自动驾驶分级整理

图1 分级的中文参考

两种自动驾驶分级的区别

●NHSTA国家高速路安全管理局

●SAE International国际汽车工程师协会

L0：自动化水平

特点：只有环境感知，功能目的是辅助增强驾驶员对环境和危险的感知能力。

驾驶员操作：方向盘、油门、刹车一个都不能少。

L1：特定功能的自动化

驾驶员完全主导。车辆会介入控制1项或者多项，多项功能同时出现的时候，这些功能是工作是分开的。驾驶员可以放弃部分控制权（方向盘、油门&刹车之一），给系统来接管。特点：此项是大部分公司目前在做的，大部分的功能都是单独一个ECU（Electronic Control Unit电子控制单元）来开发。

驾驶员操作：在ACC（自适应巡航控制系统Adaptive Cruise Control）情况下，油门和刹车不用；在AEB（自动紧急制动Automatic Emergency Braking）情况下，刹车可不用（这里不刹车不代表不碰撞，伤害小一些）。

L2：组合功能

驾驶员和汽车来分享控制权。系统同时具有纵向和侧向的自动控制，且具备两项以上。驾驶员可以放弃主要控制权，驾驶员需要观察周围情况，并提供安全操作。驾驶员必须随时待命，在系统退出的时候随时接上。

特点：系统需要进行融合，需要两个ECU进行配合，系统之间进行高度耦合。

驾驶员操作：只要用眼睛看就行，在某些时候车辆自己可以运行。

核心问题：系统不够智能或者没办法提前预知自己不行，退出的警告时间非常短。

L3：有限度的自动驾驶

在某些环境条件下，驾驶员可以完全放弃操控，交给自动化系统进行操控。如果系统需要人员做一些操作，驾驶员偶尔来帮下忙。驾驶员不需要全身关注看车外的情况。

特点：系统某些条件下完全负责整个车辆的操控。

驾驶员操作：系统需要提示帮忙的时候回来，其他时候可以放松；当系统不行的时候，需要驾驶员来帮助。

（NHTSA）L4：全自动驾驶

只要输入出发地和目的地，责任完全交给车辆端。

（SAE）L4：高度自动化

驾驶操作和环境观察仍然都由系统完成。在L3的基础上，人不需要对所有的系统要求进行应答。比如只需要在某些复杂地形或者天气恶劣的情况时，才需要人对系统请求做出决策，而其他情况下系统能独自应付自动驾驶。

（SAE）L5：完全自动化

车上没有方向盘，没有刹车，没有油门，你尽管放心地在车上睡觉、玩手机，因为系统已经可以应付所有的情况。

图2 驾驶员操作概览

图3 L2～L4进化图（英国的工程机械技术公司里卡多的PPT给出的一个L2到L4的自动驾

驶参考路径）