运动控制期末复习
一、填充题： 1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。 2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。 3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。 4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，
额
定
速
降
115/min
N n r ?=，当要求静差率
30%
s ≤时，允许的调速范围为，若当
要求静差率
20%s ≤时，
则调速范围为，如果希望调速
范围达到10，所能满足的静差
率是%。
5. 数字测速中，T 法测速适用
于 低速，M 法测速适用于高
速 。
6. 生产机械对调速系统转速
控制的要求有 调速 、稳速和
加减速 三个方面。 7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。 8.双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。 9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常数。
10.异步电机基于稳态模型的
控制方法有调压调速和变压变
频调速；基于动态数学模型的
高性能控制方法有FOC 和DTC 。
11.异步电动机变压变频调速
控制特性曲线中，基频以下调
速称为恒 转矩 调速，基频以
上调速称为恒功率调速。
12.控制变频器逆变部分的常
见的脉冲宽度调制技术有（1）
以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。 13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。 14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘
积产生转矩，转速与磁通的乘
积产生感应电动势。
15.异步电动机可以看成双输
入双输出系统。
18.不同电动机的物理模型彼
此等效的原则是：在不同坐标
系中所产生的 磁势 完全一
致，总功率也相等。
19.旋转坐标系下，异步电机电磁
转
矩
方
程
为
T ()e p m sq rd sd rq n L i i i i =-，其中rd i
表示dq 坐标系下转
子d 轴电流。 20.异步电机无论是三相静止坐标系、两相静止坐标系，还
是两相旋转坐标系下其动态数
学模型必须由磁链方程、电压
方程、转矩方程和运动方程构
成。
21. 按照异步电动机的工作
原理,从定子传入转子的电磁
功率Pm 可分成两部分: 拖动
负载的机械功率Pmech=
（1-s ）Pm ; 传输给转子电路
的转差功率为Ps= sPm 。
22. 按转差功率的处理方式，
异步电动机的调速系统可分
为三类，分别为转差功率消耗
型、转差功率不变型和转差功
率馈送 型。
23. 异步电机变压调速时的
机械特性表现为：当电压减小
时，Sm 不变 ，最大转
矩Tem 减少 。（减小、增大、
不变）
24. 三相PWM 输出共有8个空
间电压矢量，
其中6个为基本
电压矢量，它们的幅值等于直
流母线电压，空间角度互差
60°，另两个为零矢量。
25.异步电动机三相模型的非线性强耦合性质主要体现在_转矩_方程和磁链_方程。26. 异步电机三相动态模型结构复杂，采用3/2_变换和旋转变换可简化动态数学模型，坐标变换的原则是_磁动势等效，功率相等。
27.异步电动机三相模型中，定、转子间的互感将随着转子位置_的变化而变化。
28.矢量控制系统的基本思想是通过坐标变换，得到等效的两相数学模型，然后，按_转子磁场定向，将定子电流将定子电流分解为励磁电流分量和转矩电流分量。
29.根据转子磁链是否闭环控制，矢量控制系统可分为直接型和间接型两类。
30.计算转子磁链的模型有电压和电流模型，其中电流易受转子电阻变化影响。。
32.异步电动机双馈调速系统的机械特性的特征为：同步转速恒定，但理想空载转速却能够
连续平滑地调节。
33.异步电动机等效中，坐标变
换主要方法有静止三相到静
止两相、静止两相到旋转两相
和直角坐标到极坐标变换。
34.不同电动机彼此等效的原
则是变换前后磁动势不变功
率不变。
35. 直流调速系统中可以通过
设置环流电抗器来抑制电流
脉动。
36.多个小惯性环节是进行近
似处理是将它们近似地看成是
一个惯性环节。
37.恒压频比控制系统中常采
用交直交电压型型变频器和
交直交电流型型变频器。
反并联有环流可逆调速系统，
当电动机工作状态处于机械特
性的第二象限时，正组桥处于
待整流状态，反组桥处于逆
变状态
39.脉宽调制(PWM)逆变器的主
要形式有：SPWM，电流跟踪PWM
和SVPWM型。
40.三相异步电动机可以等效
成二相交流电动机，也可以等
效成直流电动机。
41.调速系统的动态性能指标
主要分为抗扰性和跟随性；其
中抗扰性是指：最大速降、扰
动恢复时间、扰动静差
42.直流电动机有三种调速方
法：降压调速、弱磁调速、能
耗调速。
43.异步电动机调速方法常见
有6种分别是：降电压调速转、
差离合器调速、转子串电阻
调速、绕线转子电动机串级
调速和双馈电动机调速、变
级对数调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级对
数调速、变压变频调速，只
有_变压变频调速_应用最广，
可以构成高动态性能的交流调
速系统。
44.对于SPWM型逆变器，SPWM的含义
为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变
器输出的期望波形，SPWM波调制时，
调制波为频率和期望波相同的正弦波，
载波为频率比期望波高得多的等腰三
角波，SPWM型逆变器控制方式有同步
调制、异步调制、混合调制。
45.在转速、电流双闭环调速系
统中，出现电网波动时，电流
ACR调节器起主要作用；出现负
载扰动时，转速ASR调节器起
主要作用。
46.对于异步电动机变压变频
调速，在基频以下，希望维持
气隙磁通不变，需按比例同时
控制定子电压和定子频率，低
频时还应当抬高电压以补偿阻
抗压降，基频以下调速属于恒
转矩调速；而基频以上，由于
电压无法升高，只好仅提高定
子频率而迫使磁通减弱，相当
直流电动机弱磁升速情况，基
频以上调速属于恒功率调速。
47.直流调速系统的理论依据
Φ
-
=∑
e
d
d
C
R
I
U
n；交流
调速系统的理论依据
()s-1
p
f
60
n=。
48.交—直—交电压型变频器
的主要电路基本组成为整流
器、直流平滑电路、逆变器。
49.在交—直—交逆变器中，直
流侧所用滤波元件为大电容，
因而_直流电压波形比较平直，在理想情况下世一个内阻为零的恒压源，称为电压源型逆变器，其输出交流电压波形为矩形波或阶梯波。而直流侧所用滤波元件为大电感，因而滤波比较平直，相当于恒流，称为_恒流源型逆变器，输出交流电流波形是矩形波或阶梯波。
型逆变器控制方式有三种：同步、异步_、分段。
51.直流电动机调压调速系统从供电的可控直流电源上可分为G—M系统和（V—M ）系统、（PWM—M）系统。
调节器的双重作用是指：一是比例部分加快动态进程；二是积分部分最终消除偏差。
53.转速电流双闭环直流调速系统之所以具有起动的快速性，是因为在起动过程中ASR 调节器输出提供最大电流给定，并由 ACR 调节器维持电流最大，从而使系统启动最快。
54.控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主。
55.在两组晶闸管反并联可逆V
—M系统中，回路中传入电抗器
的作用是（抑制瞬时脉动环
流）。
56.双击式控制的桥式可逆PWM
变换器，在电动机停止时仍有
（高频微振电流），起着所谓
“动力润滑”的作用。
57.交—直—交PWM电压型变频
器，再生制动时需增设（制动
回路），逆变器同时实现（调
压和（调频），而其动态响应
不受中间环节的影响。
型逆变器其输出的基波频率取
决（正弦波（调制波）。
59.交流电动机需要输入三项
正弦电流的最终目的是在电动
机空间形成圆形旋转磁场，而
异步电动机有六拍阶梯波逆变
器供电时，其电压空间矢量运
动轨迹是封闭的正六边形。
60.对异步电动机进行坐标变
换时以产生同样的旋转磁动势
为准则，其目的就是把异步电
动机动态模型加以简化。
61.为使异步电动机调速时具
有高动态性能，对其动态模型
的控制可采用按（转子磁链）
定向矢量控制系统，另外还可
以采用按定子磁链控制的（直
接转矩）控制系统。
62.在直流电机调压调速系统
中，电动机的最高转速为 n N ，
调速范围、静差率和额定速降
之间所应满足的关系是：
63.闭环系统可以获得比开环
系统硬得多的稳态特性，从而
在保证一定静差率的要求下，
能够提高调速范围，为此所付
出的代价是，须增设检测与反
馈装置和电压放大器。
64.比例积分控制综合了比例
控制和积分控制两种规律的优
点。比例部分能迅速响应控制
作用，积分部分则最终消除稳
态偏差。
65转速、电流双闭环调速系统
的静特性在负载电流小于 I dm
时表现为转速无静差，这时，
转速负反馈起主要调节作用。
66.工程设计方法的基本思路
是，把调节器的设计方法分作
两步：第一步，先选择调节器
的结构，以确保系统稳定，同
时满足所需的稳态精度；第二
步，再选择调节器的参数，以
满足动态性能指标。
67.有环流可逆直流调速系统
的典型控制方式是配许控
制，即工作制。
68.当一组晶闸管整流工作时，
让另一组晶闸管处在待逆变
状态，但两组触发脉冲的零
位错开得比较远，彻底杜绝了
瞬时脉动环流的产生，这就
是错位控制的无环流可逆系
统。 69.脉宽调制器是一个电
压——脉冲变换装置，由电流
调节器 ACR 输出的控制电压
进行控制。
70.串级调速系统可以实现异
步电机的平滑无级调速，而且
具有高效率的调速性能，但所
付出的代价是，增设串级调速
装置。
71.在 s 值很小的范围内，只
要能够保持气隙磁通不变，
异步电动机的转矩就近似与转差角频率成正比，这就是转差频率控制系统的基本概念。
82.电流截止负反馈的作用是
限流
91.无静差直流调速系统的实
质是调节器包含比例积分环
节。
92.比例积分控制综合了比例
控制和积分控制两种规律的优
点，比例部分能迅速响应控制
作用。
93.电流调节器可以对电网电
压的波动起及时抗扰的作
用。
94.调速系统的静差率指标应
以最低速时所能达到的数值为
准。
95.电流调节器可以对电网电
压的波动起及时抗扰的作用。
96.反馈控制系统的作用是：抵
抗扰动，服从给定。
97.双闭环直流调速系统的起
动过程包括：①转速调节阶段；
②电流上升阶段；③恒流升速
阶段。
98.交流异步电动机动态数学
模型特点有高阶、非线性、强
耦合。
99.常见的可控直流电源有旋
转交流机组、静止式可控整流
器、直流斩波器（或脉宽调制
变换器）。
变换器可以通过调节电力电子
开关来调节输出电压。
101.转速、电流双闭环调速系
统中转速调节器的英文缩写是
ASR。
102.转速、电流双闭环调速系
统启动过程的特点是饱和非
线性控制、转速超调和准
时间最优。
103.调节器的设计顺序是先
内环后外环:从内环开始,逐步
向外扩展。常用的调节器设计
方法有工程设计方法、调节
器最佳整定方法、模型系统法
和振荡指标法。
104.转速、电流双闭环调速系
统中，转速环按典型Ⅱ型
系统设计，抗扰能力强，稳
态无静差。
105.转速、电流双闭环调速系
统中，电流环按典型Ⅰ型系统
设计，抗扰能力较差，超调
小。
106.晶闸管-电动机调速系统
（简称V-M系统），其中VT是
晶闸管可控整流器，通过调节
触发装置 GT 的控制电压 Uc 来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压Udo ，从而实现平滑调速。
107.对于要求直流电机在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以（调节电枢供电电压）的方式为最好。改变（电阻）只能有级调速；减弱（磁通）虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。
108.脉冲宽度调制（PWM）变换器的作用是：用PWM调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、幅值一定、宽度可变的脉冲电压系列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电动机转速。
109.根据反馈控制原理，要维持哪一个物理量基本不变，就应该引入那个物理量的负反馈。那么，引入电流负反馈，使电流不超过允许值或能够保持设定值而基本不变。在直流
电机调速系统中的具体实施方
案是：采用电流截止负反馈或
转速-电流双闭环控制系统。
110.在恒压频比调速系统中，
在低（高、低）频时，Us 和 Eg
都较小，定子阻抗压降所占的
份量就比较显著，不再能忽略。
这时，需要人为地把电压 Us
抬高一些，以便近似地补偿定
子阻抗压降。
111.常用的可控直流电源有
旋转交流机组、静止式可控整
流器、直流斩波器或脉宽调制
变换器
112.调速系统的稳态性能指标
包括调速范围和静差率
113.反馈控制系统的作用是：
抵抗扰动，服从给定
114.当电流连续时，改变控制
角，V—M系统可以得到一组平
行的机械特性曲线。
115.常见的调速系统中，在基
速以下按恒转矩调速方式，在
基速以上按恒功率调速方式
116.自动控制系统的动态性能
指标包括对给定输入信号的跟
随性能指标和对扰动输入信
号的抗扰性能指标
117.电流截止负反馈的作用是
限流
118.静态环流可以分为直流
平均环流和瞬时脉动环流
119.自动控制系统的动态性能
指标包括对给定输入信号的
跟随性能指标和对扰动输入
信号的抗扰性能指标。
120.PWM变换器可以通过调节
电力电子开关来调节输出电
压。
121.PWM逆变器根据电源类型
不同可以分为电压型和频
率型
122.转速单闭环直流控制系统
可以通过引入电流环控制以
提高系统动态性能。
123.转速电流双闭环调速系统
在启动过程中，转速调节器ASR
将经历不饱和、饱和、退饱和
三种情况。
124.交流调速的基本类型中最
好的一种节能省力型调速方案
是变压变频调速
二、选择题:
1.双闭环直流调速系统，ASR、
ACR均采用PI调节器，其中ACR
所起的作用为（ D ）。
A、实现转速无静差
B、对负载变化起抗扰作用
C、输出限幅值决定电动机允许
的最大电流 D、对电网电压波
动起及时抗扰作用
2.典型I型系统与典型II型系
统相比，（ C ）。
A、前者跟随性能和抗扰性能均
优于后者 B、前者跟随性能和
抗扰性能不如后者
C、前者跟随性能好，抗扰性能
差 D、前者跟随性能
差，抗扰性能好
3.转速单闭环调速系统对下列
哪些扰动无克服能力，（ D ）。
A、电枢电阻
B、负载转矩
C、电网电压
D、速度反馈
电位器
4.下述调节器能消除被控制量
稳态误差的为（ C ）。
A、比例调节器
B、微分调节
器 C、PI调节器 D、PD
调节器
5.双闭环调速系统，ASR、ACR
采用PI 调节器，下列说法正确的是（ C ）。 A 、电动机电枢电流最大时，转速最高 B 、电动机电枢电流小于负载电流，转速最高 C 、电动机转速最高时，电枢电流等于负载电流 D 、恒流升速时，电动机电枢电流等于负载电流。 6.异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型（ ③ ） ① 电磁功率回馈型； ② 转差功率回馈型； ③ 转差功率不变型； ④ 转差功率消耗型 7.如下几种变频调速方法中，哪种方法的异步机机机械特性
是一条直线（ ③ ）
① 常数 ② 常数 ③
常
数
④ 改变Us
8.以下哪种情况异步电动机定
子不能产生旋转磁场（ ③ ）
① 三相对称绕组，通入三相对
称正弦电流；
② 两相对称绕组，通入两相对称正弦电流； ③ 两相对称绕组，通入两相直流电流； ④ 四相对称绕组，通入四相对称正弦电流 9.如下各项中，哪项是三相异步电动机数学模型非线性的根源之一（ ③ ） ①电动机的转速< 旋转磁场的转速； ② 定子电压频率> 电动机的旋转频率； ③ 定子绕组和转子绕组之间的互感是变量； ④ 转差率在0—1之间 10.三相异步电动机在三相轴系上数学模型的性质是（ ③ ）
① 单输入、单输出系统； ② 线性定常系统； ③ 多变量、高阶、非线性、强
耦合系统； ④ 单输入、
双输出系统
11.异步电动机的数学模型从
三相静止坐标系变换到两相静
止坐标系后，电压方程的维数
有何变化（ ③ ）
① 从6维降到2维； ② 从6维降到3维； ③ 从6维降到4维； ④ 从6维降到5维 12.转速、电流双闭环调速系统中，电流调节器的输出限幅决定（B ） A 电动机额定电压； B 整流装置最小控制角； C 电动机最大电流； D 电动机最大转速。 13.属于H 型双极式PWM 变换器缺点（ C ）。 A 电流不连续； B 单象限运行 C 开关损耗大 D 低速不平稳 14.在三相桥式反并联可逆调速电路和三相零式反并联可逆
调速电路中，为了限制环流，需要配置环流电抗器的数量分别是（ D ）。 A 1个和2个 B 2个和1个 C 2个和4个 D 4个和2个
15.直流双闭环调速系统中出
现电源电压波动和负载转矩波
动时，（ A ）。
A ACR 抑制电网电压波动，ASR
抑制转矩波动
B ACR 抑制转矩波动，ASR 抑
制电压波动
C ACR 放大转矩波动，ASR 抑
制电压波动
D ACR 放大电网电压波动，ASR
抑制转矩波动
16.在晶闸管反并联可逆调速
系统中，α=β配合控制可以消
除（ A ）。
A 直流平均环流
B 静态环
流 C 瞬时脉动环流 D
动态环流
17.异步电动机VVVF 调速系统
中低频电压补偿的目的是
（ B ）。
A 补偿定子电阻压降
B 补偿定子电阻和漏抗压降
C 补偿转子电阻压降
D 补偿转子电阻和漏抗压降
18.交流异步电动机采用调压
调速，从高速变到低速，其转
差功率（ B ）。
A 不变
B 全
部以热能的形式消耗掉了
=1
r
f E =1
g
f E =1
s
f U
C 大部分回馈到电网中
D 前面三个答案均不对 19.异步电动机串级调速系统中，串级调速装置的容量（ A ）。 A 随调速范围的增大而增大 B 随调速范围的增大而减小 C 与调速范围无关 D 与调速范围有关，但关系不确定 20.在恒压频比控制（即1/s U =常数）的变频调速系
统中，在基频以下变频调速时
进行定子 电压补偿，其目的是
（ C ）。
A 维持转速恒定
B 维
持定子全磁通恒定
C 维持气隙磁通恒定
D 维
持转子全磁通恒定
21.异步电动机矢量控制系统
的受（ C ）参数影响最大。
A 定子电感Ls
B 转子电
感Lr C 定子电阻Rs
D 转子电阻Rr
22.转速电流双闭环调速系统中的两个调速器通常采用的控制方式是( B ) A ．PID B ．PI C ．P D ．PD
23.静差率和机械特性的硬度有关,当理想空载转速一定时,特性越硬,静差率( A ) A ．越小 B ．越大 C ．不变 D ．不确定
24.下列异步电动机调速方法属于转差功率消耗型的调速系统是( D ) A ．降电压调速 B ．串级调速 C ．变极调速 D ．变压变频调速
25.可以使系统在无静差的情况下保持恒速运行，实现无静差调速的是( B ) A ．比例控制 B ．积分控制 C ．微分控制 D ．比例微分控制
26.控制系统能够正常运行的首要条件是( B ) A ．抗扰性 B ．稳定性 C ．快速性 D ．准确性
27.在定性的分析闭环系统性能时，截止频率ωc 越低,则系统的稳定精度( ) A ．越高 B ．越低 C ．不变 D ．不确定 28.常用的数字滤波方法不包括( D ) A ．算术平均值滤波 B ．中值滤波 C ．中值平均滤波 D ．几何平均值滤波 29.转速电流双闭环调速系统中电流调节器的英文缩写是( A ) A ．ACR B ．AVR C ．ASR D ．ATR 30.双闭环直流调速系统的起动过程中不包括( D ) A.转速调节阶段 B.电流上升阶段 C.恒流升速阶段 D.电流下降阶段 31.下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是( D ) A ．饱和非线性控制 B ．转速超调 C ．准时间最优控 D ．饱和线性控制 32.下列交流异步电动机的调速方法中，应用最广的是( C ) A ．降电压调速 B ．变极对数调速 C ．变压变频调速 D ．转子串电阻调速 技术中，调制波是频率和期望波相同的( A ) A ．正弦波 B ．方波
C ．等腰三角波
D ．锯齿
波
34.下列不属于异步电动机动态数学模型特点的是( B )
A ．高阶
B ．低阶
C ．非线性
D ．强耦
合 35.在微机数字控制系统的中
断服务子程序中中断级别最高
的是( A )
A ．故障保护
B ．PWM 生成
C ．电流调节
D ．转速调节
36.比例微分的英文缩写是
( B )
A ．PI
B ．PD
C ．VR 37.调速系统的静差率指标应
以何时所能达到的数值为准
( C ) A ．平均速度 B ．最高速
38.在定性的分析闭环系统性
能时，截止频率ωc 越高,则系
统的稳定精度( )
A ．越高
B ．越低
C ．不变
39.采用旋转编码器的数字测
速方法不包括( D )
A ．M 法
B ．T 法
C ．M/T 法
40.转速电流双闭环调速系统中转速调节器的英文缩写是( C ) A ．ACR B ．AVR C ．ASR D ．ATR 41.下列关于转速反馈闭环调速系统反馈控制基本规律的叙述中，错误的是( B ) A ．只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的 B ．反馈控制系统可以抑制不被反馈环节包围的前向通道上的扰动 C ．反馈控制系统的作用是：抵抗扰动、服从给定 D ．系统的精度依赖于给定和反馈检测的精度 技术中，载波是频率比期望波高得多的( C ) A ．正弦波 B ．方波 C ．等腰三角波 D ．锯齿波 43.下列不属于交流异步电动机动态数学模型特点的是( B ) A ．高阶 B ．线性 C ．非线性 D ．强耦合 44.在微机数字控制系统的故障保护中断服务子程序中，工作程序正确的是( C ) A ．显示故障原因并报警—分析判断故障—封锁PWM 输出—系统复位 B ．显示故障原因并报警—封锁PWM 输出—分析判断故障—系统复位 C ．封锁PWM 输出—分析判断故障—显示故障原因并报警—系统复位 D ．分析判断故障—显示故障原因并报警—封锁PWM 输出—系统复位 45.正弦波脉宽调制的英文缩写是( C ) A ．PID B ．PWM C ．SPWM D ．PD 46.采用比例积分调节器的闭环调速系统一定属于( A ) A ．无静差调速系统 B ．有静差调速系统 C ．双闭环调速系统 D ．交流调速系统 47.异步电动机数学模型的组成不包括( D ) A ．电压方程 B ．磁链方程 C ．转矩方程 D ．外部扰动
48.双闭环调速系统中，在恒流升速阶段时，两个调节器的状态是（A ）。 （A ）ASR 饱和、ACR 不饱和 （B ）ACR 饱和、ASR 不饱和 （C ）ASR 和ACR 都饱和 （D ）ACR 和ASR 都不饱和 49.无静差调速系统中，调节器一般采用（C ）调节器。 （A ） P 调节器 （B ） PD 调节器 （C ） PI 调节器 50.在速度负反馈单闭环调速系统中，当下列（C ）参数变化时系统无调节能力。 (A)放大器的放大倍数Kp （B ）负载变化 （C ）转速反馈系数 （D ）供电电网电压 51.为了增加系统响应的快速性，我们应该在系统中引入（ A ）环节进行调节。 （A ） 比例 （B ） 积分 （C ） 微分 52.带有比例调节器的单闭环直流调速系统，如果转速的反馈值与给定值相等，则调节器的输出为（ A ）。 A 、零B 、大于零的定值C 、小于零的定值D 、保持原先的值不变 53.无静差调速系统的PI 调节器中P 部份的作用是（ D ）。 A 、消除稳态误差 B 、不能消除稳态误差也不能加快动态响应
C 、既消除稳态误差又加快动态
响应D 、加快动态响应
54.异步电动机变压变频调速
时，采用（ B ）控制方式，可
获得一线性机械特性。
A 、U1／f1=常值
B 、Eg/f1=常
值 C 、Es/f1=常值 D 、Er/f1=
常值
55.一般的间接变频器中，逆变
器起（ B ）作用。
A 、调压
B 、调频
C 、调压与逆
变 D 、调频与逆变
56.转差频率控制变频调速系
统的基本思想是控制（ C ）。
A 、电机的调速精度
B 、电机的
动态转矩 C 、电机的气隙磁通
D 、电机的定子电流
57.异步电动机数
学模型的组成不包
括（ D ）。
A 、电压方程
B 、磁链方程
C 、转
矩方程 D 、外部
扰动
57.控制系统能够
正常运行的首要条
件是（ B ）。
A、抗扰性
B、稳定性
C、快速性
D、准确性
技术中，载波是频率比期望波高得多的（ C ）。
A、正弦波
B、方波
C、等腰三角波
D、锯齿波
60.常用的数字滤波方法不包括（ D ）。
A、算术平均值滤波
B、中值滤波
C、中值平均滤波
D、几何平均值滤波61.在电机调速控制系统中，系统无法抑制（ B ）的扰动。
A、电网电压
B、电机励磁电压变化
C、给定电源变化
D、运算放大器参数变化
62.在速度负反馈
单闭环调速系统
中，当下列（ C ）
参数变化时系统无
调节能力。
A、放大器的放大倍
数K P B、负载变
化 C、转速反馈
系数 D、供电电网
电压
63.采用比例积分
调节器的闭环调速
系统一定属于
（ A ）。
A、无静差调速系统
B、有静差调速系统
C、双闭环调速系统
D、交流调速系统
64.双闭环调速系
统在稳定运行时，
控制电压U ct的大小
取决于（ C ）。
A、Idl
B、
n C、n
和Idl D、α和
β
65.下列不属于双
闭环直流调速系统
启动过程特点的是
（ D ）。
A、饱和非线性控制
B、转速超调
C、
准时间最优控制
D、饱和线性控制
66.在交—直—交
变频装置中，若采
用不控整流，则PWN
逆变器的作用是
（ C ）。
A、调压
B、
调频 C、调
压调频 D、调频
与逆变
67.在电机调速控制系统中，对
于（ C ）的扰动，系统是无能
为力的。
A、运算放大器的参数的变化；
B、电机励磁电压的变化；
C、转速反馈参数的变化；
D、电网电压的变化
68.带有比例调节器的单闭环
直流调速系统，如果转速的反
馈值与给定值相等，
则调节器的输出为（ A ）
A、零；
B、大于零的定值
C、小于零的定值；
D、保持原先的值不变
69.带有比例积分调节器的单
闭环直流调速系统，如果转速
的反馈值与给定值相等，
则调节器的输出为（B ）
A、零；
B、大于零的定值
C、小于零的定值；
D、保持原先的值不变
70.双闭环调速系统在稳定时，
控制电压Uct的大小取决于
（C）。P51
A、转速n;
B、负载电流I dl
C、转速n和负载电流I dl;
D、电流反馈系数β
71.转速电流双闭环调速系统
在起动的恒流升速阶段中，两
个调节器的关系为（ C ）
A、AＳＲ和ACＲ均饱和限幅输
出; B、AＳＲ不饱和，AC
Ｒ饱的限幅输出
C、AＳＲ饱和限幅输出，ACＲ不饱和;
D、AＳＲ和ACＲ均不饱和
72.弱磁控制的直流调速系统属于（ B ）。
A、恒转矩调速
B、恒功率调速
C、恒磁通调速；
D、不能确定
73.典Ⅰ型系统在阶跃输入：
R(t)=R
的稳态误差是（ A ）。
A、0；
B、R
C、R
0/K
；
D、无穷大
74.典Ⅰ型系统在阶跃输入：
R(t)=R
的稳态误差是（ A ）。
A、0；
B、R
C、R
0/K
；
D、无穷大
75.典Ⅰ型系统在斜坡输入：
R(t)=V
0t
的稳态误差是（ C ）。
A、0；
B、v
C、v
0/K
；
D、无穷大76.典Ⅰ型系统在加速度输入：
R(t)=
2
2
t
a
R
的稳态误差是（ D ）。
A、0；
B、a
C、a
0/K
；
D、无穷大
77.典II型系统在阶跃输入：
R(t)=R
的稳态误差是（ A ）。
A、0；
B、R
C、R
0/K
；
D、无穷大
78.典Ⅰ型系统在斜坡输入：
R(t)=V
0t
的稳态误差是（ A ）。
A、0；
B、
v
C、v
0/K
； D、无穷大
79.典Ⅰ型系统在加速度输入：
R(t)=
2
2
t
a
R
的稳态误差是（ C ）。
A、0；
B、
a
C、a
0/K
；
D、无穷大