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机械手安全操作规程

上海久连环保材料有限公司

气动机械手设计说明书

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目录气动机械手及继电器控制系统设计 (4) 第一章绪论 (4) 1.1气动机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (5) 1.2.1.......................................................... 机械手的组成 5 1.2.2.......................................................... 机械手的分类 5 1.3 课题的提出及主要任务 (7) 第2章继电器硬件系统设计 (8) 2.1系统分析 (8) 2.2方案确定 (9) 2.3元器件介绍 (9) 第三章软件系统设计 (14) 3.1控制方案的确定 (14) 3.2工作过程 (17) 第四章调试过程 (19) 第五章设计总结 (23) 第六章附图 (25) 6.1 三维零件图： (25) 6.2三维装配图： (26) 第七章参考文献 (28)

气动机械手及继电器控制系统设计第一章绪论１.1 气动机械手概述气动机械手由操作机（机械本体）、控制器、驱动系统和检测传感装置构成, 是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率, 改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率: 可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中, 它代替人进行正常的工作, 意义更为重大。因此, 在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用. 机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为某台机床

实验室使用安全测试题及答案11

实验室安全一、单选题 1 实验室各种管理规章制度应该（）。 A 集中挂在醒目的地方 B 存放在档案柜中 C 由相关人员集中保管 2 实验室安全管理实行（）级管理。 A校、（院）系、实验室三级管理 B校、（院）系两级管理 C 院（系）、实验室两级管理 3 实验室安全管理应坚持（）方针。 A 安全第一，实验第二 B 安全第一，预防为主 C 安全为了实验，实验必须安全 4 当油脂等有机物沾污氧气钢瓶时，应立即用（）洗净。 A 乙醇 B 四氯化碳 C 水 D 汽油 5 回流和加热时，液体量不能超过烧瓶容量的（）。 A 1/2 B 2/3 C 3/4 D 4/5 6 严禁在化验室内存放总量大于（）体积的瓶装易燃液体。 A 10L B 30L C 20L D 25L 7 易燃化学试剂理想存放温度是多少？允许存放最高室温不得超过多少？ A 0～10℃，30℃ B -4～4℃；30℃ C 0～5℃，20℃ D -4～4℃，40℃ 52 单选题实验室高压气瓶摆放应（）。 A 气瓶直立 B 气瓶直立固定 C 气瓶平放 D 气瓶平放固定 53 单选题学生开始参与实验室工作前接受实验室安全教育的规定？（） A 有条件的可以进行安全教育 B 必须进行安全教育 59 单选题热线风速仪探头的工作温度是（）。 A 150℃ B 200℃ C 215℃ D 250℃ 60 单选题大型仪器一般都使用计算机进行控制，计算机与仪器之间的数据传输线一般在何种情况下进行装卸。 A 任意时刻，想何时就何时装卸 B 在仪器及计算机电源关闭的情况下装卸数据传输线 C 在仪器处于工作状态时，装卸数据传输线 D 在计算机处于工作状态时，装卸数据传输线 61 单选题大型仪器一般都使用计算机进行控制，对该计算机除了在性能上能满足要求，在使用方面有何要求。 A 专机专用 B 随便 62 单选题使用起重设备时，起升重量不得超过设备（）。 A 承载强度 B 限定的起重量 63 单选题安全阀的作用是（）。 A 安全阀是通过作用在阀瓣上两个力的平衡来使它开启或关闭，实现防止压力容器超压的问题 B 安全阀是通过爆破片破裂时泄放容器的压力，实现防止压力容器的压力继续上升的问题 64 单选题我国气体钢瓶常用的颜色标记中，氮气的瓶身和标字颜色分别为（）。 A 黑蓝 B 黄黑 C 黑黄 D 蓝黑 65 单选题在作业场所液化气浓度较高时，应该佩戴（）。

液压机械手(含CAD图纸)

题目: 工业机械手设计（液压驱动设计）姓名: 学院: 工学院专业: 机械设计制造及其自动化班级: 机自12班学号: 3041207 指导教师: 丁兰英职称: 讲师 200 5 年6月8 日南京农业大学教务处制目录摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1)

引言 (2) 1.机械手设计要求分析 (3) 1.1 设计目的和要求 (3) 1.2机械手简介与分析 (3) 2. 液压系统设计 (3) 2.1确定工作循环周期 (4) 2.2工况分析 (4) 2.3拟订液压系统工作原理图 (4) 2.4选择标准的液压元件 (5) 2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 (5) 3. 集成块设计 (7) 3.1设计分析 (7) 3.2设计计算 (8) 3.3设计步骤 (10) 3.4液压集成块加工工艺 (12) 4. 液压集成块 CAD技术 (13) 总结 (15) 致谢 (15) 参考文献 (16) 工业机械手液压系统设计机械设计制造及其自动化专业李刚指导老师丁兰英摘要：本文主要介绍了上下料用机械手的设计过程，它包括了对于整个系统的工作要求和情况的分析，通过系统的工作过程确定整个液压系统的结构设计。分析整个循环过程，确定系统工作原理图，根据系统参数要求选择标准的液压元件，完成液压系统的装配图。液压集成块作为现在液压系统的主要部件，当前液压集成块应用开发受到了国内外液压界的广泛重视，液压集成块的CAD的研究与开发已为液压工程设计提供了有力的支持，在对机械手液压系统集成块设计过程中，能够与实际的加工工艺相结合。并且对现在的液压集成块的CAD技术有很好的认识。关键词：工业机械手，驱动，集成块，原理 Design of The Industry Manipulator

机械手机械原理课程设计说明书

（2）水平面内转30度，手臂自转90度，前进50mm。

机械手的夹持器还有夹紧和放松动作；机械手工作频率：20/min；升降 0.3kw，摆动 0.1kw，伸缩 0.1kw，夹持 0.2kw。2执行机构的选择与比较 §2-1 转角机构（实现平面转角0 30功能）方案一实现平面转角0 30的过程：电机带动不完全齿轮运动，不完全齿轮带动全齿轮运动，与全齿轮固结的四杆机构，使滚子在预先设计好形状的槽内运动，左右运动的极限位置恰好是30 度。机构评价：优点：因为槽的形状固定，所以能保证在一个行程内，机构的平面转角就是30度。不完全齿轮的使用，为机械手在抓放物体时留下了工作时间。缺点：由于四杆机构的运动被槽限制住，最短杆无法做周转运动，导致机构的回程要求齿轮的翻转，必须在前面加入变速箱改变速度方向。方案二实现平面转角0 30的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使不完全齿轮，有间歇地带动完全齿轮转动，齿轮通过杆拉动齿条，由齿轮来回往复地带动固接杆转动0 30 机构评价：优点：同样具有结构简单，传力较小运动灵活，造价低准确地实现转角0 30的要求，可以控制间歇实现循环功能。缺点：磨损较严重，效率较低，齿轮尺寸过大加工难。方案三 30的过程：使用槽实现平面转角0 轮实现平面转角30度，只要计算好槽轮的槽数，就能在主动圆盘转360度时，使从动轮转30度。机构评价：优点：结构简单，外形尺寸小，机械效

率高，并能平稳的间歇地进行转位。缺点：传动存在柔性冲击，且是单向的间歇运动，同样要求变速箱改变运动方向。方案的选择与比较：只有第二个方案能较好的实现对传动系统的功能要求在平面转动上能准确地控制在30度，制造简单方便。 §2-2 上升机构（实现上升100功能要求）方案一实现上升的过程：皮带轮传动，使蜗杆带动蜗轮，蜗轮和齿条配合。通过控制蜗杆的半径，使转动一周后，使齿条上升100. 机构评价：优点：蜗杆的轮齿是连续的螺旋尺，故传动平稳，啮合冲击小。缺点:啮合齿轮间的相对滑动速度较大，摩擦磨损较大，传动效率较低，易出现发热现象，常用耐磨材料制作，成本高。方案二实现上升的过程：皮带轮传动给蜗轮蜗杆从而使凸轮转动，凸轮通过顶杆推动滑块滑动，从而使工作杆上升100mm。机构评价：优点：结构简单，传力较小，凸轮不用太大就可以达到所需要的高度。缺点：效率过低，滑块容易磨损且一旦磨断严重影响上升高度，寿命不高。

工业机械手液压驱动系统的设计

开题报告

目录摘要............................................................................................................................................................... ４Abstract ......................................................................................................................................................... ６引言............................................................................................................................................................... ７第一章机械手设计要求分析..................................................................................................................... ７ 1.1 设计目的和要求........................................................................................................................... ７ 1.2.机械手简介与分析....................................................................................................................... ７第二章液压系统设计............................................................................................................................... ８ 2.1. 根据工作要求确定一个工作循环周期的运动过程 ................................................................. ８ 2.2 据工作循环过程确定系统工况分析图，确保工作运动中的动作连续性 ................................ ９ 2.3 拟订液压系统的工作原理图........................................................................................................ ９ 2.4 根据整个系统的液压元件需求选择标准的液压元件 ............................................................ １０ 2.5 液压缸尺寸的确定及安全强度的校核 .................................................................................. １０第三章. 集成块的设计............................................................................................................................ １２ 3.1设计分析..................................................................................................................................... １２ 3.2 根据具体的要求进行设计计算............................................................................................... １３ 3.3 下面为集成块的设计步骤........................................................................................................ １５ 3.4 液压集成块的加工工艺.......................................................................................................... １７第四章液压集成块CAD技术............................................................................................................... １８结束语....................................................................................................................................................... ２０致谢........................................................................................................................................................... ２１参考文献................................................................................................................................................... ２２

【精品毕设】简易机械手机械结构设计

机电工程学院《专业综合课程设计》说明书课题名称：简易机械手机械机构设计学生姓名：沈柳根学号：20110611119 专业：机械电子工程班级：11机电成绩：指导教师签字： 2015年1月5日

摘要简易机械手是工业机械手的简化，功能相似，而工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。工业机械手设计是机械制造、机械设计和机械电子工程等专业的一个重要教学环节，是学完技术基础课及有关专业课以后的一次专业课程内容得综合设计。通过设计提高学生的机械分析与综合能力、机械结构设计的能力、机电液一体化系统设计的能力，掌握实现生产过程自动化的设计方法。通过对于气动机械手的设计，展现了各个相关学科知识在这里的整合，有利于理解专业知识。关键词：简易机械手；结构设计；气动

目录摘要....................................................... 错误！未定义书签。 1 设计任务介绍及意义 (1) 1.1设计任务意义： (1) 1.2设计任务要求介绍： (1) 2 总体方案设计 (3) 2.1 结构分析 (3) 2.3 设计简介 (3) 3 机械传动结构设计 (5) 3.1传动结构总体设计 (5) 3.2手指气缸的设计 (6) 3.3纵向气缸的设计 (12) 3.4横向气缸的设计 (13) 4最终图纸 (15) 4.1装配图 (15) 5 总结 (16) 参考文献 (17)

[机械制造行业]液压机械手

（机械制造行业）液压机械手

机械手的组成机械手主要由执行机构、驱动系统、控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图2-1所示。机械手的组成方框图 (一)执行机构包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。 1、手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。

对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式. 2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。 3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置. 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。手臂可能实现的运动如下: 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽

机械手臂设计说明书_

成都航空职业技术学院汽车工程系设计说明书设计题目: 汽车模拟装配线两关节机械手臂组员姓名：赵治帅张良李杉李廷堃郑宁波专业班级：机电一体化 10939 指导教师：申爱民 20011 年10 月30日

摘要本文对模拟汽车装配线的工作原理和运动控制做了阐述，对如何防止故障时撞车和故障报警做出了系统说明，并深入研究了导轨的滑撬式传动和脱钩式等其他传动的优缺点；认真研究了步进电机伺服电机的原理，然后给出了具体的实现方法。现代汽车总装工艺自动化程度越来越高。汽车制造总装机械化生产包括整车装配线、车身输送线、储备线、升降机等。主要分为一次内饰装配线（车身打号、天窗、线束、ABS、顶棚、地毯、气囊帘、车门支撑板、车门玻璃、密封条、仪表盘、水箱等）、底盘线（油管、油箱、隔热板、动力总成、后悬、排气管、挡泥板、轮胎等）、二次内饰线（风窗玻璃、座椅、仪表板后端、电瓶、空滤器、备胎、后备箱备附件、雨刷、介质加注、车门调整、线路管路插接等）、整车完整性检查、整车测试线、路试跑到、调整雨淋线等。但由于受资源和能力限制，我们的模拟生产线只取其中的一次内饰、底盘、二次内饰，加上上线和下线工位，一共是五个工位且都采用一个工位表示。主要目的是将说学过的机电一体化只是都用到，并实现部分功能。达到训练、学以致用，能力提高的目的。关键词:汽车装配工艺结构原理

目录摘要................................................................................................................................. 目录 ............................................................................................................................. 序言................................................................................................................................... 1总体结构方案说明： ....................................................................................................... 1.1 ........................................................................................................................... 1.1.1..................................................................................................................... 1.1. 2..................................................................................................................... 1.2 .............................................................................................................................. 1.3 ........................................................................................................................... 1.3.1..................................................................................................................... 1.3. 2..................................................................................................................... 1.3.3..................................................................................................................... 1.3.4..................................................................................................................... 2．系统主要功能及技术指标、原理图................................................................................

精编【安全生产】工人进场公司三级安全教育考试题

【安全生产】工人进场公司三级安全教育考试题 xxxx年xx月xx日 xxxxxxxx集团企业有限公司 Please enter your company's name and contentv

建筑施工作业人员安全生产教育考试卷B 分包队名称：姓名：工种：分数：一、填空题（每题3分，共10题） 1、入场前必须经过公司、（）和三级安全教育。 2、入场必须带（）和安全帽。 3、安全带的正确系挂方法是（） 4、宿舍内不得使用（）取暖。 5、高处作业时手持工具和零星物料应放在（）内。 6、槽、坑、沟边（）米范围内不得堆土，存放材料设备。 7、施工现场脚手架应由（）搭设。 8、火警电话是（） 9、塔吊作业应由（）指挥。 10、高处作业严禁向下（）任何物件、垃圾等。二、选择题（每题4分，共5题） 1、未煮熟的扁豆（）吃。⑴不能吃、⑵能吃 2、油漆工作业场所（）进行焊接和明火作业。⑴不可以⑵可以 3、绑扎立柱和墙体钢筋时，为保证安全，不得站在（）上。 ⑴钢筋骨架、⑵脚手架 4、高处作业是指凡在坠落基准面（）米以上，可能坠落的高处进行作业。⑴2 ⑵2.5 5、作业人员饮酒后（）进入施工现场作业。⑴不可以、⑵可以三、判断题（每题2分，共10题。下正确的打√，不正确的打×） 1、在无安全防护措施的情况下，操作人员有权拒绝施工。（） 2、在脚手架上作业，高度不够时可以蹬在护身栏和阳台板上。（） 3、因为工期紧张，脚手架可以先使用后验收。（） 4、乙炔表和氧气表损坏或失灵后还可以继续使用。（） 5、手持电动工具电源线不得任意接长或调换。（） 6、安全带的使用原则是高挂低用。（） 7、起吊楼板、大梁时，被吊物上可以站人。（） 8、零散碎料如果没有容器装载，只要绑扎好就可以吊运。（） 9、木工机械开关应使用倒顺开关控制。（） 10、施工现场明火作业必须办动火证。（）四、简答题（每题4分，共5题） 1、使用蛙式打夯机时操作人员应采取哪些安全措施？

机械手设计说明书doc

机械手设计说明书篇一：机械手设计说明书指导老师：设计合作成员：一、设计项目名称机械手臂手指机构2 二、设计目的本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。三、设计要求 (1)机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。 (2)选取机械手的座标型式和自由度。 (3)主要设计出机械手的手部机构。 (4)液压传动系统液压缸的选用四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

的运动有直动液压缸驱动齿条的平动、齿轮和齿条的啮合运动、连杆的转动和手抓的平行移动。 4.3 驱动方式的选择本机械手的驱动方案采用液压机构驱动机械手,结构简单、尺寸紧凑、重量轻、控制方便。 4.4 机械手的技术参数列表用途：卸码垛机械手臂抓重：5kg 抓取的物体的几何形状：宽度为90～110mm六菱柱形钢质工件机械手自重：小于等于10kg 4.5 机械工作原理机械手的夹工件的工作原理框图如图1所示。图1. 机械手夹工件的工作原理框图该机械手采用了液压驱动方式来实现其工作的要求，工作要求就是机械手能适应六菱柱形钢质工件不同面的夹持，故带有水平转盘手臂的回转运动。传动机构采用齿条与齿轮啮合。本机械通过液压驱动传递动力推动齿条平动，齿条与齿轮啮合将液压缸传来的水平运动转化为齿轮连杆的回转运动。而齿条与齿轮啮合驱动四连杆转动，四连杆机构使夹板水平移动，完成对工件的夹紧松开。机械手的整体结构图如图2、图3所示。手爪部分特点如下表述： 1. 机械手手部由手爪（即夹板）和传力机构所构成。

实验室使用安全测试题及答案解析

实验室安全 1 单选题实验室各种管理规章制度应该（）。 A 集中挂在醒目的地方 B 存放在档案柜中 C 由相关人员集中保管正确答案： A 2 单选题实验室安全管理实行（）级管理。 A 校、（院）系、实验室三级管理 B 校、（院）系两级管理 C 院（系）、实验室两级管理正确答案： A 3 单选题实验室安全管理应坚持（）方针。 A 安全第一，实验第二 B 安全第一，预防为主 C 安全为了实验，实验必须安全正确答案： B 4 单选题当油脂等有机物沾污氧气钢瓶时，应立即用（）洗净。 A 乙醇 B 四氯化碳 C 水 D 汽油正确答案： B 5 单选题回流和加热时，液体量不能超过烧瓶容量的（）。 A 1/2 B 2/3 C 3/4 D 4/5 正确答案： B 6 单选题严禁在化验室内存放总量大于（）体积的瓶装易燃液体。 A 10L B 30L C 20L D 25L 正确答案： C 7 单选题易燃化学试剂理想存放温度是多少？允许存放最高室温不得超过多少？ A 0～10℃，30℃ B -4～4℃；30℃ C 0～5℃，20℃ D -4～4℃，40℃ 正确答案： B 8 多选题取用化学药品时，以下哪些操作事项是正确的（）。

A 取用腐蚀和刺激性药品时，尽可能带上橡皮手套和防护眼镜 B 倾倒时，切勿直对容器口俯视；吸取时，应该使用橡皮球 C 开启有毒气体容器时应带防毒用具 D 可以裸手直接拿取药品正确答案： A,B,C 9 多选题为避免误食有毒的化学药品，应注意做到（）。 A 不准把食物、食具带进实验室 B 在实验室内只能吃口香糖 C 使用化学药品后须先洗净双手方能进食 D 实验室内禁止吸烟正确答案： A,C,D 10 多选题大量集中使用气瓶，应注意（）。 A 不必要设置符合要求的集中存放室 B 根据气瓶介质情况，采取必要的防火、防爆、防电打火（包括静电）、防毒、防辐射等措施 C 通风要良好，要有必要的报警装置正确答案： B,C 11 多选题可燃性及有毒气体钢瓶一般不得进入实验楼内，存放此类气体钢瓶的地方应注意（）。 A 阴凉通风 B 严禁明火 C 有防爆设施 D 密闭 E 单独并固定存放正确答案： A,B,C,E 12 多选题对于实验室内所用的高压、高频设备，应注意做到（）。 A 定期检修 B 有可靠的防护措施 C 凡设备本身要求安全接地的，必须接地 D 定期检查线路，测量接地电阻正确答案： A,B,C,D 13 多选题高温实验装置使用时，应注意的事项是（）。 A 注意防护高温对人体的辐射 B 熟悉高温装置的使用方法，并细心地进行操作 C 不得已非要将高温炉之类高温装置置于耐热性差的实验台上进行实验时，装置与台面之间要保留一厘米以上的间隙，并加垫隔热层，以防台面着火 D 使用高温装置的实验，要求在防火建筑内或配备有防火设施的室内进行，并保持室内通风良好正确答案： A,B,C,D 14 多选题放射性实验应当采取的防护性措施有（）。 A 佩戴个人辐射剂量计，可以知道当天接受的剂量和累积剂量，并将其控制在安全水平下 B 实验时必须带好专用的防护手套、口罩、穿工作服，实验完毕，立即洗手或洗澡 C 实验时，力求迅速、熟练，尽量减少被辐射的时间，并应尽可能的利用夹具、机械手

机械手设计说明书

机械手设计说明书篇一：指导老师：设计合作成员：一、设计项目名称机械手臂手指机构2 二、设计目的本设计拟搬运宽度尺寸90～110mm、质量为5kg以内的六菱柱形钢质工件，手指机构带水平转盘。手指的动力驱动方式为液压传动。液压传动的机械手是以压缩液体的压力来驱动执行机构运动的机械手。三、设计要求机械手为专用机械手，适用于夹六菱柱形钢质工件。选取机械手的座标型式和自由度。主要设计出机械手的手部机构。液压传动系统液压缸的选用四、设计方案 4.1 机械手基本形式的选择机械手的典型结构一般可分为：回转型（包括滑槽杠杆式和连杆杠杆式两种）、移动型（移动型即两手指相对支座作往复运动）和平面平移型。本设计采用二指回转型手抓。 4.2 机械手的主要部件及运动本机械手的部件有齿轮、齿条、连杆和液压缸等。主要

工人进场公司三级安全教育考试题.doc

工人进场公司三级安全教育考试题

（）上。 ⑴钢筋骨架、⑵脚手架 4、高处作业是指凡在坠落基准面（）米以上，可能坠落的高处进行作业。⑴2⑵ 2.5 5、作业人员饮酒后（）进入施工现场作业。⑴不可以、⑵可以三、判断题（每题 2 分，共 10 题。下正确的打√，不正确的打×） 1、在无安全防护措施的情况下，操作人员有权拒绝施工。（） 2、在脚手架上作业，高度不够时可以蹬在护身栏和阳台板上。（） 3、因为工期紧张，脚手架可以先使用后验收。（） 4、乙炔表和氧气表损坏或失灵后还可以继续使用。（） 5、手持电动工具电源线不得任意接长或调换。（） 6、安全带的使用原则是高挂低用。（） 7、起吊楼板、大梁时，被吊物上可以站人。（） 8、零散碎料如果没有容器装载，只要绑扎好就可以吊运。（） 9、木工机械开关应使用倒顺开关控制。（） 10、施工现场明火作业必须办动火证。（）四、简答题（每题 4 分，共 5 题） 1、使用蛙式打夯机时操作人员应采取哪些安全措施？ 2、大模板必须具备哪些安全设施？

液压机械手.doc

对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式. 2、手腕是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。3、手臂手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置. 工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。手臂可能实现的运动如下: 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。

搬运机械手设计说明书

机械与装备工程学院课程设计说明书（2016/2017学年第 1学期）课程名称：机械设计课程设计题目：搬运机械手的设计专业班级：机械设计制造及其自动化学生姓名：学号： 130200216 指导教师：设计周数： 2周设计成绩： 2016年 12月 31日

目录第一章绪论 (1) 1.1 机械手的应用现状 (1) 1.2 机械手研究的目的、意义 (1) 1.3 设计时要解决的几个问题 (1) 第二章机械手总体方案的设计 (3) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (3) 2.2 机械手的基本结构及工作流程 (3) 第三章机械手的方案设计及其主要参数 (5) 3.1 坐标形式和自由度选择 (5) 3.2 执行机构 (5) 3.3 驱动系统 (6) 3.4 控制系统 (7) 第四章结构设计及优化 (8) 4.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.1手部夹紧气缸的设计 (8) 4.1.2 确定气缸直径 (9) 4.1.3 气缸作用力的计算及校核 (9) 4.1.4 缸筒壁厚的设计 (10) 4.1.5 气缸的基本组成部分及工作原理 (10) 4.2手臂结构优化设计 (10) 4.2.1问题描述 (10) 4.2.2设计分析 (10) 4.2.3建立数学模型 (12) 4.2.4优化计算 (13) 4.2.5优化结果分析 (16) 第五章 Adams运动仿真 (17) 总结与展望 (20)

摘要机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质量、提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械化和自动化的发展以及气动技术自身的一些优点，气动机械手已经广泛应用在生产自动化的各个行业。本设计中的搬运机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制，电磁阀由PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。本文中对机械手臂运用MATLAB算法进行优化设计，它使得优化过程变得非常简单、容易理解和掌握，从而避免编写各种复杂的运算程序，提高了设计效率。用 ADAMS 软件建立虚拟样机进行仿真并优化参数，得出了机械手的运动过程的演示动画，发现设计结构能有机地结合在一起，工作平稳，并在指定的速度和负载等参数下得出了所需要的驱动力和结构参数等。虚拟样机代替物理样机对工程机械进行创新设计、测试和评估，可以降低设计成本，缩短开发周期，而且设计质量和效率都可以得到提高。关键词:机械手，气动，优化设计，仿真

机械手-液压系统的电气控制

电控课程设计湖南工业大学资料袋机械工程学院（系、部）2013 ~ 2014 学年第 1 学期课程名称机床与电气控制技术指导教师吴吉平职称教授学生姓名袁聪专业班级机工1105班学号11405700620 题目机械手液压系统控制系统设计成绩起止日期2014 年 6 月 6 日～2014 年 6 月17 日目录清单序号材料名称资料数量备注 1 课程设计任务书 1 2 课程设计说明书 1 3 课程设计图纸 2 2 张湖南工业大学

课程设计任务书 2013—2014学年第一学期机械工程学院（系、部）机械工程及其自动化专业机工1105 班课程名称：机床与电气控制技术设计题目：机械手液压系统控制系统设计完成期限：自2014 年 6 月 6 日至2014 年 6 月17日共11天内容及任务一、设计的主要技术参数机械手一般由执行机构、驱动系统、控制系统及检测装置三大部分组成，智能机械手还具有感觉系统和智能系统。驱动系统多数采用电液（气）机联合传动。 JS01工业机械手属于圆柱坐标式、全液压驱动机械手，具有手臂升降、伸缩、回转和手腕回转四个自由度。执行机构相应由手部、手腕、手臂伸缩机构、手臂升降机构、手臂回转机构和回转定位装置等组成，每一部分均由液压缸驱动与控制。它完成的动作循环为：插定位销→手臂前伸→手指张开→手指夹紧抓料→手臂上升→手臂缩回→手腕回转180o→拔定位销→手臂回转95o →插定位销→手臂前伸→手臂中停（此时主机的夹头下降夹料）→手指松开（此时主机夹头夹着料上升）→手指闭合→手臂缩回→手臂下降→手腕回转复位→拔定位销→手臂回转复位→待料，泵卸载。二、设计任务完成系统的继电器控制原理图、PLC原理图及设计说明书一份,2张图纸. 三、设计工作量电气图2~3张，说明书不少于8000字进度安排起止日期工作内容 6.6 讲解设计目的、要求、方法，任务分工 6.7 根据指导书和任务书要求确定控制系统的输入输出点数、类型，确定输入、输出设备及元器件种类、数量，初步选定PLC型号 6.10 根据指导书和任务书绘制控制系统工作流程图，确定每个动作实现和解除必须的条件 6.12 绘制继电器控制原理图、电路计算、元器件选择列表编制控制系统的PLC控制程序 6.16 编写设计说明书主要参考资料[1] 银金光刘扬. <<机械设计>>. 清华大学出版社北京交通大学出版社2012 [2] 郁建平.<<机电控制技术>>.北京：可学出版社，2006 [3] 赵大兴编<<工程制图>>高等教育出版社，2004年指导教师（签字）：年月日系（教研室）主任（签字）：年月日