安川机器人初级教程
苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用
第一天
（一）机器人介绍
1.YASKAWA机器人发展史
3.机器人的系统构成
4.DX200机器人控制箱
安全事项：
●1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物
●2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确
●3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配
●4、检查各个急停和暂停按钮，确保其功能有效
●5、本体运转时，严禁人或物进入其工作范围之内
1、正确开机步骤
●1、打开变稳压器【电源开关】，按下电源【启动】按钮。
●2、打开控制箱【电源开关】，按照教导器画面上提示按下
【伺服按钮】。
2、简单操作机器人
1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。
2、握住示教编程器的启动开关，会接通伺服电源。示教编程器的
[伺服接通]LED灯就会亮起。
3、注意本体的位置及姿势，把速度调到低速，防止发生危险
4、用关节坐标或直角坐标带动机器人
3、关节坐标的运转
4、各轴运动方向
5、机器人教导盒功能
6、示教器画面显示
7、状态显示区详解
1可进行轴操作的控制轴组
当系统带工装轴或有多台机器人时，显示可进行轴操作的控制轴组。
2动作坐标系
3手动速度
4安全模式
5动作循环
6执行中的状态
7模式
8翻页
9多画面模式
10存储器电池消耗
11数据保存中
8、运动模式
9、单一圆弧运动
10、连续圆弧运动
或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项，即使在同一个点上不插入点，也可使其动作继续下去。
11、单一曲线运动
12、连续曲线运动
程序的插入及修改：
要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】，要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。
（二）机器人编程教导
1、新程序的建立
1、在编辑模式下选择【程序】菜单
2、选择【建立新程序】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【回车】键登录
6、按【回车】键确认
范例
2、程式路径确认
1 、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置
2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键，机械臂就会移动一个程式点。
3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下
面的程式点。
4、把机器人带到第一点位置。
5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有程式行完整地运行一遍。
用户坐标设定
工具坐标的设定：
工具坐标的选择
用户坐标的选择
第二天1.程式点的修正—插入、删除
2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上
复制:复制一指定范围到暂存区
剪切:从程式中复制一指定范围到暂存，并在程式中删除
贴上:将暂存区之内容插入程式中
反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
1. 在程序内容画面，将光标移动命令区。
2. 在开始行按［转换］+ ［选择］
3. 将光标向结束行移动
4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】
5.序内容画面，将光标移动到粘贴位置的前一行。
6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】
试运行的操作
3.机器人应用设定
试运行用［联锁］+ ［试运行］进行。
出于安全考虑，机器人只有在按键按住期间动作。
1. 选择主菜单的【程序】
2. 选择【程序内容】
–显示试运行的程序内容画面。
3. 按［联锁］+ ［试运行］
–机器人开始相应周期的动作。
–机器人只有在相关按键按住期间运动。但是，动作开始后，即使不按住［联锁］，动作仍持续。
–离开［试运行］键，机器人立即停止运动。
4.程序命令的添加
5.变量种类
6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用
安川焊接机器人编程
安川焊接机器人编程 一、? ? 开机。 1、打开控制柜上的电源开关在“ON”状态。 2、将运作模式调到“TEACH”→“示教模式下” 二、焊接程序编辑。 1.进入程序编辑状态： 1.1.先在主菜单上选择[程序]一览并打开； 1.2.在[程序]的主菜单中选择[新建程序] 1.3.显示新建程序画面后按[选择]键
1.4.显示字符画面后输入程序名现以“TEST”为新建程序名举例说明； 1.5.把光标移到字母“T”、“E”“S”、“T”上按[选择]键选中各个字母； 1.6.按[回车]键进行登录；
1.7.把光标移到“执行”上并确认后，程序“TEST”被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态“NOP”、“END” 2.编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）； 2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入 可动作状态；
2.2.用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置 设置作业准备位置）； 2.3.按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令， ‘MOVJ“→”“MOVJ,,VJ=0.78” 2.4.光标放在“00000”处，按[选择]键； 2.5.把光标移动到右边的速度“VJ=**”上，按[转换]键+光标“上下”键，设定再现速度，若设定速度为50%时，则画面显示“→MOVJ VJ=50%”,也可以把光标移到右边的速度，‘VJ=***'上按[选择]键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按[回车]键确认。
2.6.按[回车]键，输入程序点（即行号0001）
安川机器人程序示例
2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T= ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤：压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置）
安川机器人程序示例
精心整理 1NOP 程序起始命令（空指令）2*cycle 注释：循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point １１ (取出待机位置) 5*Loop1abel ：Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令：循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令：可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上） 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置） 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 （释放完了） 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上） 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?：point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置
安川机器人程序示例修订稿
安川机器人程序示例公司标准化编码 [QQX96QT-XQQB89Q8-NQQJ6Q8-MQM9N]
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJC00000VJ= point①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSEOT#(68)T= ＲＢ时间测量point１１(取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP*cyclstopIFIN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」7 JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」8 *Whip_out label：Whip_out(去取对中台上的板件的工序） 9 PULSEOT#(31)T= 脉冲信号（输出指定时间：开始取出OUT31 10 PULSEOT#(16)T= 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16ON 11 MOVJC00001VJ= point②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSEOT#(57)T= RB时间测量point2(吸取位置上） 13 MOVLC00002V=PL=1 point③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSEOT#(58)T= RB时间测量point3(吸取位置） 15 TIMER?T= 定位精度提升的时间 16 WAIT?IN#(24)=ON 待输入：吸取确认ON 17 PULSEOT#(59)T= RB时间测量(吸取完毕） 18 方MOVJC00003VJ= point④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSEOT#(60)T= RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER?T= 定位精度提升的时间 21 PULSEOT#(27)T= 脉冲信号：取出完毕OUT27 22 MOVJC00004VJ= point⑤：压机投入待机位置 23 PULSEOT#(61)T= RB时间测量point5(取出待机位置） 24 PULSEOT#(62)T= RB时间测量point6(投入待机位置） 25 WAIT?IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 WAIT?IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSEOT#(32)T= 脉冲信号：投入开始OUT32 28 PULSEOT#(33)T= 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令OUT33 29 MOVJC00005VJ= point⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVLC00006V=PL=4 point⑦：板件释放位置上 31 PULSEOT#(63)T= RB时间测量point7(释放位置上） 32 MOVLC00007V=PL=3 point⑧：板件释放位置 33 PULSEOT#(64)T= RB时间测量point8(释放位置） 34 TIMER?T= 定位精度提升的时间 35 PULSEOT#(17)T= OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAITIN#(24)=OFF 待输入：时间测量pointOFF 37 PULSEOT#(65)T= RB时间测量（释放完了）
安川机器人培训总结
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。 图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例： 光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面
图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
安川机器人 程序示例
1 NOP 程序起始命令（空指令） 2 *cycle 注释：循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置) 5 *Loop1 abel：Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序） 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上） 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置） 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 W AIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕） 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上） 20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？ 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置） 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置） 25 W AIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常 26 W AIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上） 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置） 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量（释放完了） 38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件释放位置上 39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB时间测量point9 (释放位置上） 40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
安川机器人操作及简单故障处理
安川机器人操作及简单故障处理 一．机器人简介 1、硬件构成：我公司二期所用的日本安川公司机 器人共有15 台，全部为MOTOMAN系列产品，共有SK120，SK6，SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体，控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达，传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节，由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴，其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机（CPU单元），伺服马达驱动器，各种外部信号输入输出板，电源装置等。此系列机器人
电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源，在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽，主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式：机器人的工作方式为示教再 现型，即由操 作者操作机器人完成一遍所有的预定动作，机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为：关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响；在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动；在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动；在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z轴平行移动；在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y、Z轴，机器人可延所设的各轴平行移动。
安川机器人外部IO启动
安川机器人外部IO启动 安川机器人的外部IO启动运行，即通过外部信号控制机器人启动、暂停、复位、选择主程序和运行程序。 一、安川机器人机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E） 1、机械安全 I/O 基板（JANCD-YSF22B-E） 2、安全端子台基板接线外引 （1）机械安全端子台基板（JANCD-YFC22-E）是为了连接安全输出、输入信号等专用外部信号的端子台基板。 （2）安全端子基台实物图片 3、安全段子台基板100个端口作用 JANCD-YFC22-E 连接端子表 二、安川机器人通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E） 1、通用IO基板插头外接 （1）电箱背板插头 （2）外接实物图 （3）机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309） 机器人通用输入输出连接器（CN306、307、308、309）的连接制作连接在通用 I/O 基板（JANCD-YIO21-E）的输入输出插头（CN306、307、308、 309）的电线时，请参考下图。电线请使用无屏蔽的双绞线。（电线一侧的插头及I/O端子台为选装件）（4）连接器端子头 （5）外接端子实物图CN306 （6）外接端子实物图CN308 2、通用IO基板供电电源 （1）接线板端子 （2）实物接线图：用外接开关电源24V和0V 3、通用IO基板CN306图 （1）CN306接线端子图 （2）CN306实物图 4、通用IO基板CN307 5、通用IO基板CN308
（1）CN308接线端子图 （2）CN308实物图 6、通用IO基板CN309 三、安川外部启动常用的信号及其接线图 1、安全端子台基板常用IO接线图 （1）外部急停接线图 外连接外部操作设备等的急停开关时使用。输入信号，关闭伺服电源，停止程序执行。信号输入时，无法接通伺服电源。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （2）暂停接线图 连接外部操作设备等的暂停开关时使用。输入信号，停止程序。信号输入时将无法开始作业和进行轴操作。由于机器人出厂时配有跳线，使用时必须先取下跳线。不取下跳线，即使输入了外部急停信号也不会起作用，会造成人身伤害或设备损坏。 （3）外部上电接线图 连接外部操作设备等的伺服开启开关时使用。输入信号，开启伺服电源。 2、通用IO基板CN308专用IO接线图 3、通用IO基板CN306和CN309接线图 四、现场接线和操作步骤 1、端子台实物接线图 （1）按钮实物接线 （2）端子台接线实物图 2、CN308专用实物接线图 3、编写程序和设定为主程序 这里使用平移指令SFTON合SFTOF，编写安川平移搬运程序，程序及其注释如下：NOP 程序开始 *WHILE_T 无限循环标签*WHILE_T SET B010 0 赋值B010=0 SUB P010 P010 把P010清零 *A 取料放料标签*A
安川机器人程序示例
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?
安川机器人编程与操作
外部轴：本体俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太 高，带外部轴可增加功能。 2. XRC控制柜概述主电源开关和门锁位于XRC控制柜的面板上，示教盒挂在控制柜的右上方，再现面板位于控制柜的柜门上，如图所示。 再现面板上的按钮都用方括号及方括号中的文字表示。比如 [T E A C H]表示再现面板上的示教按钮。
3.示教盒
4.键的表示 命名键 在本教材中，命名键用方括号及方括号中的文字表示。比如[TEACH LOCK]表示示教盒上的示教锁定键。数字键除了数字功能外，还有其他功能，具有双重功能键。比如可以表示成[1]或[TIMER]
符号键 符号键不用方括号来表示，而用一个小图标来表示。 坐标轴键与数字键 当同时表示所有键时，坐标轴键和数字键用“A x i s O p e r a t i o n K e ys”和“N u m b e r K e y s”表示。 组合键 组合键用“+”号连接表示，比如[S H I F T]+[CO O R D]。 5.屏幕说明 本教材中，示教盒显示区中的菜单条目，用{×××}来表示。比如{JO B}表示JO B菜单。
这些菜单的下拉菜单用同样的方式表示。 在本教材中，用4种屏幕视图来图解说明示教盒显示区。
6.操作顺序按下列操作顺序来使用机器人： 1）开启XRC控制柜；2）示教机械人一种作业；3）机械人自动完成作业（称为“再现”）；4）当完成作业后，关闭电源。 7.开启电源 当开启电源时，总是先打开主电源开关，然后开启伺服电源。在开启电源时，确保机械手周围区域是安全的。 8.开启主电源 将主电源开关拔向ON位置，开启主电源，系统将开始自我诊断。
安川机器人培训整理
安川机器人培训 机器人系列：XRC NX10Q DX1O0 DX200 机器人DX1QQ硬件相关 2QQV 3?- > YPU 1. \f 2. 轴编码器数据记忆电池在基板背部 3. 更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换操作。 4. 24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；22QV以上电压，电线标记颜色为 黑色。 5. 柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装完，可以在示 教盘上直接输入原点位置数据。 6. 报警：Q?3严重故障 4 ?9 一般故障 4 ?8机器人内部故障 9 ?外部故障（如：程序编制的报警） 并行I/O 1. 通用输入输出编号含义，例Q QQ1 Q,第一个Q表示“类别”， 001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0~7）
2. 外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010?20027）和通用输入（24点20030?20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010?30027）和通用输出（24点30030?30057） 3. 系统专用输入起始40010,系统专用输出起始50010 4. 辅助继电器70010?（系统占用一部分），用于程序设计中 5. 编程实例 ? cm 旳— 1 —r IrndA 一J \ A示⑧ _ ________ tTi] \赳 、 —T 卩血'! Is? 1\加w f /砂? ---------------------------- —H ___ . 廉-"R 四.编程 1. 主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2. 主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3. 参考附件仿真程序 五.原点丢失处理方法 1. 满足条件：①首次开机，②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置, 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
安川机器人 程序示例
精心整理 1NOP程序起始命令（空指令） 2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」 7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」 8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上） 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕） 18方MOVJ?C00003?VJ=100.00 point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方 19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上） 20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？ 21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT27 22MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置? 23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置） 24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置） 25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常 26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许 27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT32 28PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT33 29MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上? 31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上） 32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置 33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置） 34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间 35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令 36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF 37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了） 38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上? 39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上） 40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速? 41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-
1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行 3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置 4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置) 5*Loop1abel：Loop1 6JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ON JUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ON JUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序） 9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT31 10PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指 令?OUT16?ON 11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上） 12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上） 13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置 14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置） 15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间 16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON 17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）
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安川机器人培训 一．机器人系列：XRC，NX100，DX100，DX200 二．机器人DX100硬件相关 1. 2.轴编码器数据记忆电池在基板背部 3.更换基板前，断电后确认YPS板上指示灯熄灭后，再进行更换 操作。 4.24V以下低电压，电线标记颜色为蓝色；220V以上电压，电线 标记颜色为黑色。 5.柜门内侧贴有“初始原点位置数据”标签，在出厂后初次安装 完，可以在示教盘上直接输入原点位置数据。 6.报警：0～3 严重故障 4～9 一般故障 4～8 机器人内部故障 9～外部故障（如：程序编制的报警） 三．并行I/O 1.通用输入输出编号含义，例0 001 0，第一个0表示“类别”，
001表示通道号，最后一个0表示继电器号（从0～7） 2.外部输入输出I/O点数 外部输入（40点）包括专用输入（16点20010～20027）和通 用输入（24点20030～20057） 外部输出（40点）包括专用输出（16点30010～30027）和通 用输出（24点30030～30057） 3.系统专用输入起始40010，系统专用输出起始50010 4.辅助继电器70010～（系统占用一部分），用于程序设计中 5.编程实例 四．编程 1.主程序：循环执行；远程模式下，只能启动主程序 2.主程序主要内容构成：复位，清零，循环调用子程序 3.参考附件仿真程序 五．原点丢失处理方法 1.满足条件:①首次开机,②机器人本体未移动；点击“机器人” -“电源通断电位置”，记下当前轴（原点丢失的轴）断电位置， 进入“原点位置”界面，将断电位置数值输入，点击“创建原
点’即可。 2.换某一轴电机后，原点创建方法 ①编写“检查点程序” ②更换电机前，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据1 ③更换电机操作 ④重新上电，运行“检查点程序”，记录检查点位置数据2 ⑤计算上述偏差值，打开“原点位置”界面，将偏差值修正到 当前更换轴的原点位置，点击“创建原点”，OK. 3.换电机编码器电缆，原点创建方法 ①记录当前轴的位置数据 ②拔下编码器电缆插头，更换电缆 ③上电，查看当前轴的“原点位置”数据，将记录的数据值修 正到此数据上，点击“创建原点” ④之后，可以编写一段程序，移动机器人动作，观察实际值和 命令值，若两值一致，则原点创建正确。 4.若上述方法无法找回原点，采用“机器人本体机械标记对正” 找零。
安川机器人指令案例汇总
11月1 日记 学习进度：了解运用安川指令 关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令 1.运用CWAIT 写案例 含义 MOVL V=100 NWAIT DOUT OT#(1) ON CWAIT DOU OT#(1) OFF MOVL V=100 作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时， 打开1号通用输出信号 等待执行下一行命令， 关闭1号通用输出信号 到达这一步时同时关闭1号通用输出信号 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例： MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON 含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 3.MOVL命令运用案例： MOVL V=138 PL=0 NWAIT UNTIL IN(2)=ON 含义：在这个点以直线插补方式向示教位置移动，速度为138MM/S 定位精度为0，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号2为on后，执行下一条指令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 4.MOVC 命令运用案例： MOVC V=138 PL=0 NWAIT 含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 5.附件指令ENWAIT 功能：附加移动命令的ENWAIT命令，在被指定的时间前执行下一行的移动命令以为的命令。 案例： MOVL V=136 MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 步骤1 到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。 DOUT OT#(1） ON 步骤2 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 6.MOVS命令运用案例： MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例：
安川机器人命令介绍
1.1 INFORM 的构成 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100使用的机器人语言称为INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项（标记符、数据）组成。 命令：表示执行的处理和作业。使用移动命令时，示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项：可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关，可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能，只在登录这些命令时数据的数目会减少，操作方便些。 *使用局部变量 *附加项目使用变量（例：MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT 、 WAIT 控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。ARCON 、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。
1.4 命令中能使用的变量 内训资料 1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 2 命令的登录 2.1 命令的登录 在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。 2.2 命令的学习功能 命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。 使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。