实现自动驾驶的4个必要条件

实现自动驾驶的4个必要条件

随着目前汽车技术的不断发展，人们对于自动驾驶汽车的了解也变得越来越全面。但是对于自动驾驶汽车何时可以真正地应用到现实当中这一点人们一定会有各自不同的看法。而在2014年洛杉矶汽车展互联汽车世博会上有与会人员表示，要想自动驾驶汽车真正投入到实际应用中就必须对现有的汽车技术以及汽车基础设施进行改变，其中以上两者的改变一定是一个逐渐改变的过程。即便是目前已经成功推出了一种可以直接用于自动驾驶汽车的机电硬件设备，又或是在不久的将来很快就会推出一种可用于自动驾驶的机电硬件设备，那么该设备的成本以及消费者对其的接受程度都将限制其应用从而使得其不能得到广泛的应用。虽然在J.D. Power的一项调查中有大约24%消费者对各种形式的自动驾驶技术表达了兴趣。但是即便是在消费者表示愿意接受的情况下，相信也没有哪个城市愿意在无法确定是否可以收回投入的情况下贸然的投资自动驾驶汽车道路以及通信设备等基础设施建设。

各种形式的自动驾驶技术

实现部分自动驾驶功能的汽车首先需要配备的就是自适应巡航控制系统、自动刹车系统、车辆周围的摄像机传感器系统以及车道保持系统等，配备有以上系统的汽车才可以称之为具有部分自动驾驶功能的汽车。该类型的自动驾驶汽车在高速上行驶时就可以通过轻松设置从而实现惬意的自动驾驶旅行。当然需要注意的是在驾驶该类汽车时仍然需要集中注意力。目前在2014款和2015款车型中已经有大量的车型配备有以上部分自动驾驶技

术。除以上罗列的自动驾驶技术外，自动泊车系统也是自动驾驶技术的重要组成部分。通过配备自动泊车系统等自动驾驶技术就可以进一步地推动自动驾驶汽车的发展。

虽然针对高速公路的自动驾驶技术早已应用到实际中，但是以上自动驾驶技术对于城市交通管理来说还具有节省驾驶时间的潜力。要想实现“车随心动”的境界不仅需要对城市交通进行重新布局而且还需要系统能够为消费者提供有效地节省时间的行驶方案。

此外，自动驾驶汽车还必须配备强大的车载通信系统。其中车载通信系统不仅需要支持车辆与实际网络的交流通信，而且还需要支持与云端的数据传输与接收。在此次汽车互联世博会上就曾针对该问题进行了讨论，目前关于该方面的技术已经有了一些小的发展。对于整个汽车行业来说目前最大的困难就是如何将日新月异的交流通信系统进行无缝集成，同时还要做到不同通信系统之间相互兼容，系统与不同车辆间也要相互兼容。最后，以上车载通信系统还必须能够抵御网络攻击从而保持系统的安全性。

近日，北美大陆集团推出了一款全新的远程信息处理平台。该平台推出的主要目的就是帮助解决通信系统的以上问题。其中，该全新远程信息处理平台是由北美大陆集团与思科公司联合研发推出的，思科公司在该信息处理平台的研发中主要负责平台安全方面的问题。根据大陆集团的项目工程师Zach Bolton表示，以上全新远程信息处理平台采用了最新的认证协议，其不仅在车载端进行了加密处理，而且在云端也进行了加密处理。该全新远程信息处理平台在进行自动驾驶交流通信时不仅可以兼容WiFi、3G和4G网络，同时其还可以兼容专用短程通信网络（dedicated short range communications，DSRC）。

怎样提升互联汽车性能？

其中关于互联汽车的性能提升主要涉及到以下几点：车辆安全性提高、车辆机动性加强、公共交通工作效率提升以及车辆环境影响降低等。

美国交通运输部推出的关于互联汽车项目第一发展阶段的发展纲要介绍道：“互联汽车的决策能力可以通过系统用户和系统管理者而得到改进。这样做的目的就是根据当地实际需求进行互联汽车应用部署，同时还可以为以后的跨社区跨地区的应用奠定基础。而在互联汽车推向全国时其还可以为其他地区的试点人员提供可以借鉴的经验。

互联汽车项目计划成为永久性的互联汽车试点内容，其将直接应用到车辆日常的操作当中，这样一来就可以为互联汽车试点扩张奠定了坚实的基础。为了能够在无政府资助的情况下也可以持续性发展，汽车互联项目正在寻求与其他机构的合作或商业类的合作等。只有通过与其他机构的合作或商业类合作才可能实现互联汽车项目的持续性发展。”

互联汽车第一发展阶段的主要目标就是为互联汽车项目提供一个平台从而对互联汽车

的近期影响、时间部署以及预算安排得到一个可视化效果。除此之外，互联汽车项目第一发展阶段更为具体的目标就是开发一种完全创新的协同工作互联概念汽车，同时与项目伙伴建立合作关系，此外还要对降低技术、体制以及财务风险准备一项全面的部署计划。

美国交通运输部还向外界展示了互联汽车技术的工作过程，其中在互联汽车工作中来自互联汽车的数据被收集起来之后将被主要用作车载应用的数据基础。其中互联汽车技术涉及到的车载应用主要包括：电子紧急制动警示灯系统、道路天气驾驶警告系统、交通信号灯路口环保通行系统、事故现场警示系统、拥堵警示系统、互联保护系统以及手机接入行人信号灯系统等。其中，汽车互联系统具体的作用分别如下：电子紧急制动警示灯系统主要作用是如果在车辆行驶路线前方且视线之外的车辆发生制动时，该系统就会及时地通知后面的行驶车辆从而起到警示作用。

道路天气驾驶警告系统可以在道路状况恶化或行驶天气状况不佳时针对具体的路段为驾车人员提供警示信息以及具体的驾驶建议等。交通信号灯路口环保通行系统可以为驾驶员提供交通信号灯的计时信息，从而可以让驾驶员提前了解路口红绿灯情况提早控制车速最终无需停车并以最节能的方式绿灯顺利通过路口。事故现场警示系统可以为驾驶员提供前方交通事故的发生信息，从而警示驾驶员减速慢行或及时变更车道，同时其还可以警示事故现场当事人为后续接近车辆摆放危险标志。

拥堵警示系统可以监测交通通行量从而发现低速行驶车辆并警示后续驾驶员减速慢行以防追尾。互联保护系统主要作用是其可以通过分析乘客的实时交通信息从而进行更加精确的预测从而对乘客能否继续互联而进行预测，如果汽车发生了晚点现象其中的多数乘客都将无法接入到下一个连接中，那么此时交通管理部门将会调整汽车的行驶路线从而确保乘客连接的持续性。而手机接入行人信号灯系统主要作用是在身患残疾的行人通过智能手机向交通管理人员发送一条“自动化行人呼叫”信息后，行人信号灯就会一直点亮直至行人解除信号为止。同时，该系统还可以警示驾驶员十字路口有行人通行。

车载WiFi

在汽车内饰方面，各个汽车制造厂商针对具有部分自动驾驶功能的汽车正计划逐步引进一种配套机电设备，同时其还计划将逐步改进自动驾驶控制软件，这样做的主要目的就是大幅提升汽车之间的互联性。其中，通用汽车公司正计划为其全线产品配备的安吉星OnStar系统增配WiFi热点功能。只要用户按下通用安吉星系统的一个按键，同时在对WiFi 设置好并提交之后，用户车辆的抬头显示屏上就会显示WiFi密码。

此外，现代汽车公司还向外界证明了在互联汽车上苹果系统与谷歌系统共存的可行性。现代汽车公司表示其2015款索纳塔将配备一种名为Blue Link的汽车互联系统，该系统就可以有效地解决苹果系统与谷歌系统的兼容性问题。在用户选择使用苹果手机时，Blue Link系统则会启用Apple Car Play车载应用，通过该应用用户可以对音乐、导航以及Siri苹果智能语音助手等进行操作。而如果用户更加偏爱谷歌的安卓系统，那么Blue Link 系统将启用Android Auto车载应用，其功能上与谷歌安卓应用基本类似，其中不同的就是以上Android Auto车载应用还增加了智能语音问答功能。此外还有消息称以上Blue Link汽车互联系统将实现现代汽车全系车型的广泛应用，最终现代起亚汽车公司的起亚汽车也将实现广泛应用。

通过以上各种形式的汽车互联系统的应用，各个汽车生产厂商和经销商就可以因此建立与消费者的紧密联系。其中通过以上汽车互联系统不仅可以实现更加便捷的道路服务、车辆健康报告、自动碰撞预警以及以谷歌搜索引擎为基础的目的地搜索等功能，而且用户

还可以通过以上汽车互联系统通过智能手机来远程控制车辆。

USB手机配对

现代汽车公司表示其Blue Link汽车互联系统采用的是USB数据线连接的方式来实现手机配对功能，而并未采用常见的蓝牙手机配对技术。现代汽车公司表示其之所以这样做的原因就是通过蓝牙配对的方式存在地域差别性，这样就降低了用户的使用信心；而通过USB数据线配对方式较蓝牙配对方式更加方便，通过USB数据线配对只需要将手机通过USB数据线连接到以上Blue Link汽车互联系统上就可以实现自动配对。此外，现代汽车公司还表示其不会完全放弃蓝牙技术，其与大陆集团正在努力需找蓝牙技术的改进。

而对于汽车改装后市场会不会提高汽车自动驾驶道路系统的配备数量这一问题，美国拉斯维加斯改装车零配件展览会先进技术副总裁John Waraniak在此次洛杉矶汽车展互联汽车世博会上表达了肯定的观点。而对于以上市场是否真正存在这一问题，Cruise Automation公司的创始人Kyle Vogt也表达了肯定观点。其中，Cruise Automation公司正计划为高端汽车推出一种具有自动制动功能的自适应巡航控制系统。Kyle Vogt还表示以上系统将于明年正式开售，其初步的项目安装价格为10000美元，同时以上先进车载系统研发项目采用的高端实验汽车是2012款奥迪A4、S4车型。其中，以上先进车载系统主要配备GPS定位功能、毫米级波长雷达系统、立体相机、大量的传感器以及车辆加速减速用的执行机构等。

随着汽车的价格竞争变得越来越激烈，各个汽车生产厂商推出的汽车零部件将很难实现持续性应用，因此其推出的每一个零部件都必须能够立刻发挥出应用价值，或者是通过软件升级来实现功能上的提升。因此，对于自动驾驶汽车而言各个汽车生产厂商必须坚持过去的做事方式，通过不断的调整来最终实现系统的升级，同时还要继续提高车辆互联的高速性能以及互联所带来的安全问题。此外，针对自动驾驶汽车的通信基础设施建设也必须及时跟进，只有这样才能很好地推动自动驾驶汽车的发展。

自动驾驶核心技术之三：环境感知

自动驾驶核心技术之三：环境感知 自动驾驶四大核心技术，分别是环境感知、精确定位、路径规划、线控执行。环境感知是其中被研究最多的部分，不过基于视觉的环境感知是无法满足无人驾驶要求的。环境感知主要包括三个方面，路面、静态物体和动态物体。对于动态物体，不仅要检测还要对其轨迹进行追踪，并根据追踪结果，预测该物体下一步的轨迹（位置）。这在市区，尤其中国市区必不可少，最典型场景就是北京五道口：如果你见到行人就停，那你就永远无法通过五道口，行人几乎是从不停歇地从车前走过。人类驾驶员会根据行人的移动轨迹大概评估其下一步的位置，然后根据车速，计算出安全空间（路径规划），公交司机最擅长此道。无人车同样要能做到。要注意这是多个移动物体的轨迹的追踪与预测，难度比单一物体要高得多。这就是MODAT(Moving Object Detection and Tracking)。也是无人车最具难度的技术。图：无人车环境感知框架 这是基于激光雷达的环境感知模型，搞视觉环境感知模型研究的人远多于激光雷达。不过很遗憾地讲，在无人车这件事上，视觉不够靠谱。让我们来看计算机视觉的发展历程，神经网络的历史可追述到上世纪四十年代，曾经在八九十年代流行。神经网络试图通过模拟大脑认知的机理，解决各种

机器学习的问题。1986 年Rumelhart，Hinton 和Williams 在《自然》发表了著名的反向传播算法用于训练神经网络，直到今天仍被广泛应用。不过深度学习自80年代后沉寂了许久。神经网络有大量的参数，经常发生过拟合问题，即往往在训练集上准确率很高，而在测试集上效果差。这部分归因于当时的训练数据集规模都较小，而且计算资源有限，即便是训练一个较小的网络也需要很长的时间。神经网络与其它模型相比并未在识别的准确率上体现出明显的优势，而且难于训练。因此更多的学者开始采用诸如支持向量机（SVM）、Boosting、最近邻等分类器。这些分类器可以用具有一个或两个隐含层的神经网络模拟，因此被称作浅层机器学习模型。它们不再模拟大脑的认知机理；相反，针对不同的任务设计不同的系统，并采用不同的手工设计的特征。例如语音识别采用高斯混合模型和隐马尔可夫模型，物体识别采用SIFT 特征，人脸识别采用LBP 特征，行人检测采用HOG 特征。2006年以后，得益于电脑游戏爱好者对性能的追求，GPU性能飞速增长。同时，互联网很容易获得海量训练数据。两者结合，深度学习或者说神经网络焕发了第二春。2012 年，Hinton 的研究小组采用深度学习赢得了ImageNet 图像分类的比赛。从此深度学习开始席卷全球，到今天，你不说深度学习都不好出街了。深度学习与传统模式识别方法的最大不同在于它是从大数据中自动学习特征，而非采用手工设

特殊天气条件下安全行车措施(2020年)

( 安全管理 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 特殊天气条件下安全行车措施 (2020年) Safety management is an important part of production management. Safety and production are in the implementation process

特殊天气条件下安全行车措施(2020年) 在雾、雨、雪、风特殊天气气候条件下，驾驶员如何在高速公路上做到行车安全是一个很重要的问题。在特殊气候下，驾驶员视线变差、路面附着系数变小、车辆难以控制，在这样的条件下高速行车，稍有疏忽，就可能导致交通事故的发生，因此，驾驶员掌握在特殊气候条件下安全行车应对措施，是高速公路安全行车必不可少的一课。 一、雾天安全行车措施 （一）在上高速公路行驶，若遇浓雾突然来临，不要贸然行驶，应将车驶向最近的服务区或停车场暂避，来不及驶向服务区或停车场时，安全的方法是把车驶向路肩或紧急停车带停下，开启宽灯、尾灯、后防雾灯，当视距恢复到一定程度后，尽快驶离路肩或紧急停车带。 （二）注意情报板及标志牌显示的车速预告，即使薄雾天气也

应根据视距远近，适当降低车速，加大行车间距为正常的两倍，能见度小于500米大于200米时，白天也要开亮防雾灯、防眩目近光灯、示廓灯和前后位灯；时速不得超过80公里；与同一车道行驶的前车必须保持150米以上的行车间距。 （三）能见度小于200米大于100米时，必须开启防雾灯和防眩目近光灯、示廓灯、前后位灯；时速不得超过60公里；与同一车道行驶的前车必须保持100米以上的行车间距。 （四）能见度小于100米大于50米时，必须开启防雾灯和防眩目近光灯、示廓灯、前后位灯；时速不得超过40公里；与同一车道行驶的前车必须保持50米以上的行车间距。 （五）能见度小于50米时，公安机关依照规定可采取局部或全路封闭高速公路的交通管制措施。实施高速公路管制后，除执行任务的警车和高速公路救援专用车辆外，其他机动车禁止驶入高速公路。此时，已进入高速公路的机动车辆，驾驶员必须按规定开启防雾灯和防眩目近光灯、示廓灯、前后位灯，要在保证安全的原则下，驶离雾区，但最高时速不得超过20公里，未按国家标准安装防雾灯

(完整版)特殊气候环境下的驾驶技巧(20210205154133)

特殊气候、环境条件下的驾驶技巧 一、冰雪道路的驾驶技巧 雨雪天气冰冻路滑，给驾驶人行车带来许多不便。尤其对新司机来说，雪天行车更不是一件容易的事。以下是雪地安全行驶的一些驾驶技巧： 1、车速要平稳 冬季雪地路面附着系数非常低，车轮容易打滑，行车的危险性增大，所以行车速度要慢，以确保安全。行进中车速要平稳，严防车速过快，避免猛加速。需要加速或减速时，油门应缓缓踏下或松开，以防驱动轮因突然加速或减速而打滑。 2、保持适当车距 在冰雪路上行驶，容易发生追尾事故，所以要增大行车间距。一般应与前车拉开正常行驶距离的2 倍以上。制动时，应以点刹方式，即轻踩轻抬，不要一脚踩死。没有ABS的车尤其注意防止侧滑。 3、跟着前车车辙行驶雪融化后再结冰，路面更滑，车轮容易打转，制 动时易侧翻。为 确保行车安全，在积雪较深的路面上行驶，要跟着前车的车辙，因为前车已把松软的雪压实，可防止车轮陷入深雪之中。 4、不得强行超车 尽量避免在冰雪路上超车，一是因为冰雪路上不宜加速，二是清扫路面积雪时把雪堆在路边，使路面变窄，这些都是超车的不利因素。实在需要超车时，一定要选择宽敞、平坦、冰雪较少的路段，而且超车后不要马上向回变线，要尽量给被超车留出安全距离。 5、车胎冻结时不得强行起步

雪后低温，起步时若发现轮胎已被冻结于地面，应先用十字镐挖开轮胎周围的冰雪和泥土，以防损坏轮胎和传动机件。若驱动轮打滑，应铲除车轮下的冰雪，并在驱动轮下撒些干沙、煤渣、柴草等物，或用铁镐将路面刨成X形或丫形槽，以提高附着力。 6、不可急转方向冰雪路无法避开时，一定要提早减挡减速、缓慢通过。车速降下来后，应采取转大弯、走缓弯的办法，不可急转方向，更不可在弯道中制动或挂空挡。 7、宽胎更要注意防滑有很多人认为换上更宽及更少排水花纹的轮胎会有较好的黏地效果，但在湿滑结冰的路面上却恰恰相反，所以装有这种轮胎的车子在冰雪天驾驶时应加倍小心。 二、大雨天气的驾驶技巧 遇到大雨天气，驾驶视线易受阻，路面也变得湿滑，所以要注意下面几点： 1、下雨前，应当检查装载货物的覆盖情况，试看制动有否跑偏现象，雨刮器是否工作正常等。 2、驾车行经城镇道路时，应提高警惕，适时按喇叭，降低车速， 随时做好停车准备。 3、要避免紧急制动或制动过猛，禁止急打方向盘，以免车轮打滑。 4、要打开示廓灯，适当加大与前车的安全距离。 5、当大水漫过路面时，应充分了解路面是否被水冲坏，不得盲目涉水前行。在摸清涉水路面的深度、水流速度和水底情况后，用低速挡平稳驶入水中缓缓行进，要提防水花溅湿发动机电器而导致熄火。 6、涉水驾驶时，驾驶人要目视远处固定目标，不要看水流，以防因视觉上判断错误而导致行驶方向的偏移；要保持车速均匀平稳且有足够动力，

浅析自动驾驶核心技术的路径规划

浅析自动驾驶核心技术的路径规划 无人车的技术路线实际早已确定，那就是轮式机器人的技术路线。这已经从 2007年的DARPA大赛到谷歌福特百度的无人车，超过十年的验证，轮式机器人技术完全适用于无人车。目前所有无人车基础算法的研究都源自机器人技术。 首先来说明三个概念，路径规划、避障规划、轨迹规划。 路径规划通常指全局的路径规划，也可以叫全局导航规划，从出发点到目标点之间的纯几何路径规划，无关时间序列，无关车辆动力学。 避障规划又叫局部路径规划，又可叫动态路径规划，也可以叫即时导航规划。主要是探测障碍物，并对障碍物的移动轨迹跟踪（ Moving Object Detection and Tracking ，一般缩写为MODAT）做出下一步可能位置的推算，最终绘制出一幅包含现存碰撞风险和潜在碰撞风险的障碍物地图，这个潜在的风险提示是100毫秒级，未来需要进一步提高，这对传感器、算法的效率和处理器的运算能力都是极大的挑战，避障规划不仅考虑空间还考虑时间序列，在复杂的市区运算量惊人，可能超过30TFLOPS，这是无人车难度最高的环节。未来还要加入V2X地图，避障规划会更复杂，加入V2X地图，基本可确保无人车不会发生任何形式的主动碰撞。 轨迹规划则源自机器人研究，通常是说机械臂的路径规划。在无人车领域，轨迹规划的定义感觉不统一。有人将避障规划与轨迹规划混淆了。轨迹规划应该是在路径规划和避障规划的基础上，考虑时间序列和车辆动力学对车辆运行轨迹的规划，主要是车纵向加速度和车横向角速度的设定。将设定交给执行系统，转向、油门、刹车。如果有主动悬挂，那么轨迹规划可能还要考虑地形因素。 三大规划是无人车最复杂的部分，算法多不胜数，让人眼花缭乱，这也是百度、谷歌和苹果科技巨头要切入无人车领域的主要原因，这些科技巨头最擅长的就是算法的优化整合。当然传统车厂如福特和丰田，拥有对车辆动力学的绝对优势，在此领域实力并不比科技巨头要差，尤其是丰田，从开源 SLAM到KITTI，软件实力丝毫不次于谷歌。 全局型路径规划不算复杂，前提是有拓扑级地图，这对地图厂家来说很容易的。对于非地

特殊条件下的施工措施

第十六章、特殊条件下的施工措施 1、雨季施工方案 根据工期安排及当地气象情况，本工程处于雨季施工的主要工程有：基础工程，为保证雨季施工的质量和工期进度。项目部各部门应按施工的特点、部位、环境因素，结合实际情况做好雨季施工的准备工作和具体落实工作，以确保工程质量、进度、安全生产目标得以实现。 施工准备： 在雨季来临前，根据工程施工的实际情况，编制详细的雨季施工方案，并组织有关人员认真学习，对项目施工人员进行交底，确保雨季施工措施得以落实。在雨季即将来临之前，制定出雨季施工详细的材料、设备计划，劳动力需用计划，设专人督促落实。 由项目生产副经理、总工程师组成各施工队、安全人员对整个现场的排水设施，防雷措施等进行全面大检查，消除隐患。 设专人收听天气预报，及时根据气候调整施工安排，确保质量、安全。 根据本地区雨季月平均降雨量和最大降雨量，拟定排水设施，以免在暴雨后淹没施工区域。 施工现场排水系统，保证沟道畅通，防止露天存放设备被水侵泡。 机电设备做好接地工作，手持电动工具等应设置漏电保护器；从事带电作业的人员应采取防触电措施。 暴雨、汛期后，应对临时设施、机电设备、电源线路等进行检查，并及时修理加固。有严重危险的应立即排除险情。 空气湿度大时，应防止电气设备，大电机等绝缘降低。 仓库区内道路要畅通，通信、消防、排洪设施齐备。 雾天能见度较低时，停止吊装。 施工用电管理：采取防潮、防触电，防短路事故发生 施工现场路面坚实，无积水，无塌陷，保证连续施工。 暑期施工现场备足开水及人丹等防暑用品。 风雨季来临前，认真组织策划，及时做好物资准备，备好雨具、水泵等排水

设施，保证风期雨季工作的有效落实。 土方工程： 土方回填时，土料的含水率应符合要求，过湿过干的土料不得使用。回填土尽量连续进行，减少回填次数，若雨后回填，应去掉表面被雨淋湿的部分，回填时应使基槽晾干或者排出基坑内污泥，然后考虑撒一层白灰或加碎石进行回填。 现场设排水沟，安排足够数量水泵做排水系统，将地面雨水及时排出场外，水泥及需防潮材料集中在一个库房，库房应垫高300mm以上，四周设防水沟，屋顶应检验防漏。 杆塔组立工程： 杆塔组立工程在大雾、湿度大于85%的阴天、雨天严禁施工，施工过程中经常注意天气预报，下雨前做好当天所施工部分的防雨措施。 构件在雨季必须架空放置，雨天必须覆盖塑料布等遮雨。雨天不宜吊装钢构件，吊装时必须仔细检查吊索、吊具，确认安全后方可吊装。 雨天不得进行露天焊接，焊条必须注意防潮，现场配备烘箱及保温桶，使用前焊条需烘干保温。 2、农忙季节施工方案 本工程工期相对较紧，工期安排每一天均为有效工作日，为保证农忙季节及节假日照常施工，项目部应提前进行统筹安排，稳定职工队伍。主要采取以下措施： 在选择专业队伍时，作业层选择与我单位长期合作的施工作业队伍，农忙及节假日能连续施工，从而保证即使农忙季节及节假日也不会影响施工进度和正常计划。 项目设专人负责劳务管理，广揽劳务作业人员信息，建立合格劳务作业队台帐，确保能够在需要的时候，随时进场，以补充施工需要。 通过在农忙季节实行奖励和提高单价等方式，稳定职工队伍和提高其积极性，并与各作业队签订劳务合同和责任书，明确规定在施工期内不准因农忙和节假日而影响施工。 对选好的专业队伍在签定劳务合同时，交纳不影响农忙季节及节假日出工率的抵押金，履约时给予奖励，否则，加倍处罚。

特殊天气条件下安全行车常识(2021版)

Safety issues are often overlooked and replaced by fluke, so you need to learn safety knowledge frequently to remind yourself of safety. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 特殊天气条件下安全行车常识 (2021版)

特殊天气条件下安全行车常识(2021版)导语：不安全事件带来的危害，人人都懂，但在日常生活或者工作中却往往被忽视，被麻痹，侥幸心理代替，往往要等到确实发生了事故，造成了损失，才会回过头来警醒，所以需要经常学习安全知识来提醒自己注意安全。 在雾、雨、雪、风特殊天气气候条件下，驾驶员如何在高速公路上做到行车安全是一个很重要的问题。在特殊气候下，使驾驶员视线变差、路面附着系数变小、车辆难以控制，在这样的条件下高速行车，稍有疏忽，就可能导致交通事故的发生，因此，驾驶员掌握在特殊气候条件下安全行车的本领，是高速公路行车必不可少的一课。 一、雾天如何走高速公路 什么是雾呢？雾实际上就是贴近的云层，近地面的空气达到饱和状态以后，水气凝结成小水滴，并增多到影响能见度时，就称之为雾。雾有浓、薄之分，当视距为300－150米为薄雾，视距为150－50米时为浓雾，视距50米以下为特浓雾。一般来，内陆地区发生的雾以辐射雾为主，多发生在11月至第二年的3月份的秋冬季节，山区、盆地空气不易流通，在春、秋季节雨天过后也时常有雾产生。另外，沿途河、湖、水库和池塘较多的高速公路路段，也常有雾气产生。雾是交通运输的大敌，对行车安全构成很大的威胁，人们称雾是高速公路行车的

自动驾驶高速路上的路径规划算法

如何安全有效的规划行驶路线，是自动驾驶汽车需解决的最大的难题之一。 事实上，路径规划技术，现阶段是一个非常活跃的研究领域。路径规划之所以如此复杂，是因为其涵盖了自动驾驶的所有技术领域，从最基础的制动器，到感知周围环境的传感器，再到定位及预测模型等等。准确的路径规划，要求汽车要理解我们所处的位置以及周边的物体（其他车辆、行人、动物等）会在接下来的几秒钟内采取什么样的行为。另一项关键技术是轨迹生成器（trajectory generator），其产生输入路径规划算法的参考轨迹。 本期重点介绍一种基于C++开发的高速公路路径规划算法。该算法利用jerk minimisation技术，可在模拟器中生成安全且高效的行驶路径。 ·本算法的一些假设如下： ·任何情况下，不会与其他车辆发生事故 ·最大行驶速度为80KMH ·最大加速度为10m/s2 ·最大jerk为10m/s3 ·车辆在不同车道之间不超过3s ·车辆不能超出高速的3条车道 ·车辆不能逆向行驶 本算法的开发难度非常之大 1.自动驾驶汽车的功能层 首先，我们来详细的研究下自动驾驶汽车的功能层（Functional laxxxxyers）。

路径规划需要自动驾驶汽车不同功能层之间的合作、协调。上图给出了一个自动驾驶系统的功能层的配置形式： ·动作控制层：负责控制汽车，使其尽可能的按照“设定的”轨迹形式。该层需要最快的反应速度； ·传感器融合层：负责合并个传感器的输出（如雷达和激光雷达） ·定位层：负责尽可能准确的在地图上定位车辆的位置，并计算其他物体相对于车辆的位置·预测层：负责识别传感器检测到的物体的性质(又名感知)，并根据汽车当前的轨迹、其他车辆的轨迹和场景中的各种元素(如交通灯)预测场景中近未来的变化。这个层的一个重要任务是预测冲突。 ·行为层：该层的主要作用是协调。根据底层的输入信息来决定如何调整行车轨迹 ·轨迹层：负责计算既定条件（速度、距离、车道、jerk等等）下的行车轨迹 生成行车轨迹的方法很多，这里我们采用了Frenet Coordiante System方法。 2.传感器融合层的意义 我们在模拟器中为车辆设置了一系列传感器，它们的输出融合在一起以产生更精确的测量结果。大多数在Level4上的自动驾驶汽车公司在他们的传感器套件中使用雷达、激光雷达和照相机。拥有多种不同类型的传感器至关重要，因为每种传感器都有各自的优缺点。此外，对于同种传感器进行冗余设计，可以减轻传感器故障带来的影响。 在本算法中，模拟器可以提供以下传感器融合功能： ·车辆的位置、速度和方向 ·其他车辆的位置和速度 ·上次提交的车辆行驶轨迹 通过以上信息，我们可以计算车辆与其他车辆的准确距离，并通过行车轨迹来预测与其他车辆的碰撞可能性。 下面我们详细介绍轨迹生成器（Trajectory Generation）。

特殊天气条件下安全行车常识(通用版)

( 安全常识 ) 单位：_________________________ 姓名：_________________________ 日期：_________________________ 精品文档 / Word文档 / 文字可改 特殊天气条件下安全行车常识 (通用版) Safety accidents can cause us great harm. Learn safety knowledge and stay away from safety accidents.

特殊天气条件下安全行车常识(通用版) 在雾、雨、雪、风特殊天气气候条件下，驾驶员如何在高速公路上做到行车安全是一个很重要的问题。在特殊气候下，使驾驶员视线变差、路面附着系数变小、车辆难以控制，在这样的条件下高速行车，稍有疏忽，就可能导致交通事故的发生，因此，驾驶员掌握在特殊气候条件下安全行车的本领，是高速公路行车必不可少的一课。 一、雾天如何走高速公路 什么是雾呢？雾实际上就是贴近的云层，近地面的空气达到饱和状态以后，水气凝结成小水滴，并增多到影响能见度时，就称之为雾。雾有浓、薄之分，当视距为300－150米为薄雾，视距为150－50米时为浓雾，视距50米以下为特浓雾。一般来，内陆地区发生的雾以辐射雾为主，多发生在11月至第二年的3月份的秋冬季节，

山区、盆地空气不易流通，在春、秋季节雨天过后也时常有雾产生。另外，沿途河、湖、水库和池塘较多的高速公路路段，也常有雾气产生。雾是交通运输的大敌，对行车安全构成很大的威胁，人们称雾是高速公路行车的“无情杀手”，雾使能见度降低、驾驶员视距变短，妨碍驾驶员视觉；浓雾还易使驾驶员产生错觉；还因空气湿度大而引起的玻璃透视率下降和后视效果变差等现象，影响驾驶员的观察和判断，所以在高速公路行车非常危险，高速公路上雾天连续追尾撞车是世界性的难题。在高速公路上，由于交通流量大、车速高，因浓雾发生的交通事故经常是多车追尾相撞的特大交通事故，在国外常有几百辆车相撞的交通事故，据1990年的统计资料表明，在德国因雾引发的交通事故死亡率高达10％，法国交通事故死亡率高达7％－8％，1995年在美国加利福尼亚至纽约方向的高速公路上，因大雾引发的一场世界上最大的交通事故，共造成300多辆车相撞，死伤100多人，我国也有数十辆车追尾相撞的恶性交通事故发生。雾天安全行车措施：遇雾天，汽车不应上高速公路行驶，应沿着与高速公路同方向的普通公路低速行驶，待浓雾散去后，在上高速公

特殊条件下的施工方案

特殊条件下的施工方案 一、编制依据 1、G3012高速公路项目招标文件、补遗（答疑公示）书、工程量清单、设计图纸等及现场考察所获得的有关地形、水文、地质、交通、电力等资料。 2、国家、交通部、省颁布的有关公路工程的技术规范、技术标准和规程。 3、《新疆维吾尔自治区公路建设标准化管理手册》。 4、本公司施工类似工程所累积的相关经验及现有技术装备和施工能力。 5、《中华人民共和国环境保护法》 6、《新疆自治区公路建设标准化管理手册》（上、下册） 7、《中华人民共和国安全生产法》 8、《公路路基施工技术规范》（06221）（JTG F10-2006）。 9、《公路路面基层施工技术规范》（0431）JTJ 034-2000。 10、《公路水泥混凝土路面施工技术规范》（04622）JTG F30-2003。 11、《公路水泥混凝土路面滑模施工技术规范》（0425）JTJ 037.1-2000。 12、《公路沥青路面施工技术规范》（05328）JTG F40-2004。 13、《公路沥青路面再生技术规范》（07105）JTG F41-2008。 14、《盐渍土地区公路设计与施工指南》（1006）交公便字[2006]243号。 15、《公路工程水泥及水泥混凝土试验规程》（0830）JTG E30-2005。 16、《公路沥青路面设计规范》（06248）JTG D50-2006。 17、《沙漠地区公路设计与施工指南》（1206）JTG/T D31-2008。 18、《公路工程质量检验评定标准》（05327）JTG F80/1-2004第一册（土建工程）。 19、《公路沥青路面养护技术规范》（0551）JTJ 073.2-2001。 20、《公路工程桩基动测技术规程》 JTG/T F81-01-2004 21、《公路桥涵施工技术规范》（JTG/T F50-2011） 22、《公路交通安全设施施工技术规范》 JTG F71-2006 23、《公路冲击碾压应用技术指南（0921）》交公便字[2005]329号

特殊天气条件下安全行车常识

仅供参考[整理] 安全管理文书 特殊天气条件下安全行车常识 日期：__________________ 单位：__________________ 第1 页共9 页

特殊天气条件下安全行车常识 在雾、雨、雪、风特殊天气气候条件下，驾驶员如何在高速公路上做到行车安全是一个很重要的问题。在特殊气候下，使驾驶员视线变差、路面附着系数变小、车辆难以控制，在这样的条件下高速行车，稍有疏忽，就可能导致交通事故的发生，因此，驾驶员掌握在特殊气候条件下安全行车的本领，是高速公路行车必不可少的一课。 一、雾天如何走高速公路 什么是雾呢？雾实际上就是贴近的云层，近地面的空气达到饱和状态以后，水气凝结成小水滴，并增多到影响能见度时，就称之为雾。雾有浓、薄之分，当视距为300－150米为薄雾，视距为150－50米时为浓雾，视距50米以下为特浓雾。一般来，内陆地区发生的雾以辐射雾为主，多发生在11月至第二年的3月份的秋冬季节，山区、盆地空气不易流通，在春、秋季节雨天过后也时常有雾产生。另外，沿途河、湖、水库和池塘较多的高速公路路段，也常有雾气产生。雾是交通运输的大敌，对行车安全构成很大的威胁，人们称雾是高速公路行车的“无情杀手”，雾使能见度降低、驾驶员视距变短，妨碍驾驶员视觉；浓雾还易使驾驶员产生错觉；还因空气湿度大而引起的玻璃透视率下降和后视效果变差等现象，影响驾驶员的观察和判断，所以在高速公路行车非常危险，高速公路上雾天连续追尾撞车是世界性的难题。在高速公路上，由于交通流量大、车速高，因浓雾发生的交通事故经常是多车追尾相撞的特大交通事故，在国外常有几百辆车相撞的交通事故，据1990年的统计资料表明，在德国因雾引发的交通事故死亡率高达10％，法国交通事故死亡率高达7％－8％，1995年在美国加利福尼亚至纽约方向的高速公路上，因大雾引发的一场世界上最大的交通事故，共造成300多辆车 第 2 页共 9 页

外研版英语七年级下册：Module 12 Unit 3 Language in use. 特殊的反义

特殊的反意疑问句 1.祈使句。祈使句后一般加上will you 或won’t you 构成反意疑问句，用will you 多表示“请求”，用won’t you多表示提醒对方注意。例如：Look at the blackboard , will you?看黑板，好吗？( Don’t open the door, will you ?) Let 引导的祈使句有两种情况： a)Let’s …, 后的反意疑问句用shall we 或shan’t we。 例如：Let’s go home ,shall we ?回家吧，好吗？(还可以用may I来表示征求对方的同意或许可。) b)Let us /me…后的反意疑问句用will you。例如：Let me have a try ,will you ?让我试一试，行吗？ 2.感叹句。感叹句后加反意疑问句时，其反意疑问句需用be 的一般现在时态的否定形式。例如：What fine weather, isn’t it ?多好的天气啊，是吧？(What beautiful flowers, aren’t they ?) 3．陈述部分主、谓语是I am …时，反意疑问句用aren’t I。 例如：I am working now,aren’t I? 我在工作，是吗？ 4．陈述部分的主语是everything ,nothing,anything 或something时，反意疑问句的主语应用代词it 。 例如：Something is wrong with my radio, isn’t it ?我的收音机出毛病了，是吗？ 5．陈述部分的主语是everybody, everyone, anybody, anyone, somebody, someone ,nobody, no one, none, neither 时，其反意疑问句的主语需用复数代词they 。 例如：Everyone is here ,aren’t they?大家都到了，是吗？ No one knows about it , do they ?没有人知道这件事，对吗？ 6．陈述部分的主语是指示代词this 或that 时，反意疑问句的主语用it , 当陈述部分的主语是指示代词these 或those时，其反意疑问句的主语用they 。例如：This is a plane, isn’t it ?这是一架飞机，是吗？These are grapes, aren’t they? 这些是葡萄，是吗？ 7．陈述部分的主语是不定代词one 时，反意疑问句的主语可以用one,也可以用you (美式英语用he )。例如：One should be ready to help others, shouldn’t one？每个人都应该乐于助人，是吧？ 8．当陈述部分含有以下这些含有否定意义的词时：few, little, hardly, never, not , no, no one , nobody ,nothing ,none, neither等，其反意疑问句需用肯定结构。 例如：He is never late for school , is he? 他上学从不迟到，是吗？ 9．当陈述部分所含的否定词是通过加前缀或后缀构成的，其后的反意疑问句依然用否定结构。 例如：It is unfair, isn’t it ?这不公平，是吧？ 10．当陈述部分主语是从句、不定式（短语）、动词-ing 形式时，反意疑问句的主语应该用it 。例如：What you need is more importment , isn’t it ? 你需要的东西更重要，是吧？11．当陈述部分含I think (believe ,suppose…)that…结构时，其反意疑问句须与从句的主、谓语保持一致，注意主句的主语必须是第一人称. 例如：I don’t think he will come ,will he ? 我认为他不会来，对吗? （依从句，看整体） He doesn’t think she will come , does he ? 他认为她不会来，对吗? （依主句，看整体） 12.陈述部分有have to 时，其反意疑问句要用助动词的否定形式。

第四章 特殊条件下的驾驶

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 第四章特殊条件下的驾驶 第四章特殊条件下的驾驶 1/ 54

第四章特殊条件下的驾驶学习目标1．了解起伏路、障碍路、桥梁、铁路、隧道和涵洞的路面特点。 2．掌握通过起伏路、障碍路、桥梁、铁路、隧道和涵洞的驾驶方法。

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 第四章特殊条件下的驾驶一、通过起伏（凹凸）路 1. 通过波浪形凹凸路 2. 通过较宽的凹形路面遇到这种情况，通过较宽的凹型路面时，应预先松抬加速踏板降低车速，必要时使用制动配合减速，如图4-1-1所示。 图4-1-1 前轮滑进凹坑 3/ 54

第四章特殊条件下的驾驶 3. 通过较宽的凸形路面通过较宽的凸形路面时，应事先制动减速，待接近障碍物时挂低档缓慢行驶，两前轮驶抵障碍时应适当加大油门，待车轮驶上凸顶，如图4-1-2所示，再松抬加速踏板，使前轮自然滑下。 图4-1-2 加油驶上凸顶

---------------------------------------------------------------最新资料推荐------------------------------------------------------ 第四章特殊条件下的驾驶二、通过障碍路1 ．如果障碍物位于路中间，其两侧均可通过车辆时，应选择较安全的一侧通过，原则上沿右侧绕过障碍物。 2．如果障碍物在路中间，两侧均不可通过车辆。 3 ．如果障碍物的最高点超过车辆最小离地间隙，且宽于轮距，其质地又较坚硬时，应换入低速挡，使一侧车轮压在障碍物较低的一面上，另一侧车轮压在平路上，缓慢通过。 4 ．行驶中如果突然遇到较大障碍，来不及绕行时，应迅速制动尽快降低车速，同时握紧方向盘，接近障碍时迅速松抬制动踏板，利用车辆惯性通过。 5/ 54

智能网联汽车路径规划与决策控制

第五章智能网联汽车路径规划与决策控制

本章小结 本章的学习目标你已经达成了吗？请通过思考以下问题的答案进行结果检验。序号问题自检结果 1 实现智能驾驶功能模块有哪 些？各模块的作用分别是什 么？ 实现智能驾驶功能的模块可分为环境感知、路 径规划、行为决策和执行控制等关键模块。 各模块的作用： 1）环境感知模块通过各类传感器信息的融合， 使自动驾驶系统能够充分了解和认识环境，并 根据车辆行驶目标做出路径规划，使车辆沿车 道或者高精度地图规划的轨迹行驶。 2）行为决策模块根据路径规划，对汽车要采取 的驾驶行为做出决策，确定车辆应该保持车道、 换道、跟车、超车或者完成任务后泊车； 3）执行控制模块根据行为决策模块确定的行为 模式，控制油门、变速器、制动、转向以及车 身电器等系统，完成具体的动作。 2 汽车智能驾驶环境感知的含 义是什么？ 环境感知是通过摄像头、激光雷达、毫米波雷 达、超声波雷达、陀螺仪、加速度计等传感器， 感知周围环境信息和车辆状态信息。 3 汽车智能驾驶路径规划和局 部规划的含义及区别是什 么？ 路径规划技术是根据环境信息的己知程度，通 过算法搜索出最优或接近最优的路径。而局部 路径规划则是通过传感器为自动驾驶提供有用 的信息确定障碍物和目标点的位置，并规划起 始点到目标点的最优化路径。 4 汽车智能驾驶路径规划有哪 些特点？ 复杂性； 随机性； 多约束性； 多目标性。 5 汽车智能驾驶行为决策和车 辆控制的含义分别是什么？ 智能网联汽车的行为决策是基于环境感知和导 航子系统的信息输出，这包括选择哪条车道， 是否换车道，是否跟车，是否绕道，是否停车。 车辆控制是指控制转向、驾驶和制动，执行规 划决策模块发出需求速度和需求方向盘转角，

【精品】特殊情况下的汽车驾驶技巧

特殊情况下的汽车驾驶技巧 行车安全是每一个司机朋友和家人都非常关心的事情,俗话说“司机一疏忽，亲人两行泪"，所以说行车安全是第一最重要的因素。影响司机安全行车的情况各种各样,有时候是天气状况，有时候是路面状况,有时候也会是自身或车况的原因 一、磨合期行车 汽车磨合的优劣，会对汽车寿命、安全性和经济性产生重要影响，实在不可小看.做好检查维护,提高磨合质量除了上面提到的冷车启动外,行车时还应注意以下几个方面的问题： 1、限载：新车不宜劳顿，承载率应低于90%，并选择平坦道路行驶。 2、限速：严格执行驾驶损伤规程,别跑得太快，切不可在此时演练车技，狂奔猛跑. 3、慢起步、慢加油、慢刹车、适时换档：

尽量避免紧急制动，否则不仅会使磨合中的制动系统受到重创而且会加大底盘对发动机的冲击负荷。有人习惯在等车时，挂一档踩离合等候，或是摘了空档还踩着离合器。这种习惯会造成离合器长时间处于磨损状态。磨合中的车辆在行驶时应循序渐进，以最低档起步，逐步加高档位，切不可使用高档位低速行驶，或低档位高速行驶.并且勤换档位，不要长时间使用一个档位行车。 4、严格控制水温,经常检查变速器、驱动桥和轮毂的温度. 二、春季行车 春困,导致开车精神不集中.春天天气转暖，很多人都有睡不醒的感觉，导致很多司机精神不集中,甚至开车时打瞌睡.而春季白天时间变长，夜晚时间缩短，人的睡眠时间也会相应缩短，导致夜间睡眠不足，白天犯困。而如何预防春困呢? 首先，充足的睡眠是保证行车安全的重要因素。睡眠不足是造成疲劳的主要因素。据统计,因疲劳造成的事故60%是睡眠不足3。5小时引起的.睡眠不足导致驾驶过程中叹气、打哈欠。特别是长途行车，连续驾车时间不宜过长，如果在驾车途中感到倦意时，一定要停车休息，下车活动一下全身。 其次，保持良好的车内环境，这可以提高驾车人的注意力. 除此之外,还可以在饮食方面进行调理。驾车人多吃些防止疲倦的食品也是防止春困的有效方法。如胡萝卜、白菜、柑桔等食品含有大量的维生素，维生

浅谈特殊条件下的汽车安全驾驶

龙源期刊网 https://www.docsj.com/doc/af2421578.html, 浅谈特殊条件下的汽车安全驾驶 作者：袁洪岭 来源：《财讯》2017年第28期 我们所讲的“特殊条件下”通常是指机动车辆在行驶到非国家标定的等级公路、属于国家级公路范围的一些特殊地形所进行的驾驶行为，在这种环境下每一名驾驶员都应当结合实际的具体情况与不同的特殊环境，来卓有针对性的选择一些驾驶、操作手段以此来实现安全行车、安全驾驶。 特殊条件下汽车安全驾驶 操作方法 常见的特殊条件包括一些桥梁、涵洞、隧道、凹凸路面、涉水路面、泥泞路面、过渡以及翻浆路面等，同时也包括一些大雾天气、大雨天气、高原环境等极端自然情况。在这种状态下每一名机动车驾驶人员都要结合不同的条件选择对应的驾驶、操作手段，以此来确保车辆的安全通行，下面就来结合实际工作与驾驶经验，对一些有效的操作方式展开分析。 特殊路面的安全驾驶操作方法 （1）隧道、桥梁与涵洞等的安全驾驶 1.在快要行驶到隧道、桥梁与涵洞等特殊的地势过程中，机动车驾驶人员必须要注意附近所张贴的各种效能标识，通过对其的认真遵守来与前车保持一定距离并降低机动车的行驶速度。 2.在桥梁、涵洞、隧道灯特殊地势的通过中，必须要避免换挡、突发停车以及制动操作，一旦对方机动车与我方接近的时候，必须要做到向右侧主动避让，等待对方车辆行驶后方可继续行驶。 3.一旦遇到路面凹凸不平的时候，驾驶员必须要按响喇叭，通过鸣音的方式提醒其他交通参与者注意，同时做减速、换挡的操作，以此来保证车辆的安全、平稳通过。 4.一旦在无法看清对方来车的情况下，机东车要做好随时停车的准备，对于吊桥、路障等危险设施出现的时候必须要做到停车观察、在确认安全后方可靠右侧进行驾驶操作。当遇到泥泞地段、冰雪路段的时候，更是要注意车辆侧滑现象的发生，有条件的车主还应当借助一些防滑的物品进行安全驾驶的辅助操作。 （2）凹凸路面与狭路的安全行驶

自动驾驶车辆避障路径规划研究综述

2018(5)_____________________E 4n u lf r 汽车工 |j 师 APPLICATIO ■技E3应 摘要：避障作为自动驾驶车辆在行驶过程中非常重要的部分，对发展自动驾驶车辆具有重要意义? 介绍了车辆避障技术;概 括了自动驾驶车辆避障所采用的传统算法和智能算法，分析了各种算法的优缺点以及改进方法。综合考虑车辆在进行避障 过程中采用单一算法的优缺点，得出利用多种算法联合求解而进行避障规划，是未来自动驾驶车辆领域的研究重点与难点。 关键词：自动驾驶车辆;避障;路径规划;智能算法 Research on Obstacle Avoidance Path Planning of Automatic Driving Vehicle^ Abstract ： Obstacle avoidance, as a very important part of the automatic driving vehicle in driving process, is of great significance to the development of driverless vehicles. This paper firstly introduces and analyzes the obstacle avoidance technology of vehicles, summarizes the traditional algorithms and intelligent algorithms used in obstacle avoidance of autopilot vehicles, and analyzes the advantages and disadvantages of various algorithms and their improvement methods. Considering the advantages and disadvantages of using a single algorithm in the process of obstacle avoidance, it is concluded that using multiple algorithms to jointly solve and plan for obstacle avoidance is the focus and difficulty in the field of driverless vehicles in the future. Key words ： Automatic driving vehicle ; Avoidance ; Path planning ; Intelligent algorithm 随着人工智能技术的兴起，以自动驾驶车辆为研 究对象的运动路径规划问题越来越受到重视。而避障 路径规划是自动驾驶车辆的关键部分，对自动驾驶车 辆的研究具有重大意义。在自动驾驶汽车行驶过程中，准确地避开障碍物是智能车辆的基本要求。一个好的 避障路径规划算法可以安全实时地避开障碍物，且具 有较高的乘坐舒适性，从而提高出行效率。文章总结了 目前文献中经常出现的各种适用于自动驾驶车辆路径 规划的算法，分别从算法路径寻优能力、算法实时性及 算法复杂度等方面分析比较了它们在理论上的优势和 缺点，为今后的深人研究提供参考。1 避障技术分析 自动汽车避障技术主要是利用先进的传感器技术 来增强汽车对行驶环境的感知能力，将感知系统获取 的车速、位置等实时信息反馈给系统，同时根据路况与 车流的综合信息判断和分析潜在的安全隐患，并在紧 急情况下自动采取报警提示、制动或转向等措施协助 和控制汽车主动避开障碍，保证车辆安全、高效和稳定 地行驶[1]。采用人工势场法的智能车辆避障原理，如图 =基金项目：重庆市特种车辆动力传动系统关键零部件设计与测试工程技术研究中心开放基金项目支持(csct 2015yfpt -zd sys 30001) 1所示。 环境感知 传车感载器 定位信息处理 控制执行操稳性实际车辆 工车襲型论工执行机构 路径跟随 —? 图1 智能车辆避障原理图 文献[2将避障问题看成有约束的多目标优化问 题，而避障问题的处理前提就在于如何根据当前障碍 物信息以及自身状态信息决策出该采取何种基本驾驶 子操作(分为左换道、 右换道、跟随巡航及制动）。2局部危险避障算法研究2.1智能车局部危险避障概述自动驾驶车辆作为一种具有自主决策能力的智能 机器人，需要从外部环境获取信息并根据信息做出决 策， 从而进行全局路径规划和局部危险状况下的避障。

特殊条款

Contract PART 2 “合同”第二部分 SPECIAL TERMS AND CONDITIONS 特殊条款与条件 The following special terms and conditions are hereby incorporated into the Contract and shall be applied to the Articles as indicated. 下列特殊条款及条件已经并入“合同”并适用于所列明的“条款”。 Add the following sub-Article to Contract PART 1 Article 3. RESPONSIBILITIES OF CONTRACTOR: 在本“合同”第一部分通用条款第3条“承包商责任”中加入下述内容： 3.3 .1 Performance Security Amount. The Contractor shall provide a Performance Bond, from an Owner approved financial institution, prior to the start of any Work. Such Bond shall be effective during the entire period of Contractor’s performance of the Work up until Final Acceptance. Such Bond shall be issued in the form shown in Contract PART 6 and for an amount equal to ten percent (10%) of the estimated Contract Price. The Performance Bond shall be drawn upon for any instance of non performance of any of Contractor’s obligations under the Contract. 履约保函金额 “承包商”应在开始“工作”前获得业主认可的金融机构出具的“履约保函”。 该保函应当自“承包商”开始实施“工作”至“最终验收”持续有效。该保函应 根据合同第6部分规定的格式出具，金额为合同总价的10%。如果“承包商”不 履行本“合同”项下任何义务，“业主”将使用该履约保函。 Add the following sub-Articles to PART 1 Article 21. LIQUIDATED DAMAGES 在本“合同”第一部分通用条款第21条“违约赔偿金”中加入下述内容： 21.1 Liquidated Damages for Late Completion延期完工违约赔偿金 Without prejudice of any other Contract provisions whatsoever and/or Owner rights, should Contractor fail to complete the Work by the significant milestone dates shown below in accordance with the Contract, and/or satisfy all of the conditions necessary for the issuance of the Final Acceptance Certificate by the Completion Date as stated in the Contract, Owner shall have the right to apply the following Liquidated Damages provisions. 在不与本―合同‖其他条款冲突和/或不损害―业主‖权利的条件下，若“承包商”未能根据本“合同”规定按照下表所示的重要里程碑日期完成―工作‖，和/或未能在本“合同”规定的“完工日期”之前满足签发“最终完工证书”所需条件，―业主‖有权执行下述“违约赔偿金”的规定。