坡面，四周为高150mm、厚18mm的档板。边界区及坡面均刷白色亚光漆，档板刷黑色亚光漆。赛台尺寸如图1所示。赛台用木工板制成。 2.2 赛台中央的木质底板上覆盖一层喷绘的背胶场地纸。绿色球场及白色边界区应水平和平整。 图1 比赛场地（mm） 2.3 赛台应放置在约600mm高的架子上。

2.4 球门内宽为450mm，深度为80mm。每个球门在距地面140mm处有一横梁。球门内有高度为80mm的后壁。球门内侧涂成天蓝色，地面为白色。球门外侧面应涂成亚光黑色。球门用厚度不超过12mm的木板制成。 2.5 场上有六个发球点和一个开球点，图2中用白点表示，但在场地纸上并未标记。 图2 发球点、开球点和罚球区 2.6 参赛队必须根据场馆的照明和磁场条件调整机器人。比赛组织者将尽力保持较低的照度，并使赛场远离磁场（比如，地板下的布线和金属物体）。但是，建议各参赛队应设法让自己的机器人能适应各种照明和磁场干扰情况，并能应对场地表面大约5mm高的轻微起伏。 2.7 比赛采用能发射红外线的直径70～75mm的电子球。每场开赛前，裁判都要检查足球是否损坏。本届竞赛用球为日本EK公司制造的RoboSoccer RCJ-05足球，使用抗于扰力较强的调制模式。参赛队必须控制机器人的动力，否则，损坏足球后可能会根据规则5.7.2和6.7被罚出场或取消比赛资格。 3 机器人 3.1 机器人必须是经参赛队员启动后能够自动运行的机器人，禁止使用任何遥控方式。为了策略或备份的需要，每支参赛队可携带三台机器人参赛，但在同一场比赛中只能使用两台机器人且不能更换。 3.2 参加本届比赛的机器人限用竞赛组委会指定的厂家的机器人套材。只要有可能，也允许以上器材混用，允许自制机器人。

篮球比赛基本规则

2011电气学院篮球选拔赛基本规则、比赛要求及赛程安排一、基本规则 1．每场比赛每队首发5人，候补球员最多7人。比赛分上、下半场，每半场20分钟，中场休息10分钟，场外暂停停表，下半场最后两分钟停表，其它情况均不停表（裁判要求停表的情况除外）。上下半场结束后两队比分相同时，加时5分钟，若加时结束后本分仍相同，再进行5分钟的加时赛，以此类推，直至分出胜负。 2．每次换人要在20秒内完成，换人次数不限，被替换下场的球员可以再次上场。3．每队上下半场各有2次暂停机会，加时赛各有1次暂停机会，每次暂停2分钟。4．每次进攻要在24秒内完成，否则交换球权。 5．球员若在一场比赛中犯规五次或者得技术犯规两次即会被判罚离场；每队半场全队犯规达7次后，以后的犯规均由对方罚球两次。对于在比赛中恶意犯规的球员和行为，将视情况轻重给予不同程度的处罚。比赛过程当中，一旦双方发生争执，甚至动武事件，即取消双方晋级资格。 6．本次比赛上下半场开始时均采用跳球争夺球权。 7．小组赛结束后，若出现同一小组内两队或多队胜场相同，则记净胜分来决定名次。8．其他方面依照国际篮联最新篮球比赛规则进行比赛。 二、比赛要求 1．请比赛队伍务必在比赛前15分钟到场，填写有关比赛资料，如果在比赛开始后，15分钟内未到达比赛场地或运动员人数不足四人，则以该队弃权论，判对方30：0赢。若因为下雨或者场地等原因不能比赛或者赛程有变动，由文艺体育部另行安排比赛时间，安排好之后再行通知。 2．比赛时必须以友谊第一、比赛第二，在公平、公正、公开的宗旨下进行，比赛裁判必须严格公正执法，比赛双方队员必须尊重主裁判的一切判罚，不得攻击、干扰主裁判，不得打假球，如有上列情况者，视情节严重程度给球员乃至球队予处罚。如果赛后裁判或者球队有情况通报或者要上诉给文体部，则要有真凭实据，最终结果由文体部裁定。

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机器人篮球竞赛规则 该规则适用于2对2篮球比赛。在场地中，机器人在对方半场寻找发光的球，避开对方机器人防守并投篮得分。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高12cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁，墙壁高为12cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.边界：墙壁作为边界。边界四角有等腰（15cm）直角三角形柱（与外框齐高）。 4.篮架及篮筐：篮架宽60cm、高35cm、厚2cm，位于底线中间，在篮架中线25cm高处放置内径为13cm、材料直径≤0.4cm的篮筐。篮筐上每隔15mm扎一根3*100mm标准尼龙扎线带并粘牢，向中间成锥形作为篮网（见下图）。 5.投篮区：篮筐外围地面有一块半径为35cm的绿色实心半圆为投篮区。 6.基板：基板上铺有场地纸，一半为白色、一半为黑色（用灯箱布制作），黑色区域和白色区域无接缝，基板尽量保持平整和水平。 7.开球点：场地中央处，直径为3cm的红色圆。 8.坠球点：场地中黑白交界线离墙壁3cm处，直径为3cm的红色实心圆。 9.罚球位：距离场地底线中间30cm处，直径为3cm的红色实心圆。

10.照明：场地照明根据实际场地条件确定。参赛者在竞赛前将有时间了解场地及照明条件。竞赛期间照明条件是相对稳定的。 11.机器人：在比赛中允许两台机器人上场，一台投篮机器人和一台防守机器人；投篮机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径30cm范围之内，高度不超过40cm，重量不超过2.0kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个,启动、停止开关应设于机器人上方。 在相对的上下半场比赛进行中禁止参赛队更换机器人。 防守机器人（静止和比赛状态）正常置放的垂直投影面积应在直径22cm范围之内，高度不超过20cm，重量不超过1.5kg，机器人用于行动的驱动轮及对应电机不超过2个，控球装置深度不超过0.2cm。 机器人除马达以外的部件，禁止使用磁性材料。防守机器人禁止使用任何红外发射装置，也不允许使用红外测距装置。 无论是投篮机器人还是防守机器人都不能使用粘胶等类似方法将球粘住，机器人的任何装置在比赛中不能占据球，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V，不得使用升压器。每台机器人必须提供电池组原端的一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池，更换机器人需继续使用原来的电池。 12.球：直径为9cm，重量为170±20g，是一个内部装有电池与小电珠的透明发光球（发出的光波长范围为810-700nm；光辐射密度为单个150Lm；光线直接、均匀地覆盖球面，且无盲点）。 二、竞赛规则 1.赛前准备：各参赛队应根据竞赛时间安排，携带好组

RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR).

RoboCup中型组机器人比赛规则(MSLR) 陈卫东叶道年张小冰等编译 上海交通大学自动化研究所 目录 第一章RoboCup比赛项目 (3) 1.1国际规则项目 (3) 1.22Vs2项目 (3) 第二章RoboCup国际规则 (4) ●规则1 －比赛场地要求 (4) ——规则1.1 尺寸 (4) ——规则1.2 场地标识 (5) ——规则1.3 球门区 (5) ——规则1.4 罚球区 (5) ——规则1.5 旗杆 (6) ——规则1.6 角弧 (6) ——规则1.7 球门 (6) ——规则1.8 安全 (7) ●规则2 －比赛所用球 (8) ——规则2.1 质量和尺寸 (8) ——规则2.2 受损球的替换 (8) ●规则3 －比赛队员装备 (9) ——规则3.1 安全性 (9) ——规则3.2 基本装备 (9) ——规则3.3 守门员 (11) ——规则3.4 犯规和制裁 (11) ——规则3.5 重新比赛 (11) ●规则4 －裁判及助理裁判 (12) ——规则4.1 裁判之权威 (12) ——规则4.2 权力与职责 (12) ——规则4.3 助理裁判 (12) ——规则4.4 裁判判决 (12) ●规则5 －比赛时间 (13) ——规则5.1 半场 (13) ——规则5.1 中场休息 (13) ——规则5.2 补时 (13) ——规则5.3 罚球 (13) ——规则5.3 加时 (13)

——规则5.4 中途终止之比赛 (13) ●规则6 －比赛开始与重新开始 (14) ——规则6.1 开球 (14) ——规则6.2 开球过程 (14) ——规则6.3 开球的犯规及措施 (14) ●规则7 －比赛的进行与暂停 (15) ——规则7.1球赛暂停 (15) ——规则7.2 球赛进行 (15) ●规则8 －比赛的计分 (16) ——规则8.1 进球得分 (16) ——规则8.2 比赛胜利 (16) ——规则8.3 竞赛规则 (16) ●规则9 －犯规行为 (17) ——规则9.1 停球与持球 (17) ——规则9.2 踢球与运球 (17) ——规则9.3 犯规及其犯规后的处罚 (18) ●规则10 －任意球与罚球点及点球 (20) ——规则 10.1 任意球 (20) ——规则10.2 任意球的位置 (20) ——规则10.3 任意球犯规/制裁 (20) ——规则10.4 罚球 (21) ——规则10.5 球出边界的处理 (22) ——规则10.6 球门发球 (22) ●规则11- 上场队员的人数 (23) 第三章RoboCup 2Vs2项目规则 (24) 3.1 2Vs2比赛基本规则 (24) 3.2 2Vs2比赛其它规则 (24)

篮球比赛规则大全

篮球比赛规则大全 篮球比赛由两个队参加，每队上场5人，其中1人为队长，替补球员有7人。将球投入对方球篮得2分；在3分区外投入对方球篮得3分；罚球中1次得1分。第39条带球走规则 一、定义 1、当持活球的队员用同一脚向任何方向踏出一次或数次，另一脚(称为中枢脚)不离开与地面的接触点时出现了旋转。 2、带球走或持球行进(在场地内)是持球队员一脚或双脚向任何一方向移动超出了本条规则所述的限制。 二、确定中枢脚 1、队员双脚着地接到球，可以用任一脚作中枢脚。一脚抬起的一刹那，另一脚就成为中枢脚。 2、队员在移动或运球中接到球，他可以按下列情况停步并确定中枢脚： (1)如果一脚正接触地面： a、双脚同时着地，则任一脚都可以是中枢脚。一脚抬起的一刹那，另一脚就成为中枢脚。 b、两脚分先后着地，则先触地的脚是中枢脚。 c、一脚着地，队员可以跳起那只脚并双脚同时着地，则哪只脚都不是中枢脚。 三、持球移动 1、确定了中枢脚后： (1)在传球或投篮中，中枢脚可以抬起，但在球离手前不可以落回地面。 (2)运球开始时，在球离手前中枢脚不可以抬起。 2、停步后，当哪只脚都不是中枢脚时 (1)在传球或投篮中，一脚或双脚都可以抬起，但在球离手前不可以落回地面。 (2)运球开始时，在球离手前哪只脚都不可以抬起。违反本条规则是违例。 注解 队员没有控制活球就没有这条规则的违例。比赛由 4节组成，每节10分钟。在第1节，第二节（第一半时）之间，第3节和第4节（第二半时）之间以及每一决胜期之前有2分钟的比赛休息时间；两个半时的比赛休息时间为15分钟，以全场得分多者为胜。如果在第4节比赛时间终了时比分相等，需要一个或多个5分钟的决胜期来继续比赛，直至决出胜负。比赛中每队的换人次数不限。但是，要登记的暂停在第一半时的任何时间每队可准予二次；在第二半时任何时间可准予3次；每一决胜期的任何时间每队可准予1次。整个比赛过程由裁判员（三人制:包括主裁判员，第一副裁判员和第二副裁判员，二人制：包括主裁判员和副裁判员） 5、记录台人员（包括记录员、助理记录员、计时员和24秒钟计时员）和技术代表管理。篮球比赛中对规则的违反有违例和犯规两大类。 违例 违例即是违反规则。 罚则是将球权判给对方队在靠近发生违例的地点掷球入界。带球走--当持活球的队员用同一脚向任何方向踏出一次或多次，其另一脚（称为中枢脚） 不得离开与地面的接触点，如果中枢脚离开了这个接触点就构成带球走违例。 非法运球 队员在运球后， 用双手同时触及球或允许球在一手或双手中停留时，运球即完毕。运球结束后，除非失去控球权后又重新控制球，否则不得再次运球，如果再次运球，则为非法运球违例。 拳击球或脚踢球 比赛中队员不得故意用拳击球或用腿的任何部分去阻挡球，否则将判违例。如果球偶然

1：机器人足球竞赛规则

该规则适用于全国活动决赛中2对2和1对1对抗赛，不同之处有注明。小学组为1对1竞赛，初中组和高中组为2对2竞赛。 一、竞赛场地及设备标准 1.场地（内侧）：长183cm，宽122cm，高14cm。四角有防死球的等腰直角三角柱，直角边长8cm。 2.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。墙壁高为14cm，墙壁内侧为黑色（哑光）。 3.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深12cm，高14cm。球门上方有2cm宽的横梁，在搭建和编程时，应保证机器人不能进入球门横梁内侧。可以使用球门上方的横梁以防止机器人进入球门内。球门内部，包括地面、墙壁和横梁可以涂色（两边球门分别为黄色和蓝色）。 4.地面：地面是草绿色光滑硬质地面，可以是广告喷绘膜或者油漆板材等。 5.开球点：球场中央点。 6.坠球点：场地中定义了五个坠球点。一个在场地正中；其余四个坠球点位于四个墙角附近，沿着赛场的长边分布，是在两边球门内侧联线方向上，靠近场地中部且距离门柱45cm远的那一点。场地中的坠球点将用黑点标示。 7.中圈：场地上将标出中圈，以场地中心为圆心，直径60cm，由黑色窄圈标示。在开球时裁判可以中圈为依据。 8.禁区：在每个球门前有个宽30cm、长80cm的禁区。禁区由宽1cm的白线标示，白线也是禁区的一部分。当机器人所有部分都在禁区内时，才视作“机器人在禁区内”。 9.照明：为稳定的室内照明灯光。 10.机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高

22cm（含）以下，限重1.1kg（含）以下，机器人的启动、停止开关应设于机器人上方。 根据机器人电源连接方式不同（串联或并联），一台机器人使用的所有电源的总输出不得超过9V(即2串锂聚合物电池或6节干电池)，不得使用升压、稳压装置。每台机器人的电源都必须有一个接口，以便测量电压，除非该机器人的电源从外观和连接方式能明显看出它的电压。单场比赛期间不允许充电或更换电池。 机器人不允许使用发射管发射红外光，可以使用红外测距传感器，但不能用于干扰其他机器人，各类测距传感器的数量不能超过4个。不允许在机器人表面使用能够反射红外光的材料。如果给机器人涂色，则必须涂成哑光的。选手应采取措施避免非主观的可见光及红外光源影响机器人的行动。 机器人只允许采用双驱动轮配置，即由两个电机分别独立控制一个着地的轮胎，可以安装辅助平衡的随动轮或万向球，随动轮或万向球与两个驱动轮必须成“十”字分布或“品”字分布，不能安装成两列形式。机器人不能在己方球门前只作左右移动，而应该能做出直接迎向足球的动作。 机器人（形成三面包围球体的）踢球装置的控球深度最大为1cm，以突出的两点之间成一水平连线中任一点且垂直到机器人边沿的直线距离计算。 机器人如果有盘球和弹射装置，可使用相对应的电机进行操控，在盘球装置可正常运转的情况下，机器人（形成三面包围球体的）踢球装置处的控球深度最大可放宽至为3cm。 11.足球：使用直径（74±5）mm的匀称电子球，该球会发出红外调制光，1200Hz阶梯波调制（载波40kHz），重95±5g（不含电池）。 二、名词定义解释 1.出界球：足球（越过墙壁）被机器人踢出球场外。 2.进球：当球完全进入球门区域或碰到球门后壁反弹，