ABB机器人学习-主要看这个讲解

ABB 机器人培训资料

1、安全

自动模式中，任何人不得进入机器人工作区域

长时间待机时，夹具上不宜放置任何工件。

机器人动作中发生紧急情况或工作不正常时，均可使用E-stop键，停止运行（但这将直接使程序终止不可继续）

进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

调试机器人过程中，不需要移动机器人时，必须释放使能器。

调试人员进入工作区域时，必须随携带使能器，以防他人操作。

突然停电时，必须立即关闭机器人主电源开头，并取下夹具上的工件。

严禁非授权人员操作机器人。

2、简介

1974 ABB第一台机器人诞生，IRC5为目前最新推出的控制系统。所属机器人大部分用于焊接、喷涂及搬运用。

当前使用的机器人型号为IRB1410，其承重能力为5KG，上臂可承受18KG的附加载荷，这在同类机器人中绝无仅有。最大工作半径1444mm，常用于焊接与范围搬运，具可再扩展一个外部轴的能力。

3、机器人系统简介

机械手为六轴组成的空间六杆开链机构，理论上可达到运动范围内任何一点。每个转轴均带一个齿轮箱，机械手运动精度（综合）达正负0.05mm至正负 0.2mm。六轴均带AC伺服电机驱动，每个电机后均有编码器与刹车。机械手带有串口测量板（SMB），测量板上带有六节可充电的镍铬电池，起到保存数据的作用。机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非正常使用会造成设备或人员被伤害。机械手带有平衡气缸或弹簧。

4、伺服驱动系统

5、IRC5 系统介绍

主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、FlexPendant接口（示教盒接线端）、轴计算机板、驱动单元（机器人本体、外部轴）。

系统构成

A 操纵器（所示为普通型号）

B1 IRC5 Control Module，包含机器人系统的控制电子装置。

B2 IRC5 Drive Module，包含机器人系统的电源电子装置。在 Single Cabinet Controller 中，Drive Module 包含在单机柜中。MultiMove 系统中有多个 Drive Module。

C RobotWare 光盘包含的所有机器人软件

D 说明文档光盘。

E 由机器人控制器运行的机器人系统软件。

F RobotStudio Online 计算机软件（安装于 PC x 上）。RobotStudio Online 用于将 RobotWare 软件载入服务器，以及配置机器人系统并将整个机器人系统载入机器人控制器。

G 带 Absolute Accuracy 选项的系统专用校准数据磁盘。不带此选项的系统所用的校准数据通常随串行测量电路板 (SMB) 提供。

H 与控制器连接的 FlexPendant，

J 网络服务器（不随产品提供）。可用于手动储存：

? RobotWare ?成套机器人系统?说明文档

在此情况下，服务器可视为某台计算机使用的存储单元，甚至计算机本身！

如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是服务器已经断开！

PC K 服务器的用途：

?使用计算机和 RobotStudio Online 可手动存取所有的 RobotWare 软件。

?手动储存通过便携式计算机创建的全部配置系统文件。

?手动存储由便携式计算机和 RobotStudio Online安装的所有机器人说明文档。

在此情况下，服务器可视为由便携式计算机使用的存储单元。

M RobotWare 许可密钥。原始密钥字符串印于 Drive Module 内附纸片上（对于 Dual Controller，其中一个密钥用于 Control Module，另一个用于 Drive Module；而在 MultiMove 系统中，每个模块都有一个密钥）。RobotWare 许可密钥在出厂时安装，从而无需额外的操作来运行系统。

N 处理分解器数据和存储校准数据的串行测量电路板(SMB)。对于不带Absolute Accuracy 选项的系统，出厂时校准数据存储在 SMB 上。PC x 计算机（不随产品提供）可能就是上图所示的服务器J！如果服务器与控制器之间无法传输数据，则可能是计算机已经断开连接！

6、示教盒按钮功能介绍：

FlexPendant 设备（有时也称为 TPU 或教导器单元）用于处理与机器人系统操作相关的许多功能：运行程序；微动控制操纵器；修改机器人程序等。使能器的上的三级按钮（默认不按为一级不得电、按一下为二级得电、按到底为三级不得电）。

示教器

A 连接器、

B 触摸屏、

C 紧急停止按钮、

D 使动装置、

E 控制杆

7、基本窗口

初始窗口、Jogging窗口、输入/输出（I/O窗口）、Quickset Menu（快捷菜单）、特殊工作窗口

初始界面

A ABB菜单、

B 操作员窗口、

C 状态栏、

D 关闭按钮、

E 任务栏、

F " 快速设置" 菜单

8、坐标系统（和KUKA的一样）

Tools coordinates 工具坐标系、Base coordinates 基本坐标系、World coordinates 大地坐标系、Work Object 工件坐标系。

9、手动操作机器人

坐标系以及运动模式

A：超驰微动控制速度设置（当前选定 100%)

B：坐标系设置（当前选定大地坐标）

C：运动模式设置（当前选定轴 1-3 运动模式）

在选择了坐标系和运动方式的前提下，按住使能键通过操纵杆进行操作，每次选择只能针对三个方向。

10、快捷菜单详细介绍

11、工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

TCP中心

A tool0 的工具中心点，TCP

操作：

1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 点击新建... 以创建新工具。

4. 点击确定。

数据类型

如果要更改... 那么... 建议

工具名称点击名称旁边的"..." 按钮工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊枪、夹具或焊机。

注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。

范围从菜单中选取最佳范围工具应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。

存储类型-工具变量必须始终是持久变量。

模块从菜单选择声明该工具的

模块。

定义工具框时可使用三种不同的方法。所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。

不同的方法对应不同的方向定义方式。

如果要... ...请选择...

设置与机器人安装平台相同的方向TCP （默认方向）

设立Z 轴方向TCP & Z

设立X 轴和Z 轴方向TCP & Z, X

本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。

1. 在ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 选择想要定义的工具。

4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。

5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。

6. 选择要使用的接近点的点数。通常 4 点就足够了。如果您为了获得更精确的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。

7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。

ＴＣＰ定义

其余的和ＫＵＫＡ的操作一样。

工具数据：

使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心。

该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify自动完成。

显示工具数据：

1. 在ABB 菜单中，点击微动控制。

2. 点击工具，显示可用工具列表。

3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑。

一个菜单出现。

? 更改声明

? 更改值

? 删除

? 定义

4. 在菜单中，点击更改值。

这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。

5. 依照以下步骤更改数据。

测量工具中心点：

X0 tool0 的 X 轴

Y0 tool0 的 Y 轴

Z0 tool0 的 Z 轴

X1 待定义工具的X 轴

Y1 待定义工具的Y 轴

Z1 待定义工具的Z 轴

操作

1. 沿tool0 的X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

2. 沿tool0 的Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

3. 沿tool0 的Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。

编辑工具定义：

操作实例单位

1 输入工具中心点位置的

笛卡尔坐标。tframe.trans.x

tframe.trans.y

tframe.trans.z

[ 毫米]

2 如果必要，输入工具的框

架定向。tframe.rot.q1

tframe.rot.q2

tframe.rot.q3

tframe.rot.q4

无

3 输入工具重量。tload.mass[ 千克]

4 如果必要，输入工具的重

心坐标。tload.cog.x

tload.cog.y

tload.cog.z

[ 毫米]

5 如果必要，输入力矩轴方

向。tload.aom.q1

tload.aom.q2

tload.aom.q3

tload.aom.q4

无

6 如果必要，输入工具的转

动力距。tload.ix

tload.iy

tload.iz

[kgm2]

7 点击确定，启用新值；点

击取消，使用原始值。

12、模块与程序

系统参数：EIO（输入输出IO）、PROC（过程文件）、MMC（存储控制）、SIO（系统输入输出）、MOC、SYS（系统参数）

Rapid 应用

组件说明：

组件功能

任务通常每个任务包含了一个RAPID 程序和系统模块，并实现一种特定的功能（例如点焊或操纵器的运动）。一个RAPID 应用程序包含一个任务。如果安装了Multitasking 选项，则可以包含多个任务。

任务属性参数任务属性参数将设置所有任务项目的特定属性。存储于某一任务的任何程序将采用为该任务设置的属性。

程序每个程序通常都包含具有不同作用的RAPID 代码的程序模块。所有程序必须定义可执行的录入例行程序。每个程序模块都包含特定作用的数据和例行程序。

程序模块将程序分为不同的模块后，可改进程序的外观，且使其便于处理。每个模块表示一种特定的机器人动作或类似动作。从控制器程序内存中删除程序时，也会删除所有程序模块。程序模块通常由用户编写。

数据数据是程序或系统模块中设定的值和定义。数据由同一模块或若干模块中的指令引用（其可用性取决于数据类型）。

例行程序例行程序包含一些指令集，它定义了机器人系统实际执行的任务。例行程序也包含指令需要的数据。

录入例行程序在英文中有时称为" main " 的特殊例行程序，被定义为程序执行的起点。每个程序必须含有名为“main” 的录入例行程序，否则程序将无法执行。

指令指令是对特定事件的执行请求。例如" 运行操纵器TCP 到特定位置" 或"设置特定的数字化输出"。

编程的准备事项：

1）编程工具：

您可以使用FlexPendant 和RobotStudio Online 来编程。对于基本编程，使用RobotStudio Online 较易，而FlexPendant 更适合修改程序，如位置及路径。

2）定义工具、有效载荷和工件：

在开始编程前定义工具、有效载荷和工件。然后，您可以随时返回再定义更多对象，但应事先定义一些基本对象。

3.定义坐标系

确保已在机器人系统安装过程中设置了基坐标系和大地坐标系。同时确保附加轴也已设置。在开始编程前，根据需要定义工具坐标系和工件坐标系。以后添加更多对象时，您同样需要定义相应坐标系。

13、建立程序（略）及指令

创建新程序：

1.在ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2.点击任务与程序。

3.点击文件，然后再点击新程序。

如果已有程序加载，就会出现一个警告对话框。

? 点击保存，保存加载程序。

? 点击不保存可关闭加载程序，但不保存该程序，即从程序内存中将其删除。

? 点击取消使程序保持加载状态。

4.使用软键盘命名新程序。然后点击确定。

5.继续添加指令、例行程序或模块。

创建例行程序：

操作

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击例行程序。

3. 点击文件。新例行程序并根据新例行程序将创建并显示默认声明值。

4. 点击 ABC... 。确定。

5. 选择例行程序类型：

?过程：用于无返回值的正常例行程序

?函数：用于含返回值的正常例行程序

?陷阱：用于中断的例行程序

6. 您是否需要使用任何参数？

如果" 是"，请点击 ... 定义参数。定义例行程序中的参数页 170 一节中的详细说明进行操作。

如果" 否"，请继续下一步骤。

7. 选择要添加例行程序的模块。

8. 如果例行程序是本地的，则点击复选框选择本地声明添加新参数。

本地例行程序仅用于选定的模块中。

9. 点击确定。

定义例行程序中的参数：

1. 在例行程序声明中，点击 ... 返回例行程序声明。

一个已定义参数的列表将显示。

2. 如无参数显示，请点击添加添加新参数。

? " 添加可选参数" 可添加可选的参数

? " 添加可选互用参数" 可添加一个与其它参数互用的可选参数

3. 使用软键盘输入新参数名，然后点击确定。

新参数显示在列表中。

4. 点击选择一个参数。要编辑数值，则点击数值。

5. 点击确定返回例行程序声明。

指令添加：

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击突出显示您要添加新指令的指令。

3. 点击添加指令移至上一个/ 下一个类别。指令类别将显示。

4. 点击常用。

您也可以点击指令列表底部的上一个/ 下一个完成，或点击5. 点击需要添加的指令。

指令被添加到代码中。

编辑指令变元：

1. 点击要编辑的指令。

2. 点击编辑。

3. 点击更改选择。

变元具有不同的数据类型，具体取决于指令类型。使用软键盘更改字符串值，或继续下一步以处理其它数据类型或多个变元指令。

4. 点击要更改的变元。这时会显示若干选项。

5. 点击一个现有数据实例，然后点击确定完成，也可点击表达式。

添加运动指令：

概述：

在下例中，您将创建一个简单的程序，该程序可以让机器人在正方形中移动。您需要四个移动指令来完成该程序。

A 第一个点

B 机器人移动速度数据 v50 = 速度 50mm/s

C 区域 z50 = (50mm)

添加运动指令：

操作参考信息

1. 将机器人移至第一个点提示：在正方形中移动时只能按左右/ 上

下方向操纵控制杆。

2. 在程序编辑器中，点击添加指令。

3. 点击MoveL 插入MoveL 指令。

4. 在正方形的下四个位置重复该操作。

5. 对于第一条和最后一条指令。点击指令中

的z50，接着点击编辑，然后更改选择为

Fine。点击确定

结果：

程序代码如下所示：

Proc main()

MoveL *, v50, fine, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, z50, tool0;

MoveL *, v50, fine, tool0;

End Proc;

弧焊编程：

弧焊指令基本上包含了和纯运动类型相关的指令，但是弧焊指令增加了三个指令：焊缝、焊接以及焊弧，这几个就是弧焊的参数（数据类型：焊缝数据、焊接数据和焊弧数据）

速度参数v100只有在单步运行的时候才起作用，此时焊接过程将被自动阻止。而在一般的执行过程中，对于不同的形式，速度的控制是通过“焊缝”和“焊接数据”开完成的。

定义焊接参数：

在编写焊接指令之前，一些相关的焊接参数是要进行设定的。这些参数分成三种：

-焊缝参数：定义了焊缝是怎样开始和结束的；

-焊接参数：定义了实际的焊接模式；

-焊弧参数：定义了每个焊弧的形式。？？？？？？？？？？？？？？？

编辑焊接指令：

将机器人移到目标点；

调用焊接指令“ArcL”或“ArcC”

指令将自动加到程序窗口中，如下图所示。

这条指令现在就可以使用了。

有关焊接程序的例子：

所要进行焊接的焊缝如下图所示，其中的粗实线部分就是焊接段。在p10和p20之间用字母

XXXXX标记的段就是起弧段，也就是焊接开始点p20的准备阶段，焊接将在p80点终止。其中焊接参数wd1将在p50点之前起作用，而后将改为焊接参数wd2。

这样的焊接过程指令将会如下所示：

MoveJ p10, v100, z10, torch;

ArcL\On, p20, v100, sm1, wd1, wv1, fine, torch;

ArcC p30, p40, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;

ArcL p50, v100, sm1, wd1, wv1, z10, torch;

ArcC p60, p70, v100, sm1, wd2, wv1, z10, torch;

ArcL\Off, p80, v100, sm1, wd2, wv1, fine, torch;

MoveJ p90, v100, z10, torch;

运行特定的例行程序：

要运行特定例行程序，必须加载了含有例行程序的模块，并且控制器必须使用手动

停止模式。如果您想运行任务范围内的特定例行程序，请使用同一动作过程。

1. 在 ABB 菜单中，点击程序编辑器。

2. 点击调试，然后点击 PP 移至例行程序将程序指针置于例行程序开始。

3. 按下FlexPendant 上的" （启动） " 按钮。

其中调用关系是逐层需调用例行程序，然后例行程序又能够调用其他的例行程序。可以建立各种例行程序，通过程序调用的方式实现相互的调用。

14、程序数据

TOOLDATA：工具数据的设定（设置焊枪TCP）

ABB-程序数据-ToolData-新建-初始值-Mass（重量）：设置为2

新建完成后按住工具名一会儿，会有一弹出菜单选择[定义]

然后以一点为原点，摆四个姿势分别储存，TCP较验完成。

SEAMDATA：焊缝数据的设定（设置收弧电流电压为主）

ABB-程序数据-SEAMDATA-新建-初始值-

Fill_Time（收弧延时[秒]）

Fill_Arc选项下：Voltage（电压）、WireFeed（电流）

WELDDATA：焊接数据的设定（设置焊接速度电流电压）

ABB-程序数据-WELDDATA-新建-初始值-

Weld_Speed（焊接速度[mm]）

Main_Arc选项下：Voltage（焊接电压）

WireFeed（焊接电流）

15、系统参数配置

系统参数用于定义系统配置并在出厂时根据客户的需要定义。可使用 FlexPendant 或RobotStudio Online 编辑系统参数。

此步骤介绍如何查看系统参数配置。

操作

1. 在 ABB 菜单上，点击控制面板。

2. 点击配置。显示选定主题的可用类型列表。

3. 点击主题。

? PROC

? Controller

? Communication

? System I/O

? Man-machine Communication

? Motion

其中，常用的信号配置有：I/O里面的Signal、signalinput和signaloutput 以及PROC（在装了弧焊软件包的情况下）中的Input 和 Output。

I/O包含的配置文件

机器人输入输出信号流程

图中说明的是：在signal中进行变量与板卡接口的映射配置；在System Input和System Output中进行IRC5中的变量与板卡接口定义的变量之间的映射配置（这些同样可以在EIO文件中完成配置）；在PROC中进行弧焊软件包中的变量与板卡变量之间的映射配置（这些同样可以在PROC 中完成配置）。

其中虚拟变量可以和真是的变量一样在一起进行定义配置，这些变量用”v”字开头，如：vdoGas。

16、校零

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB 机器人的程序编程 6.1 任务目标 ?掌握常用的 PAPID 程序指令。 ?掌握基本 RAPID 程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2 任务描述 ?建立程序模块test12.24，模块test12.24 下建立例行程序main 和Routine1，在main 程序下进行运动指令的基本操作练习。 ?掌握常用的RAPID 指令的使用方法。 ?建立一个可运行的基本 RAPID 程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3 知识储备 6.3.1 程序模块与例行程序 RAPID 程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RAPID 编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID 是一种英文编程语言，所包 含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作

员交流等功能。RAPID 程序的基本架构如图所示： RAPID 程序的架构说明： 1）RAPID 程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象， 但不一定在一个模块中都 有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

4）在RAPID 程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。操作步骤：1. 单击“程序编辑器”，查看 RAPID 程序。文 6.3.2 在示教器上进行指令编程的基本操作 ABB 机器人的RAPID 编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复 杂的应用。下面就从最常用的指令开始

ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版

S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。

机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。

ABB机器人基本操作说明书书(3)

ABB机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图1——机器人示教器 图2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。

图3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图4——示教器的正确握法

示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 图5——示教器按钮界面 右下角指示的含义 线性增量开 1-3轴增量开 4-6轴增量开 重定位增量开 增量开 增量关 图6 ——示教器右下角图示 紧急停止按钮，同图2 示教器旋钮 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。

如何选择工具坐标工件坐标 1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认

如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小

ABB机器人培训教案

ABB机器人电气培训教案 容：机器人硬件线路 机器人基本和标准指令 编程和测试 机器人和PLC的信号交换 机器人系统备份 文件管理，系统冷启动 常见故障介绍 一、机器人系统安全 安全守则： 1、万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 2、急停开关不允许被短接。 3、机器人处于自动模式时任何人不能进入其运动所及的区域。 4、机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 5、机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E—STOP键，停止运行。 6、因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低其动量非常大，所以进行编程，测试维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。 7、在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能键。 8、在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源。突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 二、机器人线路介绍 1、6400、6600机器人硬件线路介绍，练习机器人电柜器件的拆装。

三、机器人各种应用指令的介绍：

1、直线、转轴运动 例：MoveJ/L P1 , V200， Z30, TOOL1 L-直线运动 J-转轴运动 P1-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V200-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z30-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 2、C-圆周运动 例：MoveC_ P1, P2 ,V100， Z50, TOOL2 C-圆周运动 P1-中间位置，数据类型：ROBOTARGET P2-目标位置，数据类型：ROBOTARGET V100-运行速度，单位：MM/S，数据类型：SPEEDATA Z50-转弯区尺寸，单位：MM，数据类型：ZONEDATA TOOL1-工具中心点（TCP），数据类型：TOOLDATA 3、函数OFFS（） 例：MoveL OFFS（P1 , 100，50，0）V100， Z30, TOOL1 将光标移至目标点，按回车键，进入选择窗口，在功能键上选择FUNC，采用切换键选择所用函数OFFS（） OFFS（P1，100，50，0）代表一个距离P1点X轴偏差100，Y轴偏差50，Z轴偏差为0的点，函数OFFS（）的坐标方向和机器人的工件坐标方向一致。 4、MOVEABSJ-绝对转轴运动 MOVEABSJ JPOS1，V100，Z10，TOOL1 ABSJ-转轴运动 JPOS1-目标位置，数据类型：JOINTTARGET 5、输出信号指令：SET，RESET，PULSEDO 例：SET DO 1； DO1-输出信号名，将一个输出信号赋值为1，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口输出直流24V电压。 例：RESET DO 1； 将一个输出信号赋值为0，在输出信号相对应I/O板的信号输出端口没有输出直流24V 电压。 例：PULSE DO DO 1 输出一个脉冲信号，脉冲长度为0。2秒 程序运行停止指令-STOP 机器人在当前指令行停止运行，属于机器人软停止指令，可以直接在下一句指令行启动机器人 程序运行停止指令-EXIT 属于机器人软停止指令，机器人在当前指令行停止运行，并且复位运行整个程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始执行。 负载定义指令-GRIPLOAD GRIPLOAD LOAD0； LOAD0-机器人负载数据，设置机器人当前负载。

ABB机器人SmarTac程序实例.doc

一、SmarTac 程序实例 在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff;

ABB机器人培训教程

目录 1培训手册介绍---------------------------------------------2 2系统安全与环境保护---------------------------------------------3 3机器人综述---------------------------------------------5 4机器人示教--------------------------------------------12 5机器人启动--------------------------------------------25 6自动生产--------------------------------------------27 7 编程与测试--------------------------------------------32 8 输入输出信号--------------------------------------------50 9 系统备份与冷启动--------------------------------------------52 10 文件管理--------------------------------------------54

第一章培训手册介绍 ?本手册主要介绍了A B B机器人的基本操作与运行。 ?为了理解本手册容,不要求具有任何机器人现场操作经验。?本手册共分为十章，各章节分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 ?各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

?借助本手册学习操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 ?本手册依照机器人标准的安装编写，实际操作根据系统的配置会有差异。 ?本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。 ?其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南U s e r’s G u i d e》与《产品手册 P r o d u c t M a n u a l》。 第二章系统安全及环境保护 2.1 系统安全：

ABB机器人程序实例

MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,- 1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,- 741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; robtarget pPrePlace:=[[785.90,- CONST 957.40,1722.38],[0.00231652,0.0492402,-0.99 8779,-0.00310842],[-1,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09]]; CONST robtarget pPrePlace10:=[[-277.40,-

ABB机器人程序实例ROBOT studio 6.01(附带与工业相机网络通讯实例)

ABB机器人（ROBOT studio 6.01）程序实例MODULE MainModule PERS tooldata tGripper:=[TRUE,[[0.533078,1.51617,583.739],[1,0,0,0]],[30,[0,0,50],[1,0,0,0],0,0,0] ]; TASK PERS wobjdata VisionWobj:=[FALSE,TRUE,"",[[0,0,0],[1,0,0,0]],[[-934.534,1807.34,-76.7707],[0.4 00996,0.0128267,-0.0292473,-0.915523]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor1:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[686.65 1,296.298,-588.529],[0.917114,1.69419E-06,-7.35001E-05,-0.398626]]]; TASK PERS wobjdata WobjCompressor2:=[FALSE,TRUE,"",[[518.656,-1088.9,164.25],[0,0,0,1]],[[-944.87 1,-657.402,-323.406],[0.918098,-1.98999E-05,-6.49686E-06,0.396353]]]; PERS wobjdata WobjCompressor; VAR robtarget pActualPos; VAR socketdev server_socket; VAR socketdev client_socket; VAR string client_ip; VAR string stReceived; VAR num NumCharacters:=9; VAR bool bOK; PERS num nXOffs; PERS num nYOffs; PERS num nAngleOffs; VAR string XData:=""; VAR string YData:=""; VAR string AngleData:=""; VAR num nPresenceOrAbsence; PERS num nPickH:=-400; PERS num nCountX; PERS num nCountY; PERS num nCountZ; PERS num nCount; VAR num nPlaceNo; PERS bool bSMPreOrAbs; PERS bool bInpos; VAR robtarget PVision; VAR robtarget Vision; VAR robtarget ppPick; VAR robtarget pPick;

ABBaJABB机器人高级编程

ABB[a]-J-8ABB机器人高级编程 8.1任务目标 ?掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。 ?掌握常用的RAPID程序指令。 8.2任务实施 8.2.1事件程序EventRoutine Event Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。 比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。 要注意的是，在Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影响系统的正常运行。 下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。 任务描述：编写rEvent例行程序，打印“Start OK”字样，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与POWER_ON系统事件关联。 MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的RAPID程序的同时，后台还有与前台并行运行的RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。 *系统需要623-1 MultiTasking选项。 多任务程序最多可以有20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。 多任务程序——任务间数据通讯的方法： ◆任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。 ◆在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。 ◆在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。

abb机器人培训教材(1)

系统安全 机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。 万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 急停开关（E-Stop）不允许被短接。 机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 气路系统中的压力可达，任何相关检修都要断气源。 在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

第一章综述 一、S4C系统介绍： 全开放式 对操作者友善 最先进系统 最多可接六个外围设备 常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。 IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。 IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。 IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。 二、机器人组成：

ABB机器人-高级编程

6.8高级编程 6.8.1.映射程序、模块或例行程序 映射 映射可在特定的映射面上创建程序、模块或例行程序的副本。映射功能可以应用于任何程序、模块或例行程序。映射可以通过两种不同的方法完成： ?基础框架坐标系上的默认值。映射过程将在基础框架坐标系的xz平面上进行。特定程序、模块或者例行程序的指令使用过的所有位置和工件框架都将 被映射。定位定向轴x和y将被映射。 ?趋近于一个特定的映射框架。将在一个特定的工件框架的xy平面内进行映射操作，影射框架。映射特定程序、模块和例行程序中的所有位置。如果指令中的工件变元并非映射对话中的特定变元，影射操作中将会使用指令中的工件。也可能会确定定位定向系中那两条轴（x和z或者y和z）将被映射。

6.8.2.修改和调节位置 概述 位置是robtarget或jointtarget数据类型实例。只要您在软键盘上输入偏移值就可以通过HotEdit调节位置。偏移值与位置初始值一起使用。您也可以利程序编辑器或运行时窗口中的修改位置功能进行位置修改，将机器人步进或微调至新位置。位置的修改值将覆盖初始值。 注意 更改预设位置可能会显著改变机器人移动模式。请始终确保任何更改考虑到设备和人员的安全。数组中的位置当位置被列为数组时，根据数组在移动指令中的索引方式，修改或调节的步骤可能稍有不同。 注意：jointtargets只能使用程序编辑器以及运行时窗口中的修改位置方法进行修改，而不能使用HotEdit修改。 附注 您的系统可能在位置修改方式上受限。您可以使用系统参数（主题Controller，类 型ModPos Settings）对距离进行限制，并限制哪些位置可使用UAS修改。 6.8.3.在程序编辑器或运行时窗口 概述

ABB机器人操作培训(S4C-IRB)-说明书-完整版

S4C IRB 基本操作培训教材

目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理

1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。

2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物

abb机器人程序实例

如对您有帮助，请购买打赏，谢谢您！MODULE MainModule CONST robtarget pHome:=[[1525.42,272.18,1873.69],[4.42963E-05,0.699969,-0.7141 73,-2.80277E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09]]; CONST robtarget pPrePickMould:=[[1653.99,272.19,1779.41],[5.83312E-05,0.69997, -0.714172,-3.47922E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPrePickClapboard:=[[2036.17,-741.24,1235.05],[0.678651,0.73435 ,-0.0119011,0.00467586],[-1,-2,2,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPickMould:=[[1943.13,173.08,630.89],[4.66987E-05,0.699977,-0.7 14166,-3.24109E-05],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+0 9,9E+09]]; CONST robtarget pPickClapboard:=[[1943.19,173.08,620.72],[1.61422E-05,0.699977, -0.714165,-7.62858E-06],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09]]; CONST robtarget

ABB机器人的程序编程

ABB[a]-J-6ABB机器人的程序编程 6.1任务目标 ?掌握常用的PAPID程序指令。 ?掌握基本RAPID程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.2任务描述 ◆建立程序模块test12.24，模块test12.24下建立例行程序main和Routine1，在main程序下进行运 动指令的基本操作练习。 ◆掌握常用的RAPID指令的使用方法。 ◆建立一个可运行的基本RAPID程序，内容包括程序编写、调试、自动运行和保存模块。 6.3知识储备 6.3.1程序模块与例行程序 RAPID程序中包含了一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。 应用程序是使用称为RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。RAPID是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入，还能实现决策、重复其他指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。RAPID程序的基本架构如图所示：

RAPID程序的架构说明： 1）RAPID程序是由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。 2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。 3）每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。 4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID 程序执行的起点。 操作步骤：

ABB机器人编程技巧

1.ABB机器人Pdisp轨迹偏移使用 1）如果有下图两个产品，已经完成了右边产品轨迹，左边产品估计一样，如何快速生成左边轨迹（左边产品可能有平移和旋转） 2）完成右边轨迹示教Path_30，如上图。起点为Target_20。 3）完成左边起点的示教，为Target_ref_start,如下图。 注：如果左边产品轨迹有旋转，示教的Target_ref_start相对于左边产品的姿态要和Target_20相对于右边产品的姿态一致（此处左边产品旋转了30°，示教的角度z方向也旋转了30°） 4）插入指令如下 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移动到Home位置 Path_30;//运行右边产品轨迹 MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左边产品起点

ConfJ\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报 错ConfL\Off;//因为使用偏移，关闭轴配置监控，否则有可能使用原配置参数导致位置走不到而报错PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//设定当前位置和Target_20的偏差关系（包括平移和旋转），因为此时机器人停在Target_ref_start起点，即设定左边轨迹和右边轨迹的整体偏移关系。使用\rot表示平移和旋转均计算。如果不使用\rot，则只使用平移，旋转不计算 Path_30;//运行原有轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹 PDispOff;//轨迹完成，关闭平移关系 MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0; 2.单工位多次预约程序 1）机器人有程序如下。 2） 3）工艺过程如下： 机器人在home等待。有人按过di信号，机器人开始执行。人工可以一次性多次预约，即如果人工一次性按过3次，机器人执行三次 4）我们通过中断来实现。 5）中断的意义为，机器人后台在不断扫描（类似PLC），和机器人前台运动不冲突。后台实时扫描到信号就会去执行设定的中断程序，中断程序里没有运动指令，前台机器人不停，不影响运动 6）新建一个例行程序，取名tr_1,注意：类型选中断（trap）

(完整版)ABB机器人SmarTac程序实例

SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝 进行纠偏，第一种是用searchlD指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使 1 维的也可以是2维和3维的。这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且 焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。这种 方法是直 接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工 件坐标系里面偏移相应的坐标值。例如： 找点程序 PDispOff; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3; MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3; PDispSet Cs2401 MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA; ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine, tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA; PDispoff; PDispSet Cs2400; ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA; PDispOff; 方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。这个变化指的是焊缝在新坐标系里面的位置和原来的坐标系并没有发生变化而是随着坐标系整体进行了偏移。例如工件整体发生了平移（比如由夹具的定位引起的平移）如果焊缝相对于坐标系的位置发生了变化就不适用了。注：这个程序是通过计算相对坐标系的变化来对焊缝就行纠正的，并不适合所有的焊缝偏移形势。 %%% VERSION:1

ABB工业机器人操作培训资料(精)

ABB机器人操作资料:系统安全及环境保护须知 一、系统安全: 由于机器人系统复杂而且危险性大,在练习期间,对机器人进行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害,只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。 以下的安全守则必须遵守: ?万一发生火灾,请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关(E-Stop不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时,任何人员都不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下,不要使用机器人原始启动盘,用复制盘。 ?机器人停机时,夹具上不应置物,必须空机。 ?机器人在发生意外或运行不正常等情况下,均可使用E-Stop键,停止运行。 ?因为机器人在自动状态下,即使运行速度非常低,其动量仍很大,所以在进行编程、测试及维修等工作时,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP,任何相关检修都要切断气源。 ?在手动模式下调试机器人,如果不需要移动机器人时,必须及时释放使能器(Enable Device。 ?调试人员进入机器人工作区域时,必须随身携带示教器,以防他人误操作 ?在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。

?突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅或修改程序及参数。 ?安全事项在《用户指南User’s Guide》安全这一章节中有详细说明。 二、现场作业产生的废弃物处理: 现场服务产生的危险固体废弃物:废工业电池、废电路板、废润滑油、废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶、损坏的零件包装材料现场作业产生的废弃物处理方法:?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。 ?废包装材料,我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板,由我公司现场服务人员带回后交还供应商,或由客户保管,在购买新电池时作为交换物。 ?废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等,建议客户分类收集后交给专业公司处理。

ABB机器人程序指令汇总

一指令格式 二指令及其参数 Data := Value AccSet Acc Ramp ActUnit MecUnit Add Name A ddValue Break CallBy Var Name Number Clear Name ClkReset Clock ClkStart Clock ClkStop Clock Close IODevice ! Comment ConfJ [\On] | [\Off] ConfL [\On] | [\Off] CONNECT Interrupt WITH Trap routine

CorrCon Descr CorrDiscon Descr CorrWrite Descr Data CorrClear DeactUnit MecUnit Decr Name EOffsSet EaxOffs ErrWrite [ \W ] Header Reason [ \RL2] [ \RL3] [ \RL4] Exit ExitCycle FOR Loop counter FROM S tart value TO End value [STEP Step value] DO ... ENDFOR GOTO L abel GripLoad Load IDelete Interrupt IF Condition ... IF Condition THEN ... {ELSEIF Condition THEN ...} [ELSE ...] ENDIF Incr Name IndAMove MecUnit Axis [ \ToAbsPos ] | [ \ToAbsNum ] Speed[ \Ramp ]