奋斗版STM32开发板Mini板硬件说明书

奋斗版STM32开发板Mini板的硬件说明

1. 供电电路：

AMS1117-3.3输入+5V，提供3.3V的固定电压输出，为了降低电磁干扰，C1-C5为CPU 提供BANK电源（VCC：P50、P75、P100、P28、P11 GND：P49、P74、P99、P27、P10）滤波。CPU的模拟输入电源供电脚VDDA（P22）通过L1 22uH的电感与+3.3V VDD电压连接，CPU的模拟地VSSA(P19)及VREF-（P20）通过R1 0欧电阻与GND连接。VREF+(P21)采用VDDA(P22)电源基准。

为RTC的备份电源采用V1 3.3V锂离子片状电池。

2. 启动方式设置：

Boot1—Boot0（P37，P94）: x0: 内部程序存储区启动01：系统存储区启动(为异步通信ISP编程方式)

在此将BOOT1始终设置为0， BOOT0为可变的状态，在正常模式下将其置为0，在ISP 编程时将其置为1。用JP1跳线块设置，开路为ISP模式，短路为正常运行模式。

3. 时钟源电路：

外部晶体/陶瓷谐振器(HSE)（P12、P13）：B1：8MHz晶体谐振器，C8，C9谐振电容选择10P。系统的时钟经过PLL模块将时钟提高到72MHz。

低速外部时钟源(LSE)（P8、P9）：B2: 32.768KHz晶体谐振器。C10，C11谐振电容选择

10P。注意：根据ST公司的推荐， B2要采用电容负载为6P的晶振，否则有可能会出现停振的现象。

4. SPI存储电路：

D2 AT45DB161（2M Bytes）CPU采用SPI1端口PA7-SPI1-MOSI（P32）、PA6-SPI1-MISO （P31）、PA5-SPI1-SCK（P30）、PA4-SPI1-NSS（P29）控制读写访问, SPI1地址：0x4000 3800 - 0x4000 3BFF

5. 显示及触摸接口模块：

显示器采用2.4” TFT320X240LCD(控制器ILI9325), 采用CPU的FSMC功能，LCD片选CS采用FSMC_NE1(P88)，FSMC_A16(P58)作为LCD的RS选择，FSMC_nWE(P86)作为LCD的/WR, FSMC_nOE(P85)作为LCD的/RD, LCD的RESET脚用CPU的PE1(P98)（LCD-RST），FSMC_D0---FSMC_D15和LCD的D1-D8 D10-D17相互连接，触摸屏接口采用SPI1接口，片选为PB7-SPI1-CS3，由于LCD背光采用恒流源芯片PT4101控制，采用了PWM控制信号控制背光的明暗， PWM信号由PD13-LIGHT-PWM来控制。触摸电路的中断申请线由PB6-7846-INT接收。

LCD寄存器地址为：0x6000 0000,

LCD数据区地址：0x6002 0000。

6．MICRO SD卡接口：

MICRO SD卡座接口为8脚，与CPU的SD卡接口连接分别为SD卡座CPU

1.SDIO-D2 PC10-SDIO-D2（P78）

2.SDIO-D3 PC11-SDIO-D3（P79）

3.SDIO-CMD PD2-SDIO-CMD（P83）

4.+3V +3V

5.SDIO-CK PC12-SDIO-CK（P80）

6.GND GND

7.SDIO-D0 PC8-SDIO-D0（P65）

8.SDIO-D1 PC9-SDIO-D1（P66）

SDIO地址：0x4001 8000 - 0x4001 83FF

7. USB接口：

CPU的USB_DM（P70）、USB_DP(P71)与USB接口连接, USB插座的引脚排列问为1-5V、2—D-、3—D+、 4—GND、5，6—SHELL。采用手动自举。

USB地址：0x4000 5C00 - 0x4000 5FFF

8. RS-232接口、TTL异步通信接口：

拥有1路RS-232接口，CPU的PA9-US1-TX（P68）、PA10-US1-RX（P69）通过MAX3232实现1路RS-232接口，连接在XS6接口上。 USART1在系统存储区启动模式下，将通过该口通过PC对板上的CPU进行ISP，该口也可作为普通串口功能使用。

USART1地址：0x4001 3800 - 0x4001 3BFF

除去以上资源外，将MCU上的所有GPIO口线通过XS5引出，方便扩展使用。

振镜式激光标记机

1.1 激光标记系统国内外发展动态 激光标记又称激光打标，是利用高能量密度的激光束对目标作用，使目标表面发生物理或化学的变化，从而获得可见图案的标记方式。高能量的激光束聚焦在材料表面，使材料迅速汽化，形成凹坑。随着激光束有规律地移动同时控制激光的开断，在材料表面加工形成指定的图案。 激光打标是在激光焊接、激光热处理、激光切割、激光打孔等应用技术之后发展起来的一门激光加工技术，与传统的标记方式（机械刻划、喷墨、腐蚀、电火花、冲压、丝网印刷等）相比，激光打标有以下优点：几乎可以在所有材料上标记、可方便迅速地修改打标内容、速度快、成本低、定位准确、可实现微小标记、标记牢固永久、精美清晰、不接触加工材料、加工后工件表面不产生任何机械形变，可实现生产线在线实时打标（飞行打标）、可在多种形状表面（平面、柱形、球形等）打标、可实现三维打标、无污染。 激光打标技术目前在国内外工业上的应用正被人们逐渐重视，各种新型的打标系统层出不穷，它以其独特的优点正在取代冲压、印刷、化学腐蚀等传统标记方法，在许多行业得到广泛的应用，国际上一些发达国家已将激光打标技术作为工业加工的工艺标准。我国也非常重视激光打标技术，国家科委将该技术列入了“八五火炬计划”，具有巨大的发展潜力和广阔的市场前景。 近年来，随着激光器的性能和可靠性的提高，加上计算机技术的迅速发展和光学器件的进步，激光打标技术发展非常迅速。 激光标记系统的核心是其控制系统，因此，激光标记系统的发展历程就是其控制系统的发展过程。从1995年到2003年短短的8年时间，国内激光打标控制系统经历了大幅面时代、转镜时代和振镜时代，控制方式也完成了从软件直接控制到上下位机控制到实时处理、分时复用的一系列演变。近两年来，振镜式激光标记系统已经成为主流产品。 1. 大幅面时代 所谓大幅面，是指将绘图仪的控制部分直接用于激光标记：将绘图笔取下，在X、Y轴基点和原绘图笔的位置上分别安装45°折返镜，在原绘图笔位置下端安装小型聚焦镜，直接用绘图软件输出打印命令即可驱动系统运行。该方式最明显的优势是标记幅面大，而且基本能满足精度较低的标刻要求，不需要专用的标刻软件；但是，这种方式打标速度慢、控制精度低、笔臂机械磨损大、可靠性差、体积大。在经历最初的尝试后，绘图仪式的大幅面激光打标系统逐步退出了打标市场，现在所应用的同类型大幅面设备基本上还是模仿以前这种控

大学生创业基础教程复习资料.doc

大学生创业基础教程复习提纲 1.创业的定义(P2):创业是一个发现和捕捉机会，由此创造出新颖的产品或服务, 并实现其潜在价值的过程。 2.创业的社会意义(P2)； %1创业可以增加社会财富，促进经济繁荣； %1创业能够提升整个社会的开创精神和创新能力; %1创业可以提供就业岗位。； %1创业促进先进技术的转化，促进生产力提高。 3.创业的个人意义(P5) %1创业是个人实现有价值人生的一种生活方式； %1创业是一种高明的就业方式； %1创业是个人获得高额财富回报的主要方式之一。 4.创业者类型(P5)： ①生存型创业者；②变现型创业者；③主动型创业者。 5.企业家精神(P7): ①强烈的欲望；②冒险精神；③创新精神；④忍受磨难：百折不饶的忍耐力和意志力；⑤鹰眼精神；⑥共赢精神。 6.创业者能力素质(单选)(P15): ①决策能力；②计划和组织能力；③交际能力；④销售与谈判能力；⑤与他人协作能力；⑥学习能力；⑦理财能力；⑧业务能力。 7.大学生自主创业的优势(P26)： ①素质高，起点高；②思想新颖，思维敏捷，容易接受新鲜事物。 ③精力旺盛，身体强壮，能承受创业过程中的辛劳。④国家对大学生创业有极大的支持和优惠政策。 8.大学生自主创业的劣势(P28)： ①大学生自身知识结构的限制；②社会经验缺乏；③社会大环境为创业提供支持和服务还需进一步完善；④缺乏启动资金，难以吸引风险投资，政府彻底落实尚需时日。 9.创业的一般过程(P28)： ①创业选项：发现和评估市场机会；②创业评估：制定和撰写创业计划；③创业实施：组建创业企业；④持续经营：管理新创业企业。 10.P EST 指(P38)：政治法律(Political).经济(Economic)、社会文化(Sociocultural)和技术(Technological)o 11.微观环境组成(P42)： ①供应商；②营销中间商；③顾客；④竞争对手；⑤社会公众。 顾客和竞争者居于核心地位。 12.波特五力(P45)： ①供应商的讨价还价能力；②购买者的讨价还价能力；③潜在竞争者进入的能 力；④替代品的替代能力；⑤行业内竞争者现在的竞争能力。 13.常见的发现创业机会的途径(P52)： ①股金额的问题和需求；②变化；③未发展、发展中或退化的市场； %1创造发明；⑤竞争；⑥差异；⑦模仿、延伸与结合；⑧新知识、新技术的产生；⑩以我为主。

altium-designer基于MINI-STM32的最小系统

altium-designer基于MINI-STM32的最小系统《电路设计与PCB制板》 设计报告 题目: 基于MINI-STM32的最小系统学院: 专业: 班级: 姓名: 学号: 引言:Altium Designer基于一个软件集成平台，把为电子产品开发提供完整环境所需工具全部整合在一个应用软件中。 Altium Designer 包含所有设计任务所需工具:原理图和PCB设计、基于FPGA的嵌入式系统设计和开发。 目前我们使用到的功能特点主要有以下几点: 1、提供了丰富的原理图组件和PCB封装库并且为设计新 的器件提供了封装，简化了封装设计过程。 2、提供了层次原理图设计方法，支持“自上向下”的设 计思想，使大型电路设计的工作组开发方式称为可能。 3、提供了强大的查错功能，原理图中的ERC(电气规则 检查)工具和PCB 的DRC(设计规则检查)工具能帮助 设计者更快的查出和改正错误。 4、全面兼容Protel系列以前的版本，并提供orcad格式文 件的转换。 一、课程设计目的 1、培养学生掌握、使用实用电子线路、计算机系统设计、制板的能力;

2.提高学生读图、分析线路和正确绘制设计线路、系统的能力; 3.了解原理图设计基础、了解设计环境设置、学 习 Altium Designer 软件的功能及使用方法; 4.掌握绘制原理图的各种工具、利用软件绘制原理图; 5.掌握编辑元器件的方法构造原理图元件库; 6. 熟练掌握手工绘制电路版的方法，并掌握绘制编辑元件封装图的方法，自己构造印制板元件库; 7.了解电路板设计的一般规则、利用软件绘制原理图并自动生成印制板图。 二、设计过程规划 1、根据实物板设计方案; 2、制作原理图组件; 3、绘制原理图; 4、选择或绘制元器件的封装; 5、导入PCB图进行绘制及布线; 6、进入DRC检查; 三、原理图绘制 , 新建工程: 1.在菜单栏选择File ? New ? Project ? PCB Project 2.Projects面板出现。 3.重新命名项目文件。 , 新建原理图纸 1. 单击File ? New? Schematic，或者在Files面板的New单元选 择:Schematic Sheet。

激光打标机振镜方面常见的故障及解决方案

激光打标机振镜方面常见的故障及解决方案 对于专业的激光打标机售后维修人员来说,掌握机器每一个可能出现的题并且提出解决方案这是必不可少的,因为只有掌握原理那维护起来就井然有序了,那再难解决的问题都能分析找出思绪来,对故障有一个合理的解决。 1、振镜电机不自锁 先检查各连接线是否有断路或短路，连接是否正确，保险是否完好，确认 无误后，打开电源，观察振镜驱动板上的指示灯是否亮绿灯或黄灯。若不亮或 者亮红灯，则拔开驱动板电源线，用万用表测量其输入端各端子的电压是否为±24V。若电压正常，侧要再测试一下带上驱动板及机负载时，电压是否正常，如果都不正常，则打开控制盒，不带负载测试一下开关电源电压，如果电压不正常的话，刚开 关电源损坏。电源输入正常后，连好所有线后，上电， 电机一般会发出二声滴答音，若没有响声，再用手手轻推一下振镜片，稍有点力度，如果振镜 片没自锁的话，则驱动板坏，当然电压输出正常的情况下，驱动板灯不亮或者亮 红灯那就是振镜驱动板或者电机有问题，此时找一块确认为完好的驱动板，正 确连接后，打开电源，振镜电机还不自锁，则是振镜电机损坏，同理，找一个确认完好的振镜电机，接到不上电的驱动板上，打开电源，若不上电，振镜驱动板损坏，如此反复的接拔线，请务必在断电的情况下进行的。 2、振镜电机有自锁，但不够力度用一块确认完好的振镜驱动板和一个完好的振镜电机，分别接在待测试的驱动板和振镜头上，正常通电，用手轻轻转动振镜轴，若变“硬”，则正常；否则，可判定振镜驱动板和振镜电机损坏。 3、振镜电机不摆动检查打标卡是否有控制信号输出，（注意其信号为-5V到 +5V的直流电压信号）若有，则检查振镜信号连接线是否连接完好，确认连接无 误后，打标，若仍没有摆动，则检查信号线是否正负接反或者断线，否则，则可 断定驱动板损坏。 4、打标出现波浪线，打标头机有轻微的叫声，振镜驱动板发热量稍高（出现干扰）检查接地线是否正确接上（最好的接地方法是：X振镜信号地，Y振镜信号地， 屏蔽线，220V电源大地，及打标机壳要连通）,若地线接上后仍有干扰， 则首先检查打标卡卡是否正常（检查方法是用一块确认完好的打标卡换上，

飞鸿16路舵机控制器使用说明书

FH24路舵机控制器使用说明书 飞鸿科技 2012-5-24 一、产品介绍 (1) 二、功能特点 (3) 三、接口说明 (4) 四、指令说明 (6) 五、16路舵机调试软件使用说明 (7) 二、连接PC上位机 (9) 三、上位机界面编辑 (10) 四、单路舵机调试 (11) 五、动作组编辑 (12) 六、注意事项及故障解决 (13) 产品介绍 一、 一、产品介绍 设计该舵机控制板是为了方便新手学习多路舵机的控制。多路舵机控制并不很复杂，但至今网上关于多路舵机控制的资源很少，当前淘宝上的舵机控制板也都不提供程序代码。由于这些原因，大批的机器人爱好者不能掌握多路舵机控制。使得很多机器人爱好者停滞不前，在这些最基本的地方浪费大量时间，不能不精力放到更高层的机器人控制方面的研究。如果每个人

都从头做起，整体的进步必将非常的缓慢。别人做好的东西我们不妨拿来学习，这样要节省很多的时间与精力。在这个基础上继续前进，做出属于自己的更高级的机器人。 由于本人在这些基础的东西上耗费的大量的精力，导致我没有时间去做高级的控制，如自平衡，语音识别等。大学接近尾声，没能让自己的机器人进一步升级感到非常遗憾。 基于方便学习的原则，本板子的设计有一下几个特点： 1、选用大家熟悉的，容易掌握的51单片机。但不是普通51单片机，是功能强大的增强型单片机STC12C5A60S2。 有人说51控制的精度肯定不如ARM。是的，这是明显的事实。但是我用ARM的芯片来写教程，只能给少数人看，而且如果那个人ARM掌握的都很好了，也不需要看此教程了。该控制板设计的目的就是给机器人初级爱好者学习，仅仅因为这一点，选择51单片机是最恰当不过了。 我最初做的32路舵机控制板就是在arm芯片上做的，那些不适合新手学习，在51上学会了舵机控制的基本方法，等你会使用更高级单片机的时候可以很容易的移植到上面，实现更多舵机，更高精度的控制。 STC12C5A60S2单片机属于增强型51。他兼容传统的51单片机，也就是说，你原来的学习的、编写的51程序不用改动就能在这个单片机上直接使用，不会出现问题，而且速度提高8~12倍。但是它与传统51相比，在速度性能与资源方面都有了很大的提升。 （1）60K的flash程序存储器。89C52只有8K。 （2）1280字节的SRAM。你课本上学的RAM只有128字节。1280足够用了，省去外部扩展的麻烦。 （3）两个串口。 （4）独立波特率发生器。做机器人定时器往往很不够用，而传统51单片机串口通信还要占用定时器，有了独立波特率发生器就可以节省出一个定时器。 （5）PCA模块。可以硬件输出快速PWM。可以扩展出两个定时器。 （6）8路A/D转换通道。A/D转换在机器人、各种比赛中都很常用，使用这款单片机就不必再做AD转换电路。 2、程序下载接口、IO口引出。该板是单片机最小系统板+16路舵机控制板。不是单纯的舵机控制板，而是一款可以用来学习、编程、二次开发的开发板。可以直接用来参加比赛，DIY，毕业设计。 5、详细的教程，丰富的资料。该板子是淘宝中唯一提供程序代码、可以学习的舵机控制板。提供原理图、接口示意图、程序代码、上位机软件。另外购买该产品赠送本人搜集的单片机开发常用工具软件，机器人资料，单片机视频教程以及丰富的例程。

kab创业计划书

KAB创业计划书项目名称：小型咖啡厅创业计划 设计人：冉桂岑 专业班级：影视广告（包装）082班学号： 日期：2009-6-15 目录 1、企业简介 2、市场分析 （1）市场需求 （2）市场定位 3、管理理念 （1）互相尊重 （2）下管一级 （3）互相监督 （4）营造集体氛围 （5）公平对待 4、推广计划 （1）广告宣传 （2）事件营销 （3）服务营销 5、部门设置与职责

6、附表 一、企业简介 1、唯莎咖啡屋位于大学城电子工程职业学院内,与其他咖啡屋有着一脉相承的关系,但都作为广外大的一道风景.与众不同的是本校区有着更广阔的市场. 在格调方面,唯莎咖啡屋仍为温馨浪漫的风格,为顾客提供优质的服务,给顾客最好的享受 . 咖啡屋面向的消费群体主要是本校的学生及教职工人员,同时也面向大学城各高校的师生,学生家长及参观人士. 咖啡屋内食品初期定位于中等价格水平,因为考虑到大学城内多为大一新生,消费意识不强,所以我们在价格方面会考虑得较全面,多推出大众价格的饮品;当大学城逐渐完善,学生层增多时,逐渐将咖啡屋的格调提升到中高层次,增加高格调的消费产品,同时保证价位的平衡,在不降低咖啡屋格调的前提下尽量满足各种档次的消费需求. 咖啡屋将划分一部分区域进行书吧式服务,在这里提供一些比较时尚的或畅销的书籍,但对在这部分区域进行最低消费的设置,以保证成本的回收. 2、运营模式 技术合作形式。结合我们是商务、休闲咖啡专卖店的特点，建议合作者在高档写字楼、ＣＢＤ商圈、高科技园区、网吧、车站、电影院、码头或其他有市场空隙之处等地域选址；统一装修风格、统一产品；总部提供技术支持（包括人员培训）和产品（咖啡豆、茶）配送。 二、市场分析 1、市场需求 （1）稳定的老客户资源。 （2）写字楼与宾馆客源。 （3）购物娱乐场所。 （4）成熟居民小区。 （5）外企及本地区众多的IT类企业、广告公司等新兴产业。 （6）如本区域各种学校众多，当中的教职工和学生情侣也是潜在客源。 2、市场定位 咖啡屋内食品初期定位于中等价格水平,因为考虑到大学城内多为大一新生,消费意识不强,所以我们在价格方面会考虑得较全面,多推出大众价格的饮品;当大学城逐渐完善,学生层增多时,逐渐将咖啡屋的格调提升到中高层次,增加高格调的消费产品,同时保证价位的平衡,在不降低咖啡屋格调的前提下尽量满足各种档次的消费需求. 三、管理理念 1.尊重餐饮业人员的独立人格 2下管一级:上级对下级进行规划管理,下级应服从上级的工作指导,尽力完成上级发放的任务. 3互相监督:管理层监督员工的工作,同时员工也可以向上级提出自己的意见或见解.

大学生创业基础李肖鸣课后作业及详解【全对】

大学生创业基础（李肖鸣）课后作业及全对答案1.1经历挫折与坚持：创业精神与创业结果已完成成绩：100.0分 1 创业是不拘泥于当前资源约束，寻求机会、进行价值创造的行为过程。（）我的答案：√得分：33.3分 2 从理论上讲，创业是在资源完备的情况下进行的一种价值整合。（） 我的答案：×得分：33.3分 3 创业过程中遇到挫折是必然的，创业精神是引领创业的支柱。（） 我的答案：√得分：33.3分 1.2创业的动机、类型、流程与创业者的特点已完成成绩：100.0分 1 创业的本质是什么？（） A、创业的本质是成功。 B、创业的本质是赚钱。 C、创业是一种生活方式。 D、创业是一种职业。 我的答案：C 得分：20.0分 2

关于创业，下列说法错误的是（）。 A、创业可以挖掘个人潜力，有助于实现自身价值。 B、在创业过程中考验的是综合素质和创业精神。 C、创业者的动机是多种多样的，可能是生理需求、安全需求、尊重需求等等。 D、就职业的稳定性而言，创业没有就业稳定。 我的答案：D 得分：20.0分 3 自主创业的优点不包括（）。 A、决策的自由 B、时间的自由 C、精神的自由 D、财务的自由 我的答案：C 得分：20.0分 4 按创业主体分类，创业的类型不包括（）。 A、智慧型 B、关系型 C、机会型 D、传统型 我的答案：D 得分：20.0分 5 创业的机会成本越低越容易创业。（）

我的答案：√得分：20.0分 1.3创业精神的本质、职业生涯规划与自我认识已完成成绩：100.0分1 以下哪一项不属于创业者必须具备的能力：（） A、人际协调能力 B、开拓创新能力 C、组织管理能力 D、自我执行能力 我的答案：D 得分：20.0分 2 关于创业与创业者，下列说法错误的是（）。 A、创业者在创业前要做好准备，包括正确认识自己 B、并不是每个人都适合创业 C、创业精神是与生俱来的，与后天培养无关 D、创业与职业生涯规划息息相关 我的答案：C 得分：20.0分 3 决定创业成败的是（）。 A、资金 B、人脉

打标机说明书中文

感谢您购买本公司产品,请您在使用设备之前,详细阅读本说 明书. 1、简介 激光打标是利用激光的高能量作用于工件表面，使工件表面达到瞬间气化，并按预定的轨迹，刻写出具有一定深度的文字、图案。 HGL—LSY50型系列激光打标机是利用波长为1064nm的固体YAG 激光，通过控制振镜的偏转来达到标刻的目的。 激光振镜打标具有标记速度快、连续工作稳定性好、软件功能强、定位精度和重复精度高等优点，广泛应用于集成电路芯片、电脑配件、工业轴承、钟表、电子及通讯产品、航天航空器件、各种汽车零件、家电、五金工具、电线电缆、食品包装、首饰、烟草等众多领域的图形和文字的标记。 型号说明： HGL—LSY50F 表示进口振镜头 激光器输出功率

YAG激光器 振镜打标机 表示为中小功率激光设备 华工激光 主要技术参数： 激光波长： 1064 nm 激光器输出功率： 50W 声光调制频率： 500 ~ 20 kHz 最大直线刻写速度： 3000 mm/s, 视材料 标刻范围： 70*70mm(110*110mm,220*220 mm) 重复精度： 0.02 mm 定位精度： 0.02 mm 标刻线深： 0.05 ~ 0.1 mm 供电：三相 ~ 380V、4.5 KVA

2、激光打标机工作原理 激光电源产生瞬间高压（约2万伏）触发氪灯，并以预设定电流维持，氪灯点燃；当工作电流达到阈值，光腔输出连续激光；调Q器件对连续激光进行腔内调制，产生准连续激光（频率可调），以提高输出激光的峰值功率；输出激光通过由计算机控制的振镜反射偏转，经F-θ透镜聚集到工作表面，形成高功率密度光斑（约106 w/mm2）使工件表面瞬间气化，刻蚀出一定深度的图案文字。 3、HGL-LSY50激光振镜打标机的构成及各部件功能 3．1 总则 HGL—LSY50型激光振镜打标机是由氪灯泵浦的固体YAG激光打标机，它主要由五部分组成，即：激光器系统、声光调制系统、振镜扫描系统、计算机控制系统及冷却系统，外形结构如图一所示。 图一整机外形构造图 3．2 激光器系统 激光器系统主要由激光工作物质、泵浦氪灯、聚光腔、谐振腔组

舵机及舵机的控制

舵机及舵机的控制 1.什么是舵机： 在机器人机电控制系统中，舵机控制效果是性能的重要影响因素。舵机可以在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构，其简单的控制和输出使得单片机系统非常容易与之接口。 舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。 还是看看具体的实物比较过瘾一点： 2.其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。当然我们可以不用去了解它的具体工作原理，知道它的控制原理就够了。就象我们使用晶体管一样，知道可以拿它来做开关管或放大管就行了，至于管内的电子具体怎么流动是可以完全不用去考虑的。 3.舵机的控制： 舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为 0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关 系是这样的：

0.5ms--------------0度； 1.0ms------------45度； 1.5ms------------90度； 2.0ms-----------135度； 2.5ms-----------180度； 请看下形象描述吧: 这只是一种参考数值，具体的参数，请参见舵机的技术参数。 小型舵机的工作电压一般为4.8V或6V，转速也不是很快，一般为0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脉冲的宽度太快时，舵机可能反应不过来。如果需要更快速的反应，就需要更高的转速了。 要精确的控制舵机，其实没有那么容易，很多舵机的位置等级有1024个，那么，如果舵机的有效角度范围为180度的话，其控制的角度精度是可以达到180/1024度约0.18度了，从时间上看其实要求的脉宽控制精度为2000/1024us约2us。如果你拿了个舵机，连控制精度为1度都达不到的话，而且还看到舵机在发抖。在这种情况下，只要舵机的电压没有抖动，那抖动的就是你的控制脉冲了。而这个脉冲为什么会抖动呢？当然和你选用的脉冲发生器有关了。一些前辈喜欢用555来调舵机的驱动脉冲，如果只是控制几个点位置伺服好像是可以这么做的，可以多用几个开关引些电阻出来调占空比，这么做简单吗，应该不会啦，调试应该是非常麻烦而且运行也不一定可靠的。其实主要还是他那个年代，单片机这东西不流行呀，哪里会哟！ 使用传统单片机控制舵机的方案也有很多，多是利用定时器和中断的方式来完成控制的，这样的方式控制1个舵机还是相当有效的，但是随着舵机数量的增加，也许控制起来就没有那么方便而且可以达到约2微秒的脉宽控制精度了。听说AVR也有控制32个舵机的试验板，不过精度能不能达到2微秒可能还是要泰克才知道了。其实测试起来很简单，你只需要将其控制信号与示波器连接，然后让试验板输出的舵机控制信号以2微秒的宽度递增。

基于STM32F103ZET6最小系统设计

电路设计与PCB制板》 设计报告 题目：基于STM32F103ZET6最小系统 引言：Altium Designer基于一个软件集成平台，把为电子产品开发提供完整环境所需工具全部整合在一个应用软件中。 Altium Designer 包含所有设计任务所需工具：原理图和PCB设计、基于FPGA的嵌入式系统设计和开发。 目前我们使用到的功能特点主要有以下几点： 1、提供了丰富的原理图组件和PCB封装库并且为设计新 的器件提供了封装，简化了封装设计过程。 2、提供了层次原理图设计方法，支持“自上向下”的设 计思想，使大型电路设计的工作组开发方式称为可能。 3、提供了强大的查错功能，原理图中的ERC（电气规则 检查）工具和PCB 的DRC（设计规则检查）工具能帮助设计者更快的查出和改正错误。 4、全面兼容Protel系列以前的版本，并提供orcad格式文 件的转换。

一、课程设计目的 1、培养学生掌握、使用实用电子线路、计算机系统设计、制板的能力； 2.提高学生读图、分析线路和正确绘制设计线路、系统的能力； 3.了解原理图设计基础、了解设计环境设置、学习 Altium Designer 软件的功能及使用方法； 4.掌握绘制原理图的各种工具、利用软件绘制原理图； 5.掌握编辑元器件的方法构造原理图元件库； 6. 熟练掌握手工绘制电路版的方法，并掌握绘制编辑元件封装图的方法，自己构造印制板元件库； 7.了解电路板设计的一般规则、利用软件绘制原理图并自动生成印制板图。 二、设计过程规划 1、根据实物板设计方案； 2、制作原理图组件；

3、绘制原理图； 4、选择或绘制元器件的封装； 5、导入PCB图进行绘制及布线； 6、进入DRC检查； 三、原理图绘制 ?新建工程： 1.在菜单栏选择File → New → Project → PCB Project 2.Projects面板出现。 3.重新命名项目文件。 ?新建原理图纸 1. 单击File → New→ Schematic，或者在Files面板的New单元选择:Schematic Sheet。 2.通过选择File → Save As来将新原理图文件重命名（扩展名为M 3.SchDoc），和工程保存在同一文件目录下。

双振镜扫描几何失真的硬件校正(精)

文章编号 :100123806(2003 0420337202双振镜扫描几何失真的硬件校正 郭飞胡兵应花山洪利民 (华中科技大学激光技术与工程研究院 , 武汉 ,430074 摘要 :通过分析双振镜 2维扫描光学系统的成像原理 , 导出此扫描系统几何失真公式。根据失真公式设计电子线路 , 对失真进行校正 , 从而获得校正后的完善图形。这一校正技术在激光标记系统中得到应用。 关键词 :激光标记 ; 双振镜扫描 ; 几何失真 ; 硬件校正中图分类号 :TN249 文献标识码 :A H ardw are correction for distortion of dual galvanometer scanning Guo Fei , Hu B i ng , Yi ng , L i m i (Institute of Laser Technology &Engineering Abstract :Though analyzing the distortion formula of the scanning system were educed. to correct the distortion and perfect pictures were in laser marking systems. K ey w ;dual scanning ;geometry distortion ;hardware correction 作者简介 :郭飞 , 男 ,1978年 9月出生。硕士研究生。主要从事激光标刻技术的研究。 收稿日期 :2002211219; 收到修改稿日期 :2003201218 引言 双振镜扫描是一种在光栅或矢量模式下对 X 2 Y 平面场进行扫描的简单、低成本方式。这种扫描方式的主要缺点是其在双轴平面场扫描时存在固有的几何失真。主要包括枕形失真、线性失真和在平面

大学生KAB创业课堂总结

课堂总结 大学生创业是一项充满挑战的事业，一个具有创业愿望的大学生能否走上成功之路，与他是否相信自己可以在激烈的挑战和竞争中胜出有着直接的关系。创业是大学生通过发现和识别商业机会，组织各种资源提供产品和服务，以创造价值的过程。创业活动的主体是大学生。同时，大学生创业也是一个不断探索的过程，在这个过程中可能会遇到挫折和失败，所以大学生是否自信、能否在挫折和失败中重新振作并且汲取经验，对于创业能否成功至关重要。 听过大学生KAB创业基础的课后，我受益匪浅，感觉自己真的对创业了解了少。包括如何更好团队协作，更好的了解市场。而最大的感受是想到了在四年后踏入社会的我们该如何去面对种种的挑战，特别是现在的大学生面临巨大的竞争压力。我们都有创业激情，但我们应该踏实认真的看待这一问题，因为不是有激情就能成功。不少大学生创业把握不住方向，很容易走入误区。其实在就业竞争如此激烈的时代，大学生应该首先树立先赚一分钱，而不是一创业就必须挖到一桶金的观念。但是由于缺乏相对应的社会经验，所以其创业也常遇到一定的困难。或许正如马云所说：“今天很残酷，明天很残酷，后天很美好，但是绝大多数人都死在明天晚上看不到后天的太阳。”因此，把握创业技巧，分析我们大学生创业的优势和创业者需要有管理力创业者是企业的高层是管理者。在工作过程中不仅要获得员工的支持还要不断激励员工激发员工的工作积极性从而实现企业的目标。创业者还需要有沟通的能力要有表达能力互相尊重等从沟通中更好地实现企业目标。应变能力也是创业者必须具有的创业者的灵活应变能力是企业生存与发展的基本生命力所以创业者必须要有对产品、市场营销和管理的应变能力才能使企业源源不断地发展。 通过学习创业的一些基础知识，我明白了大学生创业不是那么随随便便就能成功的。我们必须要付出大量的时间和精力。即使这样我们也要做好创业失败的准备，但是失败不可怕，我们还有重来的机会。可是要善于积累失败过程中的经验。整个学习的过程中，老师不仅交给我们一些创业者所学要的知识，还和我们做了两次大型的游戏。第一次模拟一个企业的管理模式，尽管游戏过程不是很完美，可是我们还是从游戏的过程中了解到一个企业正常运行的不易。第二次游戏相对成熟一些，做的也相对成功一些。这次是关于制造商和零售商的模拟，体会企业之间的合作与竞争。我发现两者合则利，分则败。 我感觉这门课对我的帮助很大，让我看明白了创业的不易。而且如果我创业的话，我在这门课上所学的一定会给我不小的帮助。

大学生创业基础

《大学生创业基础》课程简介 《大学生创业基础》与传统教育课程相比，有以下三个创新性特点，这是实现创业教育目标的主要途径和手段。 一、课程结构模块化 模块化的概念源于计算机信息系统的开发，其基本思想是用系统的思想和系统工程的方法，按照“用户至上”的原则，结构化地对信息系统进行分析与设计。《大学生创业基础教程》内容初定10个模块，依次为： 模块1：企业家精神 模块2：创业者特质 模块3：商业游戏--企业生命基本周期 模块4：商业想法 模块5：企业组建 模块6：企业运营 模块7：商业游戏—企业供给和需求 模块8：企业完善 模块9：企业壮大 模块10：商业计划书。 可见，每个教学模块都有特定的主题，相对独立和完整；模块之间彼此联系，有机统一于课程总目标。同时，课程结构设计的模块化在实践中有利于教学安排的灵活性和选择性，根据授课对象、授课学时的不同，有效做到“因材施教”、“因时施教”。 二、课程内容综合化

创业教育实质为“企业家精神”教育，它是通识教育的发展和延伸。同理，创业教育课程也应是通识类课程的发展和延伸，其教学目标应融入学生的全面素质教育中。要实现这一点，必须坚持课程内容的综合性。《大学生创业基础教程》的综合性体现在以下两方面：其一，课程类型与课程目标综合统一。《大学生创业基础教程》类型包括学科课程、活动课程以及实践课程（商业模拟游戏）；学科课程侧重传授创业知识，活动课程侧重培养创业意识和技能，实践课程侧重提供创业模拟演练。三类课程彼此融合，在实现创业教育教学目标方面形成了互有侧重，互为补充的立体、综合对应关系。其二，课程科目的跨学科性。创业教育课程不是根据学科体系来一一对应进行设置的，而是综合多门学科知识总和组成的跨学科课程，也就是自然科学课程与人文科学课程的整合。 三、课程组织活动化 《大学生创业基础教程》组织的活动化是指课程的操作方式注重教学活动的设计，尽可能使学生在教学活动参与中实现“启发创业意识、体验创业过程、提升创业技能”的目的。这种活动化的课程组织表现在三方面：第一，学科课程的活动化。学科课程知识点的讲授，尽可能体现了活动因素和时间因素，克服和避免了学科课程教学组织的单一性和封闭性。第二，活动课程的活动化。比如，《大学生创业基础教程》中的“风险管理”主题通过“风险投掷活动”使学生了解风险评价的程序，并在实践中学会风险管理。第三，实践课程的活动化。比如，“商业模拟游戏”通过模拟企业运作，使学生在游戏中体验商业过程，感悟商业真谛。 总之，该门课程拟对企业、职业元素进行了分析，通过测量工具和团队游戏帮助学生了解创业者基本特征和所需素质；通过多种参与式教学方法，尤其是商业模拟游戏，使学生了解商业的基本运作过程，掌握建立、运营、改善和壮大企业的基本知识及技能。在此基础上，通过培养创业意识、了解创业知识、体验创业过程，使大学生能像企业家一样行为，具备将来从事职业所需的知识、技能和特质。具体有四大子目标：（1）培养创业意识，正确认识企业在社会中的作用和自我雇用；（2）提供创办和经营企业所需的基本知识和技能；（3）提高就业能力，让学生能够在中小企业以及缺乏正规就业机会的环境下有产出的工作；（4）鼓励大学毕业生把创业和自我雇用作为理性职业选择。

舵机控制板使用说明(中文)

舵机控制板使用说明V1.2 产品特点 ●采用32位ARM 内核的处理器芯片 ●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件 ●自动识别波特率 ●采用USB和UART通讯接口 ●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度） ●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时 同步控制16个舵机） ●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组 ●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语） ●拥有Android手机控制软件 供电 舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源 舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端） 舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） 舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。 芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）

芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间） VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。 另外： 1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。 2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必 须是5V。 3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。 4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表 示芯片供电异常。 5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表 示舵机供电异常。 如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。

大学生KAB创业基础课程小结

大学生KAB创业基础课程小结 KAB创业基础课是我上大学以来最感兴趣的课程，我很高兴我选择了这门选修课，因为我已经没有机会再选一学分的了。 小林老师每节课总是能给我一个惊喜，每次都玩得好开心。而且，一直以来我都是希望我能够自己来创业，即使我没有选择经济学这个系。我一直考虑着一个计划案，可行性还好，但是考虑到一些问题，再者我自己没什么勇气呢。我想要用自己的钱去做事，但又没有资金，于是就耽搁了下来。 第一次课，我们做了自我介绍。我这个人其实也不是很擅长交流的，做人低调。而和我搭档的居然还是个男生，当时有一点点的难倒了，不过我想做任何事情总是要跨出那第一步的，就算只是当成任务也要去做，于是我和一个陌生的即将熟悉的同学进行了交流。他呢也是一个不擅长交流的主，我们聊着那些有的没的，没话找话说的那种感觉真差，不过熟了也就OK了。 第二次课，是创业达人的讲座。真是没想到创业者就在我们身边，只是不了解而已。看到学长意气风发的样子，真是崇拜啊！一直都想和过来人交流一下，老师给我们提供了这么一个平台，大家积极发问。经过这次课，对于未来就不再那么迷茫了，即使知道创业之路很坎坷，但或许也不会很难吧。 第三次课，要求的是将自己作为一名创业者来评估。同学们分成三个小组，每个小组都创办一个微型企业，让我们讨论要做的项目。讨论很是激烈，我也终于知道头脑风暴的作用有多大了。人人都有自

己的想法，还真是人多力量大呢，提出了好多的项目，有些是自己没想到的。当时上管理学课程的时候老师有提到过头脑风暴，但真正实践了之后才知道效力，觉得这样毫无顾虑地提出自己的想法很爽很有趣，就像找到了发泄的地方一样。然后还要对可行的项目进行SWOT 分析。SWOT分析法老师经常讲到，但是还真没有去认真的分析过呢，能让自己所学的有所发挥我很高兴，也发现了我的一些不足。况且是本专业的课程还做的这么差，真正是惭愧啊！ 第四次课，进行了SIYB游戏，模拟企业进行生产和销售。作为一个企业，首先要有一个领导者，但是显然的，我们还是不够成熟，我们组没有设立CEO这个职位，分工倒是明确，但有些职位不必有那么多人有些职位却是人数太少，没有安排好。想法很多，但是没有一个能够集中所有想法然后汇总成一个最佳结果的人。我们有安排会计人员而且还是统计专业的，这叫知人善用。但是，我们在知道有风险的情况下还是没有做好应对风险的准备，使得差点就破产了。幸好这只是一场游戏，不然现实更为残酷，这样的情况破产几次都不够。还有就是我们对未来太过高估了，计划和现实的利润天差地别。在游戏中发现了种种不足，但是却让我很激动，如身临其境般成为一名创业者。 第五次课，我们接着进入SIYB游戏的第二个模块，这次我们组幸运地抽到了零售商的扮演。能够区别于上次，扮演着不同的角色，体验不同的企业在市场上应有的反应。因为是零售商，我们有选出CEO，但是居然还出了一个“副总裁”，使得我们和产家的谈判乱七

大学生创业基础教程

大学生创业基础教程，是一门对当代的大学生是非常重要的课程，创业，对于许多大学生来讲，并不陌生，但也不亲近。苦读十多年，能够考上理想中的大学，几乎所有同学都对前途充满期盼，都希望能实现自己的人生理想和价值。如何实现呢？创业无疑是其中一种很“光鲜”的方式。同时，创业伴随的往往是高付出、高风险、知识面有限和技术能力不够等，许多大学生因此望而生畏，更多人则认为自身能力不足，希望工作一段时间后等待时机再去创业。所以创业指导课可以让我们认识到大学生创业的现状，以及创业的形势和如何在激烈的竞争中调整好自己的心态，是每一个大学生创业者正式踏入社会之前都要认真学习的一门课程，把大学生的学业与创业问题当作学问、理论来讲，让我们迅速的找到自己的不足和社会的发展动向。 大学是我们树立人生志向、扬起理想风帆的关键一步，也是进入社会发展准备的重要阶段、也是最后一个跌跟头不流血的地方。所以大学生应正确把握毕业前的社会发展形势与趋势、深入理解社会发展对创业的影响，还要了解经济大发展下对创业者的要求，高老师在给我们上课也是做了充分的准备，列举了大量的例子，积极引导我们发散思维，使我们充分融入学习中，让我们在快乐中学会到了很多知识和经验，通过高老师的讲解，我逐渐拨开迷雾，第一次看到通过学习我了解到创业者首先要明确创业者要养成良好的习惯：

积极主动，以终为始，要是第一，双赢思维，知己解彼，综合综效。做好职业的生涯规划，并执行。创业的路是艰难的，是曲折的。创业能带来很多好处，但也存在着巨大的风险。在我们还未准备时，先不急着创业，而因多考虑就业。企业刚起步时，寻求的是生存，人也不例外。读万卷书，不如行万里路；行万里路，不如阅人无数；阅人无数，不如明师指路；明师指路，不如自己领悟。了创业之路 通过学习我了解到良好的心理素质在自己的创业生涯中非常重要，我还学到要做一个成功职场人需要具备以下素质：（1）创新意识。正如一句话说得好：创新是人类进步的灵魂。(2)独立意识。在创作和设计工作中，拥有独立的思维与个性毋庸置疑是相当重要的。（3)人际沟通。拥有良好的人际沟通能力能够便于我们在工作和学习中更好的向他人学习或是与人合作。俗语说得好：“团结就是力量”呀。（4）领悟力。领悟力也就是个体对某种事物的认知和理解能力。拥有良好的领悟力能帮助我们更好的领悟到事物的美感，或是领悟他人提出的某种工作方案的实用性，更能帮助我们获取创业的灵感。 经过了一段时间的创业课，我觉得我们大学生，趁着我们还年轻，应该每一样事物都去试一下，出去闯一下，而创业就是一个很好的选择，有投资就有风险，有风险，回报才会大，创业，给你一种不一样的投资，给你不一样的回报！！

(仅供参考)STM32F105RBT6最小系统原理及工程的建立

市面上的许多stm32开发板都是使用ULINK2作为调试仿真工具，鉴于ULINK2所需引脚过多在学习时还可以，但应用于实际电路设计生产会造成许多硬件资源的浪费。鉴于此，本人经实验得出利用ST-LINK作为仿真下载工具的实验最小系统电路。希望给大家作为参考。 一、最小系统原理图 二、建立工程的步骤 1、先在一个文件夹内建6个子文件夹： DOC：放说明文件 Libraries：放库文件（CMSIS、FWlib） Listing：放编译器的中间文件 Output：放编译器的输出文件 Project：放项目工程 User：放自己编写的程序、main、stm32f10x_conf、stm32f10x_it.C、stm32f10x_it.h

2、双击桌面UV4图标启动软件，，---NWE uVision Project--选择保存地方----选择芯片型号------在左边处建立5个GOP（STARTUP放启动文件）、（CMSIS放内核文件）、（FWLIB放库里面的src的.C文件）、（USER 放自己写的程序文件及stm32f10x_conf.h、stm32f10x_it.h、stm32f10x_it.c、main.c）

3、将Output重置到一开始时所建的“Output”文件夹中。 4、将Listing重置到一开始时所建的“Listing”文件夹中。 5、在C、C++处的“Define”输入：STM32F10X_HD,USE_STDPERIPH_DRIVER。对于不同的芯片容量，可对HD进行更改（LD、MD、HD、XL、XC）。然后在“Include Paths”处指定相关的搜库位置。 6、Debug处选好下载器

V4_数字卡硬件说明书

LMC2014_DIG _CUH _V4(1) LMC2014 数字卡用户使用手册

版本记录 版本号更新日期更新人更新说明 V1.0 2007-1 V1.1 2007-6 V1.2 2008-5-21 吕文杰重新整理成单独的文档 V1.3 2010.7 陈华“Start”名称更换为更准确地名称“Remark” V2.0 2010-11-19 吕文杰 程鹏Usb数字卡进行了升级，增加了数字 IO 口，插座的管脚定义发生变化。 V2 2011-10-19 优化USB接口线路 V3.0 2014-2-26 板卡硬件和性能改进，板卡的供电端口CON4 由V2版本的DB15孔接口改为DB15针接口。 防止供电端口与其它端口连接错误。 V4 2014-12-11 板卡硬件和性能改进，板卡的供电端口CON4 由DB15针接口改为DB15孔接口。

目录 安全须知 (1) 1 概述 (2) 1.1 V4数字卡的结构 (2) 1.2 主要特点 (3) 2 电气连接 (3) 2.1接口说明 (3) 2.1.1电源 (3) 2.1.2 CON1 ：DB15 振镜控制 (4) 2.1.3 CON2 ：DB25 激光/IO控制 (5) 2.1.4 CON3 ：DB9 飞标接口 (6) 2.1.5 CON4 ：DB15 电源以及扩展轴 (7) 2.1.6 CON5 ：DB25 通用输入输出信号 (9) 2.2 跳线说明 (11) 2.3 拨码开关SW1说明 (11) 2.4 数字输入输出信号的连接 (12) 2.4.1 直接接地的输入信号 (12) 2.4.2 输入信号In9-In13 (13) 2.4.3 输出信号 (14) 2.4.4 PWM 信号连接 (16) 2.4.5 首脉冲抑制信号 (17) 2.5 典型连接 (20)