2019年云南昆明理工大学现代控制工程考研真题

2019年云南昆明理工大学现代控制工程考研真题

1 （15分）已知系统的传递函数为

()326656s g s s s s +=++ 按图1所示并联形式完成模拟结构图，并写出状态空间表达式。

图1

2 （25分）系统状态空间模型：

113x x x =-，22x x =，332x x u =+，1y x =

求：（1）系统的特征值；（2）将系统化为对角标准型；（3）判定系统的能控、能观性。 3 （15分）给定系统如下：

()111232x x x x =--，()22122x x x x =--

其中，10x ≥，20x ≥。求系统共有几个平衡点？各个平衡点的性质如何？

4 （15分）给定系统的传递函数为

()1

()1(4)(8)G s s s s =+++

试确定线性状态反馈律，使闭环极点为2 4 7---，，。

5 （15分）给定图2所示的机械系统，试建立系统的状态空间表达式。

6 （15分）一小球在有槽的杠杆上滚动（如图3所示），通过施加转动力矩()t τ，控制杠杆转角()t θ，实现小球在杠杆上左右滚动而不掉落。试写出解决这一问题的思路。

图2

图3