ARM9寄存器说明

CAN控制寄存器（CAN——CR）15

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08

07Test：测试模式有效0：普通操作1：测试模式

6CCE：配置改变有效

0：不能对比特时序寄存器进行写操作1：允许对比特时序寄存器进行写操作5DAR：自动重传无效0：自动重传机制有效1：自动重传机制无效4

3EIE：错误中断有效

0：无效-不会产生状态变化中断

1：有效-状态寄存器中的BOff何EWarm字段发生变化将会产生一个中断2SIE：状态改变中断有效

0：无效-不会产生任何状态变化中断

1：有效-当检测到一个消息成功传输或一个CAN总线错误后，将会产生一个中断1IE：模块中断有效0：无效1：有效

0Init：初始化0：普通操作1：开始初始化寄存器

名称

寄存

器位注意：busoff恢复步骤是不能通过设置Init字段来

状态寄存器

（CAN——SR）

BOff：Busoff状态

0：CAN不再busoff状态

1：CAN在busoff状态

EWarn：警告状态

0：两个错误计数器都低于96的错误警告值

1：至少有一个错误计数器到达了96的错误警告值

EPass：严重错误

0：CAN内核一般错误

1：CAN发生CAN手册中定义的严重错误

RxOk：成功接收一个消息

0：自从上一次被CPU复位后，还没有消息被成功接收。这个字段是不能由CAN内核复位的。

1：成功接收到一个消息（与是否通过标识认证无关）

TxOk：成功发送一个消息

0：自从上一次被CPU复位后，还没有一个消息被成功发送。这个字段是不能由CAN内核复位的

1：成功发送一个消息（无错误，并被至少一个其他节点确认）LEC【2:0】：上一次错误代号

这个字段的值是一个代号，它表示了CAN总线上发生的上一次错误的类型。当一个消息传输结束后，这个字段被清零。“7“在这里没有使用，CPU会写入”7”来检查字段是否有更新。

000：没有错误

001：Stuff Error：在接收到的消息中，收到不允许的连续5个以上相等的数据位

010：Form Error：收到的数据帧格式有错误

011：AckError：发送出去的消息没有被其他节点确认反馈

100：Bit1Error：在消息传输期间，虽然设备原本应该发送一个“

状态中断比特时序寄存器（CAN——BTR）

RP：收到严重错误（Error Passive）

0：接收到的错误计数器值在严重错误标准之下

1：接收到的错误计数器值达到了严重错误标准0

REC【6：0】：接收错误计数器

当前接收错误计数器的值。值的大小在0到127之间。

TRC【7:0】；发送错误计数器

当前发送错误计数器的值。值的大小在0到255之间。TSeg2：从采样点之后的时序段

0x0-0x7：Tseg2的有效值是【0^7】。硬件对这个值的理解比此处显示的值要大“TSeg1：从采样点减去Sync_Seg之后的时序段

0x01-0x0F：TSeg1的有效值是【1^15】。硬件对这个值的理解比此处显示的值要大SJW：同步跳转宽度

0x0-0x3：SJW的有效值是【0^3】。硬件对这个值的理解比此处显示的值要大“1”

BRP：波特率预设置

0x01-0x3F：这个值为晶振频率分频来产生比特时序因子。这个比特时序