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宝元系统安川伺服参数表

宝元系统安川伺服参数表

宝元系统安川伺服参数表

备注:

Fn0005为初始化

Pn00b------0001时才看得到有的参数

安川伺服驱动器的常用故障代码

安川伺服驱动器的常用故障代码 A.00 绝对值数据错绝对值错误或没收到 A.02 参数中断用户参数检测不到 A.04 参数设置错误用户参数设置超出允许值 A.10 过流电源变压器过流 A.30 再生电路检查错误再生电路检查错误 A.31 位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值 A.40 主电路电压错误主电路电压出错 A.51 过速电机转速过快 A.71 过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行 A.72 过载(小负载) 电机过载下连续运行 A.80 绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxx f A.81 绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常 A.82 绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常 A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常 A.84 绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常 A.85 绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开 A.A1 过热驱动器过热 A.B1 给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误 A.C1 伺服过运行伺服电机(编码器)失控 A.C2 编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错 A.C3 编码器A相B相断路编码器A相B相没接 A.C4 编码器C相断路编码器C相没接 A.F1 电源缺相主电源一相没接 A.F3 电源失电电源被切断 CPF00 手持传输错误1 通电5秒后,手持与连接仍不对 CPF01 手持传输错误2 传输发生5次以上错误 A.99 无错误操作状态不正常 安川伺服报警代码 报警代码报警名称主要内容 A.00 绝对值数据错误不能接受绝对值数据或接受的绝对值数据异常A.02 参数破坏用户常数的“和数校验”结果异常 A.04 用户常数设定错误设定的“用户常数”超过设定范围 A.10 电流过大功率晶体管电流过大 A.30 测出再生异常再生处理回路异常 A.31 位置偏差脉冲溢出位置偏差脉冲超出了用户常数“溢出(Cn-1E)”的值

安川伺服调试的一点看法

安川伺服调试的一点看法1、安川伺服在低刚性(1?4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1?2 (甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450?1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1?3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、冈『性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,冈『性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON )ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600 ; B、将Pn 110设置为0012 ;不进行自动调谐 C、将Pn 100和Pn 102设置为最小; D、将Pn 101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100?500 ; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn 103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1 ; I、然后将SV —ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn 100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306 (加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn 101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn 102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100?180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低 频振荡,则适当减少Pn 102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn 100 的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100速度环增益Pn 101速度环积分时间常数Pn102位置环增益Pn 103旋转惯量比Pn 401转距时间常数 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 8、电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距 B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距X减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数) C、电机+减速机通过齿轮和齿条连接:齿条节距X齿轮齿数>减速比 D、电机+减速机通过滚轮和滚轮连接:滚轮(滚子)直径Xn减速比

安川伺服驱动器参数表和功能表教学文稿

安川伺服驱动器参数表和功能表

安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下: Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比 ×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注:1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001 的分辨率);2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即:丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”,详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头 的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置)

安川伺服驱动器参数表与功能表

安川伺服驱动器参数表 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择n.0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。 Pn200 指令脉冲输入方式功能选择n.0101(设定值)“1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下: Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注:1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001 的分辨率);2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即:丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。 Pn50B 功能选择n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择n.0000(设定值)配KND 系统时,设置为“0000”,详细见安川手册 Pn50F 功能选择n.0200(设定值)3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置) Pn507 伺服关时,电机在转动情况下,刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定的转速时,电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。(Pn507 和Pn508 满足一个条件,刹车就开始动作) Pn508 伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,延时此参数设定的时间后半部,电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为

安川驱动器功能参数

安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020

安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动(JOD)模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数(请勿变更) Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位(设置操作)指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量(速度、扭矩)指令偏移量 Fn010 设定密码(禁止改写用户参数) Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致()警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令(相对于额度转矩的值) Un003 旋转角1 Un004 旋转角2

Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效) Un008 偏移脉冲的值(位置偏移量)(仅在位置控制模式有效) Un009 累计负载率(将额定扭矩设为100%时的值:显示10ms周期的有效转矩)Un00A 再生负载率(可处理的再生电力设为100%时的值:显示10ms周期的再生消耗电力) Un00B DB电阻功耗(将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值:显示1 0ms周期的DB消耗功率) Un00C 输入指令脉冲计数器(用16进制表示)(仅在位置控制模式有效) Un00D 反馈脉冲计数器(用16进制表示) 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数(请勿变更)Pn005 预约参数(请勿变更)Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关(扭矩指令)Pn10D 模式开关(速度指令)Pn10E 模式开关(加速度)Pn10F 模式开关(偏移脉冲)Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数(16位)Pn202 电子齿数比(分子)Pn203 电子齿数比(分母)Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数

整理安川伺服驱动器参数表和功能表

安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时,只需设定以下参数 (见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。 Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位:设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位:设定控制方式为:“1”位置控制方式。Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型) Pn202 电子齿轮比(分子) Pn203 电子齿轮比(分母) 根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定,计算方法如下: Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000 参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100 注:1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为:CMR/CMD=1:1 (确保0.001 的分辨率);2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2,即:丝杠螺距×带轮比×1000×2。 Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。

Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。 Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”,详细见安川手册 Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注:当电机带刹车时需设置) Pn506 伺服关时,在电机停止情况下,刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。(当电机带刹车时需设置) Pn507 伺服关时,电机在转动情况下,刹车开始参数根据具体要求设定 注:电机在转动情况下,伺服关断时,当电机低于此参数设定的转速时,电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为 Pn508 满足一个条件,刹车就开始动作)“100”。(Pn507 和根据具体要求伺服关时,电机在转动情况下,刹车延时时间Pn508 设定延时此参数设定的时间后半部,电机在转动情况下,伺服关断时,注:电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为 Pn508 和Pn507 。(当电机带刹车时需设置)(“50”(即500 ms)满足一个条件,刹车就开始动作)安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能,根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变)。(X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关

安川伺服电机说明书

YSKAWA 安川∑Ⅱ数字交流伺服  安装调试说明书  (2004.7版本)

目 录 1. 安川连接示意图  2. 通电前的检查  3. 通电时的检查 4. 安川伺服驱动器的参数设定  5. 安川伺服驱动器的伺服增益调整

1. 安川连接示意图  重要提示: 由于电机和编码器是同轴连接,因此,在电机轴端安装带轮或连轴器时,请勿敲击。否则,会损坏编码器。(此种 情况,不在安川的保修范围!)

2. 通电前的检查  1) 确认安川伺服驱动器和电机插头的连接,相序是否正确:  A.SGMGH电机,不带刹车制动器的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C 接地 D B.SGMGH电机 0.5KW-4.4KW,带刹车制动器电机的连接: 伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  刹车电源 E  刹车电源 F   刹车电源为: DC90V (无极性)     C. SGMGH电机5.5KW-15KW,带刹车制动器电机的连接:    伺服驱动器 电机插头  U A V B W C  接地 D  电机制动器插头 刹车电源 A 刹车电源 B   刹车电源为: DC90V (无极性)   注: 1.相序错误,通电时会发生电机抖动现象。  2.相线与“接地”短路,会发生过载报警。

2)确认安川伺服驱动器CN2和伺服电机编码器联接正确,  接插件螺丝拧紧。  3)确认伺服驱动器CN1和数控系统的插头联接正确,  接插件螺丝拧紧。    3.通电时的检查   1) 确认三相主电路输入电压在200V-220V范围内。  建议用户选用380V/200V的三相伺服变压器。  2)确认单相辅助电路输入电压在200V-220V范围内。    4.安川伺服驱动器的参数设定  安川伺服驱动器参数,操作方法如下:(1)参数密码设定;  (2)用户参数和功能参数的设定;   1)参数密码设定  为防止任意修改参数,将“Fn010”辅助功能参数,设定: ? “0000” 允许改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。  ? “0001” 禁止改写 PnXXX 的用户参数,及部分辅助功 能“FnXXX”参数。

安川伺服调试的一点看法

安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600; B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小; D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100~500; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。 8、电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距

安川伺服调试的一点看法

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安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600; B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小; D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100~500; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、 Pn306(加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从秒设定到秒(指:0到最高速的时间)。 8、电机每圈进给量的计算: A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距

伺服控制器安川伺服调试的一点看法

伺服控制器安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定)伺服控制器 3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在1以下。 4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,安川伺服控制器。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600;安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小; D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100~500; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比; G、将看到的惯量比设置到Pn103中;安川伺服控制器 H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此时刚性应该是1甚至1以下;安川伺服控制器 J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值;安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试安川伺服控制器 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态;安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值;安川伺服控制器 P、说明:Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比Pn401 转距时间常数安川伺服控制器 7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通常视最高速度的高低,可以从0.5秒设定到2.5秒(指:0到最高速的时间)。安川伺服控制器 8、电机每圈进给量的计算:安川伺服电机、安川伺服马达、安川伺服驱动器、安川伺服驱动器、安川伺服系统 A、电机直接连接滚珠丝杆:丝杆的节距 B、电机通过减速装置(齿轮或减速机)和滚珠丝杆相连:丝杆的节距×减速比(电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数)安川伺服控制器

安川伺服辅助功能参数一览表

辅助功能一览表,监视模式一览表,用户参数一览表,报警显示一览表 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动(JOD)模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数(请勿变更) Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位(设置操作)指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量(速度、扭矩)指令偏移量 Fn010 设定密码(禁止改写用户参数) Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致(https://www.docsj.com/doc/b415683371.html,)警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令(相对于额度转矩的值) Un003 旋转角1 Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效) Un008 偏移脉冲的值(位置偏移量)(仅在位置控制模式有效) Un009 累计负载率(将额定扭矩设为100%时的值:显示10ms周期的有效转矩) Un00A 再生负载率(可处理的再生电力设为100%时的值:显示10ms周期的再生消耗电力)Un00B DB电阻功耗(将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值:显示10ms周期的DB消耗功率) Un00C 输入指令脉冲计数器(用16进制表示)(仅在位置控制模式有效) Un00D 反馈脉冲计数器(用16进制表示) 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数(请勿变更) Pn005 预约参数(请勿变更) Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数 Pn102 位置一半增益 Pn103 转动惯量比 Pn104 第2速度环增益

安川伺服驱动器使用说明书.

资料编号SICP S800000 45C 用户手册设计2维护篇 模拟量电压2脉冲序列指令型/旋转型?-V系列 伺服单元SGDV 伺服电机SGMJV/SGMAV/SGMPS/SGMGV/SGMSV/SGMCS AC伺服驱动器 概要 面板操作器 接线和连接 试运行 运行 调整 辅助功能(Fn□□□ 监视显示(Un□□□ 全闭环控制 故障诊断 附录 版权所有? 2007 株式会社安川电机 未经本公司的书面许可,禁止转载或复制本书的部分或全部内容。iii

请事先务必阅读 本手册是对?-V 系列伺服单元的设计、维护所需的信息进行说明的手册。进行设计、维护时,请务必参照本手册,正确进行作业。 请妥善保管本手册,以便在需要时可以随时查阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语 如无特别说明,本手册使用以下术语。 关于重要说明 对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 本手册的书写规则 在本手册中,反信号名(L 电平时有效的信号通过在信号名前加(/来表示。 <例> S-ON 书写为/S-ON。 基本术语意义 伺服电机?-V 系列的SGMJV、SGMAV、SGMPS、SGMGV、SGMSV、SGMCS (直接驱动型伺服电机 伺服单元?-V 系列的SGDV 型伺服放大器 伺服驱动器伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统由伺服驱动器和上位装置以及外围装置配套而成的一套完整的伺服控制系统

模拟量2脉冲型伺服单元的接口规格为模拟量电压2脉冲序列指令型 M-ⅠⅠ型伺服单元的接口规格为MECHATROLINK-II 通信指令型 2表示说明中特别重要的事项。也表示可能会引起警报等,但还不至于造成装置损坏的轻度注意事项。iv ?-V 系列的相关资料 请根据使用目的,阅读所需的资料。 资料名称 机型和外围 设备的选型 想了解额定 值与特性 进行系统 设计 进行柜内 安装与接线 进行试运行 进行试运行2 伺服调整 进行维护和

安川伺服说明书-功能

功能说明 高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时,通过将机械系模型化补偿其滞后,从而抑制其振动。 利用该功能,可缩短低刚性机械的整定时间。 与机械的驱动系发生振动时,利用观测控制使 其减低,实现高伺服增益的驱动。 通过该功能,改善伺服特性。 机械共振抑制泸波器 转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时,设定与机械系共振频率一致的振动泸波器,从而抑制共振。 由于轴共振引起伺服系起振时,通过转矩指令 泸波器抑制轴共振。 速度观测控制 模式开关 由于采用了速度观测,实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。 为改善电机加减速运转时的过渡特性,速度环 的P1(比例积分)控制和P (比例)控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿 偏置 因加入了前馈补偿,从而缩短了定位时间。 当欲缩短定位时间时,可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时,有时即使速度指令为“0”,由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速度指令低于设定值时,经位置环将伺服锁定而使其停转的功能。

功能 简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动,简单设定。 由于惯量恒定精度的提高,所以无需调整伺服增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无需 设定电机参数,当连接不适用电机时,有报警显示。 累积负载率监控 再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。 可监控再生电力的负载率。 累积负载率 再生负载率 80% 50% 再生过载报警 密码设定 再生过载报警前,可预先发出信号。 避免不经意间改写用户参数。 计算机接口 点动运行 标准配备计算机接口,可进行用户参数的设定,速度转矩指令,监控波形的描绘及1:N 通讯(N=14)。 无需输入指令,使用手操器亦可操作电机运行, 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电,亦可记忆10次过去发生的报警,便于故障判断。

安川驱动器功能参数

安川驱动器功能参数 Company Document number:WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998

安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动(JOD)模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数(请勿变更) Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPRO M Fn008 绝对值编码器多匝复位(设置操作)指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量(速度、扭矩)指令偏移量 Fn010 设定密码(禁止改写用户参数) Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致()警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令(相对于额度转矩的值) Un003 旋转角1

Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效) Un008 偏移脉冲的值(位置偏移量)(仅在位置控制模式有效) Un009 累计负载率(将额定扭矩设为100%时的值:显示10ms周期的有效转矩) Un00A 再生负载率(可处理的再生电力设为100%时的值:显示10ms周期的再生消耗电力) Un00B DB电阻功耗(将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值:显示10ms周期的DB消耗功率) Un00C 输入指令脉冲计数器(用16进制表示)(仅在位置控制模式有效)Un00D 反馈脉冲计数器(用16进制表示) 用户参数一览表 Pn000 功能选择基本开关 Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数(请勿变更) Pn005 预约参数(请勿变更) Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间参数

安川伺服调试的一点看法(终审稿)

安川伺服调试的一点看 法 公司内部档案编码:[OPPTR-OPPT28-OPPTL98-OPPNN08]

安川伺服调试的一点看法 1、安川伺服在低刚性(1~4)负载应用时,惯量比显得非常重要,以 同步带结构而论,刚性大约在1~2(甚至1以下),此时惯量比没有办法进行自动调谐,必须使伺服放大器置于不自动调谐状态; 2、惯量比的范围在450~1600之间(具体视负载而定) 3、此时的刚性在1~3之间,甚至可以设置到4;但是有时也有可能在 1以下。 4、刚性:电机转子抵抗负载惯性的能力,也就是电机转子的自锁能 力,刚性越低,电机转子越软弱无力,越容易引起低频振动,发生负载在到达制定位置后左右晃动;刚性和惯量比配合使用;如果刚性远远高于惯量比匹配的范围,那么电机将发生高频自激振荡,表现为电机发出高频刺耳的声响;这一切不良表现都是在伺服信号(SV-ON)ON并且连接负载的情况下。 5、发生定位到位后越程,而后自动退回的现象的原因:位置环增益设 置的过大,主要在低刚性的负载时有此可能,。 6、低刚性负载增益的调节: A、将惯量比设置为600; B、将Pn110设置为0012;不进行自动调谐 C、将Pn100和Pn102设置为最小; D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数 E、然后进行JOG运行,速度从100~500; F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比;

G、将看到的惯量比设置到Pn103中; H、并且自动设定刚性,通常此时会被设定为1; I、然后将SV-ON至于ON,如果没有振荡的声音,此时进行JOG运 行,并且观察是否电机产生振荡;如果有振荡,必须减少Pn100数值,然后重复E、F重新设定转动惯量比;重新设定刚性;注意此 时刚性应该是1甚至1以下; J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下,逐步加快JOG速度,并且适当减少Pn305、Pn306(加减速时间)的设定值; K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试; L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试 M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值; N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象,此时适当减少Pn102参数的设定值,调整至最佳定位状态; O、再将速度以100~180rpm的速度提高,同时观察伺服电机是否有振动现象,如果发生负载低频振荡,则适当减少Pn102的设定值,如果电机发生高频振荡(声音较尖锐)此时适当减少Pn100的设定值,也可以增加Pn101的数值; P、说明:Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数Pn102 位置环增益 Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数7、再定位控制中,为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤,因此 可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间,尤其是加速时间;通

安川伺服说明书功能样本

功能说明高性能化功能 模型跟踪控制 制振控制 在机械的固有振动频率较低时, 经过将机械系模型化补偿其滞后, 从而抑制其振动。 利用该功能, 可缩短低刚性机械的整定时间。与机械的驱动系发生振动时, 利用观测控制使其减低, 实现高伺服增益的驱动。 经过该功能, 改进伺服特性。 机械共振抑制泸波器转矩指令泸波器 当机械产生高频共振音时, 设定与机械系共振频率一致的振动泸波器, 从而抑制共振。由于轴共振引起伺服系起振时, 经过转矩指令泸波器抑制轴共振。 速度观测控制模式开关 由于采用了速度观测, 实现了低速下的平滑运转和定位整定时间的缩短。为改进电机加减速运转时的过渡特性, 速度环的P1( 比例积分) 控制和P( 比例) 控制可切换。从而抑制过调和欠调。 前馈补偿偏置 因加入了前馈补偿, 从而缩短了定位时间。当欲缩短定位时间时, 可根据负载条件使用。 零箝位功能 使用速度控制时, 有时即使速度指令为”0”, 由于漂移亦会产生移动。零箝位动作就是与速 度指令低于设定值时, 经位置环将伺服锁定而 使其停转的功能。

功能简单设定功能 在线自动调整 电机自动判别功能 连接即动 , 简单设定。 由于惯量恒定精度的提高, 因此无需调整伺服 增益。 伺服驱动器判断伺服电机的功率、规格、无 需设定电机参数, 当连接不适用电机时, 有报 警显示。 累积负载率监控再生负载率监控 可监控转矩指令的有效转矩运算值。可监控再生电力的负载率。 累积负载率再生负载率 80% 50% 再生过载报警密码设定 再生过载报警前, 可预先发出信号。避免不经意间改写用户参数。 计算机接口点动运行 标准配备计算机接口, 可进行用户参数的设 定, 速度转矩指令, 监控波形的描绘及1: N通 讯( N=14) 。 无需输入指令, 使用手操器亦可操作电机运 行, 便于试运转。 报警记忆 即使电源掉电, 亦可记忆10次过去发生的报 警, 便于故障判断。

Σ-Ⅱ安川伺服简易说明书

Σ-Ⅱ安川伺服驱动器及电机接线示意图(增量型编码器) 驱动器插头接线:参数设置: L1 1.接通驱动器电源 L2 三相AC200V 2.按SET按钮2次,显示Pn000; L3 3.用DATA键、↑、↓选择您需要的参数号 1 短接显示:Pn***; 2 4.按住DATA键2秒,显示参数值; 空 5. 用DATA键、↑、↓选择您需要的参数值 L1C 并接于L1 6. 按住DATA键确认,参数储存后显示Pn*** L2C 并接于L3 7.重复3-6步骤设定其它参数 B1 外接电阻接线端口 8.关掉电源,等显示消失后重新上电。 B2 内部电阻短接端口 B3 注:恢复出厂值设置: U 接电机航插A 1. 按SET键1次,显示Fn000; V 接电机航插B 2. 用↑、↓键选择Fn005;按DATA键2秒, W 接电机航插C 显示PINIT,按SET键显示闪烁; 接地端接电机航插D 3.重新上电即完成恢复出厂值。 CN1(控制信号接线口): CN2(编码器接线口): 驱动器插头:电脑控制器接线端:驱动器插头:伺服电机航插: 1,2 脚 12GND / 0V 1 H 8 脚 CP1脉冲信号 2 G 12 脚 CW方向信号 5 C 14 脚伺服清零信号 6 D 3,7脚短接壳体 J 11,13脚短接 15,18脚短接 参数号Pn:功能说明:数据: 00(正反转选择) 0010/0011 100(速度环增益) 80 (设定值增大可提高伺服电机响应速度,过高的增 益会导致振动) 101(速度环积分时间) 1000(设定值减小可减短伺服电机的刹车时间) 102 (位置环增益) 60 (设定值增大可提高伺服刚性,过高的增益会导致振动)200 (伺服清零方式) 0010 202 (电子齿轮分子) 65535 203 (电子齿轮分母) 250 408(转距滤波器开关) 0001 (调0001后使Pn409有效) 409 (转距滤波器) 2000 (通过调节该参数可使电机震动减小) 50A (输入信号选择1) 8170 (务必设定成8170) 50B (输入信号选择2) 6548 (务必设定成6548) 600 (再生电阻容量) 12 (单位:10W 外接电阻时设定)

安川驱动器功能参数精编版

安川驱动器功能参数公司内部编号:(GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

安川驱动器功能参数 辅助功能一览表 Fn000 显示警报追踪备份数据 Fn001 设定在线自动调谐时的刚性 Fn002 微动(JOD)模式运行 Fn003 原点检索模式 Fn004 预约参数(请勿变更) Fn005 对用户参数设定值进行初始化 Fn006 清除警报追踪备份数据 Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位(设置操作)指令偏移量 Fn009 自动调整模拟量(速度、扭矩)指令偏移量 Fn010 设定密码(禁止改写用户参数) Fn011 确认电机机型 Fn012 显示伺服单元的软件版本 Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致(https://www.docsj.com/doc/b415683371.html,)警报”时变更旋转圈数上限值设定 监视模式一览表 Un000 电机转速 Un001 速度指令 Un002 内部转矩指令(相对于额度转矩的值) Un003 旋转角1

Un004 旋转角2 Un005 输入信号监视 Un006 输出信号监视 Un007 输入指令脉冲速度(仅在位置控制模式有效) Un008 偏移脉冲的值(位置偏移量)(仅在位置控制模式有效) Un009 累计负载率(将额定扭矩设为100%时的值:显示10ms周期的有效转矩) Un00A 再生负载率(可处理的再生电力设为100%时的值:显示10ms周期的再生消耗电力) Un00B DB电阻功耗(将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值:显示10ms周期的DB消耗功率) Un00C 输入指令脉冲计数器(用16进制表示)(仅在位置控制模式有效)Un00D 反馈脉冲计数器(用16进制表示) 用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数(请勿变更)P n005 预约参数(请勿变更)Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn 102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn106 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn10 9 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关(扭矩指令)Pn10D 模式开关(速度指令)Pn10E 模式开关(加速度)Pn10F 模式开关(偏移脉冲)Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn1 12Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn118Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FP

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