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智能小车说明书

智能小车说明书
智能小车说明书

基于STC12C5A60S2 单片机智

能轮式小车设计

摘要:以STC12C5A60S2 单片机为核心,由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成,完成路面信息检测、循迹,寻找火源,直流电机控制等功能。

路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈,通过高低电平来进行路面检测、路径判断;寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位;电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。

关键词:智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机

目录

引言 (2)

一.总体设计方案 (3)

1.1 设计方案论证 (3)

1.2 方案的总体设计框图 (3)

二.硬件模块设计 (3)

2.1 硬件模块组成 (3)

2.2 中央处理器模块 (3)

2.3传感器模块 (4)

三.功能介绍 (6)

四.软件设计 (6)

五.参考文献........... 错误!未定义书签。

引言

只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或更高的目标。

本次设计一智能小车,小车能够沿着特定轨迹行驶,躲避障碍物并能准确寻找到火源,发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器,在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下,能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。

作品可以作为高级智能玩具,也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例,该系统将会有更广阔的开发前景。

一.总体设计方案

1.1 设计方案论证

本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无,使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能;采用火焰传感器来实现寻找火源的功能;采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能;采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。

1.2 方案的总体设计框图

二.硬件模块设计

2.1 硬件模块组成

本次创新设计所用到的硬件模块有:中央处理器模块、传感器模块、直流电机驱动模块、调试电路模块。

2.2 中央处理器模块

本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机,是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机,指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制,强干扰场合。

2.3传感器模块

本次课程设计所用到的传感器有:碰撞传感器、寻迹传感器、火焰传感器。(1)红外寻迹传感器:

工作原理:

红外寻迹模块是利用红外线反射的原理,根据反射的强度来判定颜色。本寻迹模块是用来识别黑白线,黑线输出高电平,白线输出低电平。由于使用的是红外线,所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了机器人的稳定性。

(2)红外线反射型传感器

工作原理:

红外线反射传感器是利用红外线反射的原理,根据反射的强度来判定前方障碍的有无。当电源接通后,红外线传感器就开始工作了,当小车距离障碍物达到所设定的范围时,传感器接收到反射回来的红外线达到一定程度后,传感器内部通过三极管放大作用,输出低电平,我们可以利用CPU判断后,执行相应的程序,达到绕开障碍物的目的。在距离适中的时候测量精度很高。由于使用的是红外线,所以抗干扰能力很强。这样做更加确保了小车的稳定性。

应用领域:

一般可以制作料位液位计、报警器、自动门、倒车防撞仪、玩具等。制作时只要安装正确,上电即可工作,无需调整。?

如有特殊要求可定制开发。?

(3)火焰传感器:

工作原理:

火焰的热辐射具有离散光谱的气体辐射和连续光谱的固体辐射。不同燃烧物的火焰辐射强度、波长分布有所差异,但总体来说,其对应火焰温度的1-2微米近红外波长域具有最大的辐射强度。火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。火焰传感器利用对红外线特别敏感的特点,将火焰的亮度转化成高度变化

的电平信号,输入到处理器中。

应用领域:

火焰模块主要用于测量环境光的强弱。??

例如:灭火比赛时用于测量火焰值;??

足球比赛时,用于确定足球的方向,等等。?

三.功能介绍

本次创新设计主要实现的功能是:首先在预先设定的区域,小车沿黑线前进,在沿黑线前进过程中如果遇到障碍物则自行绕过并继续沿黑线前进。火焰热源传感器会搜寻一定范围内是否有火源,如果有则在行至火源处停止并警报,然后继续搜寻下一个火源,搜寻可探测范围内是否有火源。

四.软件设计

// #include "reg52.h"

#include

#include "STC12C5A60S2.h"

sbit TL=P3^2; //左传感器

sbit TR=P3^1; //右传感器

sbit red=P0^3; //红外传感器

sbit fmq=P0^6; //蜂鸣器

float Fire=0; //火焰电压值

sbit MR1=P3^7; //右轮

sbit MR2=P3^6;

sbit ML1=P3^5; //左轮

sbit ML2=P3^4;

bit flag=0;

void Delay_Ms(unsigned int ms)

{ unsigned int i;

while(ms--)

for(i=0;i<125*10;i++)

{

if((TL==1||TR==1)&&flag)

return;

}

}

void beep(void)

{

unsigned char i;

for(i=0;i<5;i++)

{

fmq=0;Delay_Ms(200);

fmq=1;Delay_Ms(200);

}

}

void MRF()

{

MR1=1;

MR2=0;

}

void MRB()

{

MR1=0;

MR2=1;

}

void MRP()

{

MR1=0;

MR2=0;

}

void MLF()

ML1=1;

ML2=0;

}

void MLB()

{

ML1=0;

ML2=1;

}

void MLP()

{

ML1=0;

ML2=0;

}

void Forward() //前{

MRF();

MLF();

}

void TurnLeft() //左{

MRP();

MLF();

}

void Back() //退{

MRB();

MLB();

}

void Stop() //停

{

MRP();

MLP();

}

void TurnRight() //右

{

MLP();

MRF();

}

void xunji(void)

{

if(TL==0&&TR==0) //循迹{

MRF();

MLF();

}

if(TL==1&&TR==0)

{

TurnLeft();

}

if(TL==0&&TR==1)

{

TurnRight();

}

}

/*************AD模块**********/

float ADC_L()

{

float ADC_Result;

P1ASF=0x40;//P1ASF=01000000 P1^6口作为模拟A/D转换口

AUXR1=0x04;//ADRJ=1,高2位放在ADC_RES中,低8位放在ADC_RESL中,转换结果=1024*Vin/Vcc

ADC_CONTR=0x8E;//ADC_CONTR=10001110,即ADC_Power=1,ADC_STart=1;

Delay_Ms(10);

ADC_Result=ADC_RESL+ADC_RES*256; //取值

ADC_Result=(ADC_Result*500)/1024; //转换为电压

ADC_CONTR=0x00;//关闭ADC以节约能量

return ADC_Result;

}

void avoid()

{

Back();

Delay_Ms(100); //倒退延时

TurnLeft();

Delay_Ms(400); //左转延时

Forward();

Delay_Ms(400); //前进延时

flag=1;

TurnRight();

Delay_Ms(400); //右转延时

Forward();

Delay_Ms(400); //前进延时 ;过障碍

TurnRight();

Delay_Ms(350); //右转延时

flag=0;

}

void main()

{

float ADC_Val;

// SP=0x70;

P1M0|=0x40;

P1M1|=0x40;

Forward();

while(1)

{

ADC_Val= ADC_L();

if(TL==1&&TR==1) //循迹

Forward();

else if(TL==1&&TR==0)

TurnLeft();

else if(TL==0&&TR==1)

TurnRight();

else if(TL==0&&TR==0)

Forward(); //循迹

if(ADC_Val<300)

{

Stop();

beep();

}

while(ADC_Val<300)

{

ADC_Val= ADC_L();

}

if(red==0)

{

avoid();

}

}

}

五.参考文献

1. 李正军。计算机控制系统。北京:机械工业出版社,2005

2. Ramon Pallas-Areny,John G. Webster(美)。传感器和信号调节,第2版。张伦译。北京:清华大学出版社,2003

3. 船仓一朗,土屋尧等(日)。机器人控制电子学。宗光华,杨洋,唐伯雁译。北京:科学出版社,2004

4. 罗亚非等。凌阳16位单片机应用基础。北京:北京航空航天大学出版社,2003

5. 童诗白,华成英。模拟电子技术基础。北京:高等教育出版社,2003

6. 阎石。数字电子技术基础。北京:高等教育出版社,1983

7. 高峰编。单片微型计算机原理与接口技术。北京:科学出版社,2003 8. 21IC中国电子网。https://www.docsj.com/doc/9f6202145.html,

9.万方数据资源统一服务系统。https://www.docsj.com/doc/9f6202145.html,

创新设计小结:

本次创新设计我们选择了制作一个智能消防小车。这次设计共用了2周的时间。两周里我们经过了选题、查找资料、设计方案、选择方案、组装小车、设计程序等过程。这些过程看似简单但是在设计中途,我们遇到了许多问题和困难。面对这些困难,有些通过我们互相讨论得到解决,有些通过查找资料解决,有些通过向同学请教解决。从发现问题到解决问题这一过程我觉得我们的学习能力得到了很大的锻炼。

但是我们也发现了许多自己的不足之处,例如我们的理论知识不够充足,一些基础的知识掌握的不是很牢靠,在设计时细节的处理不够好等。这些不足之处正是我们所遇到问题的根源,也因为这些我们多走了很多弯路和错路。能够意识到自己的不足才能够弥补这些不足之处,自身才能够获得进步,我想这也是我们这次创新设计的一个收获吧。在设计中我们还用到了STC12C5A60S2 单片机,这属于单片机这方面的知识,对于这方面是我知识的薄弱方面,但是这次设计的核心就是对STC12C5A60S2 单片机的运用,这样通过设计过程的再学习我发现我现在对单片的认识更进了一步。

为了实现消防功能我门还运用了循迹传感器、光电传感器、火焰传感器共三种传感器。这三种传感器在我们的日常生活中或许听到过,但是对绝大部分人来说接触的并不多,就我来说,说实话我在设计之前我是没见过的。对于这三个新的东西,我们只能从资料上了解

它们的性能,然后通过实验去了解它们,从而将他们运用到消防小车上。从这方面来说大大的锻炼了我们对新事物的接受能力,以及学习能力。

当我们将小车组装好后经过多次的修改和调试测量,这次设计基本符合我们预想的设计要求,由于受人为因素和软硬件的限制,系统难免不了带来一些误差,但通过调节和精确计算可以减小误差,并且在不断的摸索前进中我们学到了很多东西。特别是,在其他同学的帮助下,我们获得的不只是知识和成果,还有比之更重要的学习方法和解决问题的能力,这将是我们一生的财富,就像我们在老师的帮助下不断的寻找着打开各个知识宝库的金钥匙。

通过这次创新设计,我了解并掌握了传感器的基本理论知识,更深入的掌握单片机的开发应用和编程控制。为以后从事单片机软硬件产品的设计开发、打下了良好的基础,树立独立从事产品研发的信心,并在这种能力上得到了比较充分的锻炼。并且我深刻的认识到团队的协作真的很重要,周围人的帮助也很重要,而这两个方面,我都拥有了。这次创新设计能够获得成功是我们大家努力的结果,是同学帮助的结果,也是老师和我们所期盼的结果,在此我和我们组向那些在设计的过程中给我们帮助的同学和老师表示深深的感谢!

创新设计

智能消防小车说明书

组员:王才阳 3100501076

周磊 3100501077

薛兆言 3100501078

汽车总体设计说明书

中北大学 课程设计说明书 学生姓名:学号: 学院(系):机械工程系 专业:车辆工程 题目:一汽大众宝来乘用车总体设计及各总成选型综合成绩: 指导教师:职称: 教授 2013年 12 月 30 日

中北大学 课程设计任务书 2013/2014 学年第 1 学期 学院(系):机械工程 专业:车辆工程 学生姓名:学号: 课程设计题目:一汽大众宝来乘用车整体设计及各总成选型起迄日期:12 月20 日~ 1 月 3 日 课程设计地点: 指导教师 系主任: 下达任务书日期: 2013 年12月20日

课程设计任务书 1.课程设计教学目的: (1)培养学生专业思想。使学生了解以前所学理论知识和参加过得金工实习、工艺实习及专业生产实习等环节,都是为今后的专业设计、生产做准备,每一个环节都是为了培养一名合格的车辆工程专业人才而设置,车辆工程专业需要有扎实的专业基础知识和实践能力。 (2)提高结构设计能力。通过课程设计,使学生学习和掌握汽车驱动桥的主减速器设计的程序和方法,树立正确的工程设计思想,培养独立的、全面的、科学的工程设计的能力。 (3)在课程设计实践中学会查找、翻阅和使用标准、规范、手册、图册和相关技术资料等。 2.课程设计的内容和要求: 1、内容:一汽大众宝来乘用车整体设计及各总成选型 2、具体参数: 车型7 长宽高 /mm 前悬/后悬 /mm 前轮距/后轮 距 / mm 轴距 /mm 总质 量/kg 整备质 量/kg 一汽大众宝来4376 1735 1446 873/990 1513/1494 2513 1830 1280 额定 承 载人数发动机 型号 排量 /mL 发动机功率 /kW 轴数 最高车速 /(km/h) 轮胎规格 5 BJH 1595 74 2 182 195/65R15 3、要求: 为给定基本设计参数的汽车进行总体设计,计算并匹配合适功率的发动机,轴荷分配和轴数,选择并匹配各总成部件的结构型式,计算确定各总成部件的主要参数,详细计算指定总成的设计参数,绘出指定总布置草图和乘员舱布置草图。(1)驱动形式及主要参数的选择:驱动形式,布置形式,汽车主要参数的选择(2)发动机的选择 (3)外形设计及总体布置:整车布置的基准线(面)—零线的确定,各部件的布置3.课程设计成果形式及要求: 完成内容: (1)总布置草图1张(1号图) (2)驾驶舱布置草图1张(3号图) (3)零件图1张(3号图) (4)设计计算说明书1份

AGV小车说明书

第二章AGV小车手动操作说明 1.在开始熟悉使用本台AGV小车之前,请牢记以下几条注意事项: (1)启动小车之前,请注意小车是否处于导引线中间。如果位置不正确,请关闭小车电源后将小车推到导引线中间后再启动小车。小车分车头和车尾两部分,装有液晶屏的为车头,另一侧为车尾,小车启动时必须保证车头车尾都在线,即导引线贯穿于车头车尾,左右偏差可以在正负10CM,小车启动后会自动调整车头车尾,使之位于最佳位置。 (2)启动小车之前,请查看小车顶端的红色紧停按钮是否按下。如果处于紧停状态,请旋转紧停按钮使之弹出。 (3)顺时针方向旋转车顶的钥匙,启动小车电源。如果听到:“滴”一声短音,并且液晶显示屏上出现蓝色欢迎界面,表示小车启动成功。如果听到:“滴——”的长音,表示小车启动不正常,请将钥匙旋转回原位,关闭小车电源后稍等5秒重新启动小车,直到启动成功为止。如果连续3次以上启动未成功,请尽快给小车充电。 (4)小车启动正常后,四个白色报警灯会闪烁一下,液晶屏上出现蓝色欢迎界面,小车进入内部系统自检过程。短暂自检后,小车进入正常运行状态,等待操作人员进行下一步操作。 (5)小车内部铅酸蓄电池能连续工作6个小时,如果正常运行中经常发生读地址卡不成功,或小车从停止状态启动不成功,请尽快给小车充电,请保证充电时间为8个小时。 (6)小车充电时,需要将紧停按钮拍下,将钥匙开关逆时针旋转关闭小车电源。将充电器电源插头接通电源,充电器充电插头插入小车尾部的充电插座,开启充电器电源。小车顶部红色充电灯亮,表示充电过程正常。当充电器上的绿色指示灯亮,表示小车充电完成。可以将充电器拔下。 (7)小车运行时,如出现小车出轨、四个白色报警灯亮等异常情况。请手动按下“取消”键紧急停车或按下紧停按钮关闭小车电源。在关闭小车电源后将小车推回导引轨道重新运行。小车内部提供出轨保护电路,当小车离开轨道运行2秒后,自动停止运行,同样需要关闭小车电源后,将小车推回轨道运行。

智能小车报告分析

智能小车报告分析 Company number:【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

智能小车(红外版)项目报告 目录 一、引言 ------------------------------1 二、总体方案 ------------------------------1 三、电路与程序设计 ------------------------------4 四、小车调试方案和调试结果 ------------------------------8 五、遇到的问题和解决方案 -------------------------------9 六、工程管理方案 -------------------------------10 七、总结和体会 -------------------------------10 一、引言 智能,即可以按照预先设定的模式在一个环境中运行,不需要人为的管 理。智能小车就是其中一个体现。本文的智能小车设有自动避障和自动循迹的 功能。其中避障的实现需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时,车

通过电动机转向;寻迹的实现则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线,再通过电动机调整运行方向。 小车系统以STC89C52单片机为系统控制处理器;采用红外传感获取轨道及障碍物的信息,来对小车的方向和速度进行控制。此外,对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试,并最终完成软件和硬件的融合,实现小车的预期功能。 二、总体方案 本小组设计的智能小车的控制机制是:以STC89C52单片机为控制核心的智能循迹避障小车。采用红外探测法实现信号检测,通过红外发射管和接受管来感知给定黑色轨迹和障碍物,将感知的信号返回给单片机,然后单片机对不同信号进行区分,结合软件编程控制小车前进、后退、左转、右转,从而实现循迹避障功能,即在有轨迹的地方小车能沿轨迹行驶,当遇到障碍时小车能够自动避开。 1.实现功能 (1)寻迹功能 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶,由于黑线和白纸对光线的反射系数不同,可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”一黑线。本车用了比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色地面时发生漫发射,反射光被装在小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,则小车上的接收管接收不到信号。 (2)避障功能

小车车架设计说明书

毕业设计 说明书 题目名称:小车车架设计 院系名称:机械工程系焊接及自动化班级:焊接11.1班 学生姓名: 指导教师:韩天判 2013年6月7日

摘要 本设计课题是关于小型车的车架设计。所设计的车架结构形式是前后等宽的边梁式车架,其中纵梁和横梁的截面形状都采用槽型,纵梁与横梁通过焊接连接。说明书详细阐明了小型汽车的方案论证:车架的设计要求、车架结构的确定、车架宽度的确定、车架纵梁形式的确定、车架横梁形式的确定、车架纵梁与横梁连接形式的确定、车架的受载分析。 关键词:小车、车架、设计

1 绪论 1.1概述 汽车车架是整个汽车的基体,是将汽车的主要总成和部件连接成汽车整体的金属构架,对于这种金属构架式车架,生产厂家在生产设计时应考虑结构合理,生产工艺规范,要采取一切切实可行的措施消除工艺缺陷,保证它在各种复杂的受力情况下不至于被破坏。 车架作为汽车的承载基体,为货车、中型及以下的客车、中高级和高级轿车所采用,支撑着发动机离合器、变速器、转向器、非承载式车身和货箱等所有簧上质量的有关机件,承受着传给它的各种力和力矩。为此,车架应有足够的弯曲刚度,以使装在其上的有关机构之间的相对位置在汽车行驶过程中保持不变并使车身的变形最小;车架也应有足够的强度,以保证其有足够的可靠性与寿命,纵梁等主要零件在使用期内不应有严重变形和开裂。车架刚度不足会引起振动和噪声,也使汽车的乘坐舒适性、操纵稳定性及某些机件的可靠性下降。 本说明书只是叙述非承载式车身结构形式中单独的车架系统。承载式汽车,前、后悬架装置,发动机及变速器等传动系部件施加的作用力均由车架承受,所以,车架总成的刚性、强度及振动特性等几乎完全决定了车辆整体的强度、刚度和振动特性。设计时在确保车架总成性能的同时,还应对车架性能和匹配性进行认真的研究。车架结构很多都是用电弧焊焊接而成,容易产生焊接变形。在设计方面对精度有要求的部位不得出现集中焊接,或者从部件结构方面下工夫,尽量确保各个总成的精度。另外,与其他焊接方法相对比,采用电弧焊的话,后端部容易出现比较大的缺口,出现应力集中现象。所以,应对接头位置和焊接端部进行处理。 车架受力状态极为复杂。汽车静止时,它在悬架系统的支撑下,承受着汽车各部件及载荷的重力,引起纵梁的弯曲和偏心扭转(局部扭转)。如汽车所处的路面不平,车架还将呈现整体扭转。汽车行驶时,载荷和汽车各部件的自身质量及其工作载荷(如驱动力、制动力和转向力等)将使车架各部件承受着不同方向、不同程度和随机变化的动载荷,车架的弯曲、偏心扭转和整体扭转将更严重,同时还会出现侧弯、菱形倾向,以及各种弯曲和扭转振动。同时,有些装置件还可能使车架产生较大的装置载荷。 随着计算机技术的发展,在产品开发阶段,对车架静应力、刚度、振动模态以至动应力和碰撞安全等已可进行有限元分析,对其轻量化、使用寿命,以及振动和噪声特性也可以做出初步判断,为缩短产品开发周期创造了有利条件。

无碳小车说明书完

无碳小车 设计说明书 2011-5-20

目录 一:摘要;:……………………………………………… 二:引言:……………………………………………… 三:任务和要求……………………………………………… 3.1设计思路……………………………………………… 3.2基本原理……………………………………………… 四:方案设计及论证……………………………………………… 4.1机械方案设计……………………………………………… 4.1.1传动系统……………………………………………… 4.1.2转向系统......................................................4.2工艺方案设计 (7) 4.3小车整体及外观设计 (8) 4.4最终方案 (8) 五:材料及成本分析 5.1小车整体材料种类 (9) 5.2小车各部位材料选择 (9) 5.3小车经济成本分析 (9) 六:参考文献……………………………………………… 七:无碳小车徽标………………………………………………

摘要 是依据竞赛命题主题“无碳小车”,提出一种“无碳”方法,带动小车的运行,即给定一重力势能,根据能量转换原理,设计了一种可将该重力势能转化为机械能并用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物(每间隔1米,放置一个直径为20mm,高为200mm的弹性障碍圆棒)。此模型最大的特点是将重力势能转化为齿轮的转动,进而根据大小齿轮的粘合带动驱动轮和转向轮,从而按照规定的路线完成任务。本文将对无碳小车模型的设计过程,结构功能特点等进行详细的介绍。 关键词:无碳小车齿轮粘合驱动轮转向轮安全高效方便灵活创新理念。

小牛车智能后视镜使用说明书

智能后视镜车载导航仪 用户使用手册 警告 驾驶者不得在行驶中操作本产品!由于驾驶者在驾驶时违规操作而造成的一切后果,均与本公司无关! 驾驶者严禁在加油站使用本产品,包含收音/蓝牙/影像等应用操作! 非合法授权资质工程师进行本机的安装、拆卸以及自行拆开主机而造成的任何后果,本公司均不承担任何责任!

目录 智能后视镜车载导航仪 (1) 用户使用手册 (1) 前言 (2) 一、系统概述 (3) 1.1系统功能概述 (4) 1.2使用注意事项 (5) 二、基本操作 (6) 2.1 开关机 (6) 2.1.1 开机 (6) 2.1.2关机 (6) 2.2 系统主界面 (6) 2.3 语音助手 (7) 2.4 智能导航 (9) 2.5 行车记录 (10) 2.5.1 行车记录 (10) 2.5.2 锁定保护 (11) 2.6 雷达测速 (12) 2.7 一键导航 (13) 2.8媒体应用 (14) 2.9 蓝牙电话 (15) 2.9.1启动 Bluetooth 应用 (15) 2.9.2蓝牙配对 (16) 2.9.3 蓝牙通讯录 (16) 2.9.4 拨号 (16) 2.10 蓝音牙乐 (17) 2.11通用设置 (18) 2.12 应用程序界面 (19) 2.13倒车后视 (21) 2.14 音效设置 (20) 2.15 FM发射 (22) 2.16 数据连接 (23) 2.17图片浏览 (23)

2.18 第三方软件安装 (24) 2.19 文件浏览器 (25) 三、常见故障排除 (25) 四、系统升级 (26) 前言 ?欢迎使用智能后视镜车载导航终端。 ?我公司保留对此《使用手册》的最终解释权。 ?本产品有任何变动,恕不另行通知。不便之处,敬请原谅! ?请用户将重要资料进行备份,因资料遗失造成的损失,本公司不承担任何责 任。 ?本手册已经过仔细核对,但不排除有少量文字错误的可能性,如发现,请联 系本公司。 ?由于交通建设的发展,可能出现导航电子地图数据与实际交通指示不完全一 致的情况,请您务必遵照道路现状、现地标志等交通规则行驶。我们不建议您在汽车驾驶过程中查看或操作导航仪。由于使用导致的交通意外及造成的各种损失,本公司不承担任何责任。 ?本手册中的图片仅供参考,请以实物为准。

汽车理论课程设计汇本说明书

海南大学 《汽车理论》 课程设计说明书 题目:汽车动力性计算 学号:20140507310069 姓名:郭东东 年级:2014级 学院:机电工程学院 系别:汽车系 专业:车辆工程 指导教师:张建珍 完成日期:2017年6月1日

目录 1. 题目要求 (1) 1.1. 题目要求 (3) 1.2. 车型参数 (4) 2. 计算步骤 (5) 2.1. 绘制功率外特性和转矩外特性曲线 (5) 2.2. 绘制驱动力——行驶阻力平衡图 (7) 2.3. 绘制动力特性图 (11) 2.4. 绘制加速度曲线和加速度倒数曲线 (14) 2.5. 绘制加速时间曲线 (21) 2.5.1. 二挡原地起步连续换挡加速时间曲线 (22) 2.5.2. 最高档和次高档超车加速时间 (26) 3. 结论分析 (32) 3.1. 汽车的最高车速u amax (32) 3.2. 汽车的加速时间t (32) 3.3. 汽车能爬上的最大坡度i max (33) 4. 心得体会 (33) 参考资料34

1.题目要求 1.1.题目要求 (1)根据书上所给的发动机使用外特性曲线拟合公式,绘制功率外特性和转矩外特性曲线; (2)绘制驱动力---行驶阻力平衡图; (3)绘制动力特性图; (4)绘制加速度时间曲线和加速度倒数曲线; (5)绘制加速时间曲线,包括原地起步连续换挡加速时间和最高档和次高档加速时间、加速区间(初速度和末速度)按照国家标准 GB/T12543-2009规定选取,并在说明书中具体说明选取; (6)对动力性进行总体评价。

1.2.车型参数 汽车发动机使用外特性-n曲线的拟合公式为 式中,T q为发动机转矩(N·m);n为发动机转速(r/min)。 发动机的最低转速n min=600r/min,最高转速n max=4000r/min 装载质量2000kg 整车装备质量1800kg 总质量3880kg 车轮半径0.367m 传动系机械效率ηT=0.84 滚动阻力系数f=0.016 空气阻力系数×迎风面积C D A=2.77m2 主减速器传动比i0=5.97 飞轮转动惯量I f=0.218kg·m2 二前轮转动惯量I W1=1.798kg·m2

北斗星用户手册(汽车使用手册)

前言 ■欢迎您选购使用北斗星牌系列汽车! ■为使您正确使用和保养北斗星系列汽车,我们为您编制了本手册。本手册应该视为车辆的一部分,其中涉及到车辆使用中的安全、操作以及维护方面的重要内容,所以请您务必仔细阅读。当您的汽车转让时,请将本手册和车辆一并转让给下一个用户。 ■产品的设计、生产状态会随时间的推移不断改进,而用户手册难以随时修订改印。因此,您在使用过程中如遇有与本书不一致的地方,整车状态以实际装车为准,其有关使用说明可向经销商咨询。■本手册中采用了“警告”、“小心”、“注意”等字样对于不同的内容进行了提示,分别代表如下:“警告”——表示应避免的会危及车辆或(和)人身安全的事项; “小心”——表示应避免的会损坏车辆机件的事项; “注意”——表示为使检修方便而必须遵守的事项。 ■感谢您选购使用本车,欢迎您提出宝贵的意见或建议。

目录 一、概述 二、车辆的识别标记 三、车辆的主要技术规格 四、驾驶前须知 五、控制开关、机构、设备 六、驾驶要领 七、保养与检查 八、车辆与维护 九、故障及应急措施

一.概述 ■本手册适用车型: 具有结构紧凑、机动灵活、安全舒适、经济实用等特点,并符合各项国家法规。 ■本车为您提供了宽敞的乘坐空间和物品存放区。无论您是携家旅游,还是出门购物,本车都是您最满意的选择。同时,该车较短的车身长度,为您在拥挤的城市中行车提供极大的机动性。 ■短头结构的车身,既增加您的视野又符合国家现行碰撞法规,可让您安心驾驶。车上配备的安全带、选装的前排双安全气囊和ABS防抱死制动系统都为您的乘车安全提供最大保护。 ■优良的发动机管理系统对发动机的工作进行精确控制,不仅使汽车的排放污染物数量大大地降低,而且使汽车具有良好的起动性能、驾驶性能、加速性能、燃油经济性,让您充分享受驾驶乐趣并提高工作效率。先进的前后悬挂系统,同时也提供了舒适的减振效果。 ■本车配备了暖风系统、空调(冷气)系统,无论是在烈日炎炎的夏季还是在严寒的冬季,它都可为您提供满意的环境舒适度。 ■本车设置5个车门,既方便乘客上下车,又方便少量物品的装卸。通过适当调整座椅,更可以搭载较大物品。 ■北斗星牌系列汽车,是一种理想的多用途交通运输工具。它不但适合于家庭用车,也可用于城市、经济发达乡镇的客运和少量物品的短途运输。其融舒适性、安全性、机动性和经济性为一体的设计和先进的性能,是您工作、休闲的满意选择。

智能循迹小车设计与实现

智能循迹小车设计与实现 摘要本文介绍的是基于单片机STC89C52控制智能循迹小车的设计。利用红外对光管检测黑线与障碍物,并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的运动,从而实现自动循迹避障的功能。其中小车的电机由LG9110驱动,整个系统的电路结构简单,可靠性高。 关键词STC89C52 LG9110 红外对光管循迹小车

The manufacture of intelligent tracking car Abstract This articale introduces the design of intelligent tracking car based on the STC89C52 single chip computer.Based infrared detection of black lines and the road obstacles,and use a STC89C52 MCU as the controlling core for the movement.A electronic drived,which can automatic track and avoid obstacle,was designed and fabricated.In which,the electric machinery of car is drived by the LG9110.The electric circuit stuction of whole system is simple,and the function is dependable. Keywords STC89C52 LG9110 Infrared emitting diode Tracking car

汽车设计说明书_-)K

目录 目录 (1) 摘要 (3) 1 汽车的总体设计 (1) 1.1汽车总体设计的一般顺序 (1) 1.2布置形式 (4) 1.3轴数选择 (4) 1.4驱动形式的选择 (4) 2 载货汽车主要技术参数的确定 (5) 2.1 汽车质量参数的确定 (5) 2.1.1汽车载荷质量的确定 (5) 2.1.2 整车整备质量的预估 (5) 2.1.3 汽车总质量的确定 (5) 2.1.4 汽车的轴荷分配 (5) 2.2汽车主要尺寸的确定 (5) 2.2.1汽车的主要尺寸 (5) 2.2.2 汽车的外廓尺寸 (6) 2.3汽车主要性能参数的确定 (6) 2.3.1 汽车动力性参数的确定 (6) 2.3.2 汽车燃油经济性参数的确定 (6) 2.3.3 汽车通过性性参数的确定 (6) 3 货汽车主要部件的选择及布置 (7) 3.1 发动机的选择与布置 (7) 3.1.1 发动机型式的选择 (7) 3.1.2 发动机主要性能指标的选择 (7) 3.2轮胎的选择 (10) 3.3离合器的选择 (10) 3.4万向传动轴的选择 (10) 3.5主减速器的选择 (10) 4 总体布置的计算 (11) 4.1 轴荷分配及质心位置计算 (11) 4.1.1平静时的轴荷分配及质心位置 (11) 4.1.2 水平路面上汽车满载行驶时各轴的最大负荷计算 (13) 4.1.3 制动时各轴的最大负荷计算 (14) 4.2 驱动桥主减速器传动比的选择 (15) 4.3 变速器传动比的选择 (15) 4.3.1 变速器一档传动比的选择 (15) 4.3.2 变速器档数和各档传动比的选择 (15) 5 汽车动力性及燃油经济性计算 (17) 5.1 汽车动力性能的计算 (17) 5.1.1驱动平衡的计算 (17) 5.1.2动力特性的计算 (19) 5.2功率平衡计算 (22)

车辆使用说明

车辆使用 1范围 适用于公司各部门办公用车的申请、调度及使用 2控制目标 2.1确保公司车辆使用均为办公所需,而且具有合理化与规范化 2.2确保为公司各部门的业务提供及时、完善的用车服务 3主要控制点 3.1部门用车应该根据车辆的标准经部门经理、主管副总或总经理的的审批 3.2办公室主任根据用车规定审批部门签批的车辆使用申请 3.3车辆使用人在用车之后需要在用车登记单上签署车辆服务反馈 4特定政策 4.1鼓励各部门业务用车提前48小时进行预定,但是不得晚于用车前24小时 4.2部门使用公司车辆,应该支付相应费用,小车费用计算方法:基本成本(公里数× 单价)+紧急定车附加费,车辆单价由财务部负责计算 4.3车辆的折旧费、司机工资、修理费、保险费、养路费、汽油费等成本打入车辆租借 费用,折合成每公里单价,向各用车单位收取(具体单价示例见附表) 4.4用车部门自己承担使用车辆而产生的过路过桥费、出车津贴、停车费等费用 4.5对于紧急用车,可由公司领导、办公室主任电话通知车队队长派车,事后补办相关 手续,但是应该支付一定的紧急定车附加费 4.6对于紧急用车,若办公室主任无法及时审核车辆使用申请表,可授权他人

4.7紧急定车附加费用计算如下:r临时定车在原有单价的基础上加收一定比例的紧急 附加费,比例如下:提前12小时--3%,提前8小时--6%,提前4小时--10%,提前2小时--15%,提前1小时--20%,提前30分钟--25%,提前15分钟--30% 4.8一般用车由车队队长根据用车标准安排车型种类,有特殊要求的应经办公室主任审 批在车辆使用申请表上注明 4.9车辆使用人根据工作需要,确需改变目标和路线的要事先向办公室主任申请,同意 后方可实施 4.10夜间确保至少有一辆车,为两公司的生产服务,须做到随叫随到 4.11神马实业股份有限公司的办公用车交由集团公司一并管理 5车辆使用流程C-15-05-001

智能小车说明书

智能小车说明书 公司内部编号:(GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

基于STC12C5A60S2 单片机智能 轮式小车设计 摘要:以STC12C5A60S2 单片机为核心,由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成,完成路面信息检测、循迹,寻找火源,直流电机控制等功能。路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈,通过高低电平来进行路面检测、路径判断;寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位;电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。 关键词:智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机 目录

引言 只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作,无需人为管理,便可以完成预期所要达到的或更高的目标。 本次设计一智能小车,小车能够沿着特定轨迹行驶,躲避障碍物并能准确寻找到火源,发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器,在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下,能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。 作品可以作为高级智能玩具,也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例,该系统将会有更广阔的开发前景。

一.总体设计方案 设计方案论证 本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无,使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能;采用火焰传感器来实现寻找火源的功能;采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能;采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。 方案的总体设计框图 本次创新设计所用到的硬件模块有:中央处理器模块、传感器模块、直流 电机驱动模块、调试电路模块。 中央处理器模块 本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机,是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机,指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制,强干扰场合。

智能循迹小车C程序(完美-详尽)

-----------------------小车运行主程序------------------- -------------------------------------------------------- 简介:@模块组成:红外对管检测模块----五组对管,五个信号采集端口 直流电机驱动模块----驱动两个直流电机,另一个轮子用万向轮 单片机最小系统------用于烧写程序,控制智能小车运动 @功能简介:在白色地面或皮质上用黑色胶带粘贴出路线路径宽度微大于相邻检测管间距。 这样小车便可在其上循迹运行。 @补充说明:该程序采取“右优先”的原则: 即右边有黑线向右转, 若无,前方有黑线,向前走, 若无,左边有黑线,向左转, 若全无,从右方向后转。 程序开头定义的变量的取值是根据我的小车所调试选择好的, 如果采用本程序,请自行调试适合自己小车的合适参数值。 编者:陈尧,黄永刚(江苏大学电气学院二年级,三年级) 1.假定:IN1=1,IN3=1时电机正向转动,必须保证本条件 2.假定:遇到白线输出0,遇到黑线输出1; 如果实际电路是:遇到白线输出1,遇到黑线输出0, 这种情况下只需要将第四,第五句改成: #define m0 1 #define m1 0 即可。 3.说明1:直行---------------速度full_speed_left,full_speed_right. 转弯,调头速度------correct_speed_left,correct_speed_right. 微小校正时---------高速轮full_speed_left,full_speed_right; 低速轮correct_speed. 可以通过调节第六,七,八,九,十条程序,改变各个状态 下的占空比(Duty cycle ),以求达到合适的转弯,直行速度 4.lenth----------length检测到黑线到启动转动的时间间隔 5.width----------mid3在黑线上到脱离黑线的时间差 6.mid3-----------作为判断中心位置是否进入黑线的标志,由于运行的粗糙性和惯性, 常取其他对管的输出信号作为判断条件 7.check_right----若先检测到左边黑线,并且左边已出黑线,判断右端是否压黑线时间拖延

CG1_30型小车式气割机使用说明书

CG1-30型小车式气割机使用说明书 一.气割机外形图(单割炬) 二.主要技术规 1.技术特性 (1)外形尺寸重量 机身外形尺寸(长*宽*高)430*230*240mm 总重量 28.5kg 机体重量 14.7kg 割嘴重量 0.15kg*3 (3件)

焊炬重量 2.7kg (1组) 凸导轨重量 6.2kg*2 (2根) 凹导轨重量 6kg (1根) 电源线 10m 半径杆重量 1.45kg (2)切割围: 切割板材厚度 5-70mm(调换4#、5#割嘴,切割厚度可达150mm) 机器调速围 50-750mm/min(无级调速) 切割圆周直径最小200mm 最大2000mm (3)导轨型式: 本机有凸型和凹型导轨两种型式,用户根据驱动轮的型式可任意选配一种。 (4)电动机: 采用直流伺服电机型号S261 电源电压220伏电流0.5安 工作电压110伏转速3600-4600r/min 功率24瓦 (5)本机随机配置GO21-3号割嘴,其余割炬另行购买。 2.使用割据规格表:

三.用途 本机系使用中压乙炔和高压氧气切割厚度大于8mm的钢板作直线切割为主的多用机器,同时也能作大于φ200mm的圆周切割以及斜面、V形切割,另外可利用附加装置和机身的动力,可作火焰淬火,塑料焊接等工艺。 切割表面的粗糙度可以达到12.5 ,在一般情况下切割后可不再进行表面切削加工。 本机结构紧凑操纵方便,使用安全,所需的辅助时间短,可以收到良好的经济效果。 该机适用于造船工业、桥梁及重型机械工业,也适用于其他大、中、小型工厂切割钢板之用。 注:本机可选用GO3割嘴,使用丙烷气切割。 四.各部件结构简介 1.机身采用铝合金制成,具有重量轻、强度高及耐腐蚀等优点。 2.电机及减速机构 该机采用S261直流伺服电机驱动,外形尺寸小且经久耐用,可作顺逆方向旋转。输出功率为24瓦,它直接与齿轮减速机构相连接,以带动滚轮转动。

车辆智能调度系统设计说明书

车辆智能调度系统设计说明书

目录 第一章、前言 (3) 第二章、系统设计原则 (3) 2.1技术先进 (4) 2.2功能丰富 (4) 2.3可扩充性强 (4) 2.4定位精度高 (5) 2.5安全性好 (5) 2.6通信体制的优越性 (5) 第三章、系统组成 (6) 3.1系统网络结构 (6) 3.2系统组成框图及工作方式 (8) 3.2.1总控中心 (8) 3.2.2分控中心 (9) 3.2.3车载终端设备: (10) 第四章、系统特点及功能 (10) 4.1系统主要特点 (10) 4.1.1电子地图显示 (12) 4.1.2通信系统 (12) 4.1.3地理信息数据库 (12) 4.1.4 GPS系统 (13) 4.2系统主要功能 (13) 4.2.1 GPS导航定位功能 (13) 4.2.2安全监控功能 (14) 4.2.3其它功能 (14) 第五章、系统技术指标 (15) 5.1主要功能及接口 (15) 5.2无线接口特性 (15) 5.3 GPS接口特性 (16) 5.4视频编码特性 (17) 5.5管理接口 (17) 5.6数据通道(串口) (17) 5.7电气及物理特性 (17) 第六章、系统主要设备及软件 (18) 6.1车载终端设备 (18) 6.2车载配套设备 (18) 6.3服务器软件运行信息 (19) 6.4客户端软件运行信息 (19) 第七章、系统维护及可靠性 (21)

第一章、前言 为了更好地以科学手段解决车辆的安全管理,首先必须要依赖于一个覆盖全国的移动通信网,使调度管理中心能瞬时与移动的车辆建立联系,其次要依赖于定位系统,使调度管理中心能随时监控车辆的位置及安全情况,保证整个车队车辆正常运转。 GPS技术、GPRS/CDMA技术、GIS技术和网络技术相结合,为上述问题的解决提供了完整的技术方案。 车辆运营智能调度系统是一个基于GPRS/CDMA数字移动通信网,利用GPRS/CDMA的无线数据业务作为GPS卫星定位信息传输的无线平台系统,它的组成包括:全球卫星定位GPS系统、无线移动车载终端及相应的外扩设备、信息接口及接口系统等部分。 FreeTalk-F9000系列产品,是国内首款,车载全国对讲带定位的系统,设备可以全国范围内无线对讲,不受距离限制,可使许多人同时彼此交流。音质清晰,语音传递快捷,没有延迟,即时沟通,一呼百应,全国对讲没有漫游,经济实用,不产生任何语音费用。用户容量大,可以任意分组通讯,方便快捷,轻松实现全国范围信息交流。主要用于团体车队间的联络及车队的指挥管理调度,大大提高沟通效率和处理突发事件的快速响应能力。 第二章、系统设计原则 车辆运营智能调度系统的设计原则为全面规划,易于扩展,确保系统的先进性,一致性、兼容性和易扩充性,并能够保证用户投资小、见效快、安全实用可靠。提高企业的办事效率,降低事故率,控制运营成本。 本系统采用GPS 与GPRS/CDMA相结合的方式,具有:技术先进、对讲速度快、功能丰富、可扩充性强、定位精度高、安全性好等优点。其主要特点如下:

智能循迹小车

智能循迹小车 This model paper was revised by the Standardization Office on December 10, 2020

课程设计报告课程名称嵌入式系统原理与设计 课题名称智能循迹小车 专业通信工程 班级 学号 姓名 指导老师乔汇东胡瑛 2014 年 1 月 5 日

目录

1.系统总设计 功能说明 本课题是基于MSP430单片机循迹智能小车的设计与实现,小车系统以MSP430单片机为系统控制处理器,采用红外传感器对赛道进行道路检测,单片机根据检测到的信号的不同状态判断小车的当前状态,通过电机驱动芯片L298N发出控制命令,控制电机的工作状态以实现对小车的控制,最终在黑色跑道上完成循路行走。 任务分配情况 参与此次项目制作的一共七人,分别是:张振凤,冯志成,肖新加,代小敏,杨小林,谢鹏华和张莹任务分配情况如表1所示: 表1 任务分配情况 使用说明书 产品名称:智能循迹小车 技术参数: L298N基本参数: 类型:半桥输入类型:非反相输出数: 4 电流输出/同道:2A 电流峰值输出:3A 工作温度:-25~135°C 器件型号:L298N 产品的使用方法: 用六节干电池9V直流电压作为供电电源,接通电源,在有黑线的跑道上行走。 注意事项:1、所用电源不能超过9V,以免电压过大,把电机烧坏。 2、小孩使用时,应在大人的陪同下使用,以免被小车的尖锐部分弄伤。

3、轻拿轻放,以免损坏小车器件。 4、长期不使用时,应把电池取出。 生产日期:20xx年xx月xx日 2.硬件设计 此次项目中硬件部分的设计主要包含以下模块:电源模块,红外循迹模块,电机驱动模块和MSP430f149单片机。 电源模块 模型车通过自身系统,采集赛道信息,获取自身速度信息,加以处理,由芯片给出指令控制其前进转向等动作,各部分都需要由电路支持,电源管理尤为重要。在本设计中,在本设计中,msp430单片机使用5V电源,电机使用5V电源。用了6节的电池,为单片机和电机供电。如图所示: 图1 电源实物图 其红线接电机驱动模块上的VDD接口,绿线连接GND接口。 红外循迹模块 采用光敏二极管作为光源探测模块的传感器,由于光敏二极管感光后,内阻有较大的变化,通过一定的电路转化为电压的变化。其实物图为: 图2 红外循迹模块实物图 图中的SSI至SS5分别连接单片机I/O接口的到。分别控制五个光敏二极管,当没有检测到黑线,则指示灯不亮,则为高电平。有检测到黑线,则指示灯亮,为低电平。从而判断出小车是否能够循迹走。 红外循迹模块原理图 采用比较器对 5 个二极管的输出电压进行比较,光敏二极管引起的电压变化送

无碳小车设计说明书(一等奖作品)

第二届全国大学生工程训练综合能力竞赛 无碳小车设计说明书 参赛者:龚雪飞鹏飞述亮 指导老师:朱政强戴莉莉 2011-1-16 摘要 第二届全国大学生工程训练综合能力竞赛命题主题为“无碳小车”。在设计小车过程中特别注重设计的方法,力求通过对命题的分析得到清晰开阔的设计思路;作品的设计做到有系统性规性和创新性;设计过程中综合考虑材料、加工、制造成本等给方面因素。我们借鉴了参数化设计、优化设计、系统设计等现代设计发发明理论方法;采用了MATLAB、PROE等软件辅助设计。

我们把小车的设计分为三个阶段:方案设计、技术设计、制作调试。通过每一阶段的深入分析、层层把关,是我们的设计尽可能向最优设计靠拢。 方案设计阶段根据小车功能要求我们根据机器的构成(原动机构、传动机构、执行机构、控制部分、辅助部分)把小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构、微调机构六个模块,进行模块化设计。分别针对每一个模块进行多方案设计,通过综合对比选择出最优的方案组合。我们的方案为:车架采用三角底板式、原动机构采用了锥形轴、传动机构采用齿轮或没有该机构、转向机构采用曲柄连杆、行走机构采用单轮驱动实现差速、微调机构采用微调螺母螺钉。其中转向机构利用了调心轴承、关节轴承。 技术设计阶段我们先对方案建立数学模型进行理论分析,借助MATLAB分别进行了能耗规律分析、运动学分析、动力学分析、灵敏度分析。进而得出了小车的具体参数,和运动规律。接着应用PROE软件进行了小车的实体建模和部分运动仿真。在实体建模的基础上对每一个零件进行了详细的设计,综合考虑零件材料性能、加工工艺、成本等。 小车大多是零件是标准件、可以购买,同时除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外,大多数都可以通过手工加工出来。对于塑料会采用自制的‘电锯’切割。因为小车受力都不大,因此大量采用胶接,简化零件及零件装配。调试过程会通过微调等方式改变小车的参数进行试验,在试验的基础上验证小车的运动规律同时确定小车最优的参数。 关键字:无碳小车参数化设计软件辅助设计微调机构灵敏度分析 目录 摘要 (2) 一绪论 (5) 1.1本届竞赛命题主题 (5) 1.2小车功能设计要求 (5) 1.3小车整体设计要求 (6)

智能小车控制板使用说明

智能小车控制板使用说明 MJK电子出品 https://www.docsj.com/doc/9f6202145.html,

版权声明 MJK电子保留对此文件修改之权利且不另行通知,相信为正确且可靠的信息,但并不保证本文件中绝无错误。请于向MJK电子提出订单前,自行确定所使用之相关技术文件及规格为最新之版本。若因贵公司使用本公司之文件或产品,而涉及第三人之专利或著作权等智能财产权之应用及配合时,则应由贵公司负责取得同意及授权,本公司仅单纯贩售产品, 上述关于同意及授权,非属本公司应为保证之责任。又未经MJK电子之正式书面许可,MJK电子之所有产品不得使用于医疗器材,维持生命系统及飞航等相关设备,本产品只适合学习和娱乐场所,更不能用于工业及军事,出现问题后果自负,本公司不承担任何责任。 本说明由MJK电子免费提供,只供学习参考 2012年2月10日

前言 现在智能小车(机器人)得到很多人的关注和追捧,市场上五花八门的小车控制板和机器人控制板,价格昂贵,硬件自己动手的机率小,都是成品模块,学习电子应该先硬件后软件,这样你很快就能学会电子,鉴于以上的问题我们MJK电子开发了智能小车控制板,我们开发的智能小车控制板也卖散件,这是为了大家更好的学习硬件,在就是我们的智能小车控制板可以搭载很多单片机和各种模块,接下来我会详细给大家介绍我们的智能小车控制板使用极其其他参数。 1参数指标 充电输入电压10-12V 充电电压最大8.4V 5V输出最大电流2A 电机驱动电流最大 1.2A(2个电机) 2主要功能 A.控制2个直流电机或一个4线步进电机。 B.可使用红绿蓝三种核心来控制此板。 C.可给2节4.2V锂电池串起来充电。 D.可输出5V2A的电压和电流。 E.可接其他5V TTL模块和串口通讯模块。

智能循迹小车程序

智能循迹小车程序 Document number:BGCG-0857-BTDO-0089-2022

#include<> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴依次编码 //74LS04反相器驱动数码管 uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7}; uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示uint j = 0; //计时的次数 uint time=0; //计时 uint pwm=16; //占空比 uint speed; //调制PWM波的当前的值 sbit R=P3^2; //右边传感器 P3^2 sbit L=P3^3; //左边传感器 P3^3 //电机驱动口定义 sbit ENB=P1^0; //前轮电机停止控制使能 sbit ENA=P1^1; //后轮控制调速控制端口 sbit IN1=P1^2; //前轮 sbit IN2=P1^3; //前轮 sbit IN3=P1^4; //后轮

sbit IN4=P1^5; //后轮 void Init() { TMOD = 0x12; //定时器0用方式2,定时器1用方式1 TH0=(256-200)/256; //pwm TL0=(256-200)/256; TH1 = 0x0F8; //定时2ms TL1 = 0x30; EA = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; TR0 = 1; TR1 = 1; } void tim0(void) interrupt 1 //产生PWM { speed ++; if(speed <= pwm) //pwm 就相当于占100的比例{ ENA = 1; }

无碳小车 设计说明

作品设计说明书

摘要 我们把小车的设计分为三个阶段:方案设计、技术设计、制作调试。通过每一阶段的深入分析、层层把关,是我们的设计尽可能向最优设计靠拢。 方案设计阶段根据小车功能要求我们根据机器的构成(原动机构、传动机构、执行机构、控制部分、辅助部分)把小车分为车架、原动机构、传动机构、转向机构、行走机构五个模块,进行模块化设计。分别针对每一个模块进行多方案设计,通过综合对比选择出最优的方案组合。我们的方案为:车架采用三角底板式、原动机构采用了带轮轴、传动机构采用带轮、转向机构采用凸轮机构、行走机构采用双轮驱动。 技术设计阶段我们先对方案建立数学模型进行理论分析,借助MATLAB分别进行了能运动学分析和动力学分析,进而得出了小车的具体参数,和运动规律y 以及确定凸轮的轮廓曲线;接着应用Solidworks软件进行了小车的实体建模和部分运动仿真。在实体建模的基础上对每一个零件进行了详细的设计,综合考虑零件材料性能、加工工艺、成本等。 小车大多零件是标准件,可以购买,同时除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外,大多数都可以通过手工加工出来。调试过程会通过微调等方式改变小车的参数进行试验,在试验的基础上验证小车的运动规律同时确定小车最优的参数。 关键字:无碳小车参数化设计软件辅助设计

目录

小车改进方向 (21)

一绪论 命题主题 根据第四届全国大学生工程训练综合能力竞赛主题为“无碳小车越障竞赛”。命题与高校工程训练教学内容相衔接,体现综合性工程能力。命题内容体现“创新设计能力、制造工艺能力、实际操作能力和工程管理能力”四个方面的要求。 小车功能设计要求 给定一重力势能,根据能量转换原理,设计一种可将该重力势能转换为机械能并可用来驱动小车行走的装置。该自行小车在前行时能够自动避开赛道上设置的障碍物(间隔范围在700-1300mm,放置一个直径20mm、长200mm的弹性障碍圆棒)。以小车前行距离的远近、以及避开障碍的多少来综合评定成绩。 给定重力势能为4焦耳(取g=10m/s2),竞赛时统一用质量为1Kg 的重块( 50×65 mm,普通碳钢制作)铅垂下降来获得,落差400±2mm,重块落下后,须被小车承载并同小车一起运动,不允许掉落。 要求小车前行过程中完成的所有动作所需的能量均由此能量转换获得,不可使用任何其他的能量形式。 小车要求采用三轮结构(1个转向轮,2个驱动轮),具体结构造型以及材料选用均由参赛者自主设计完成。

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