木牛流马
引言
在1700多年前,三国时时期，蜀汉丞相相、军师诸葛亮(181一234)与曹魏作战时,大量军粮需要从四川日盆地向北边的汉中各地运送,但是要通过艰险的秦岭,一般马队车辆根本不能通行,于是他设计了“木牛流马”运输军粮来解决问题。根据《三国志》，在建兴年间有如下记载：
“亮性长于巧思,损益连弩、木牛流马、皆出其意”。
“九年春二月,亮复出军围祁山,始以木牛运。”
“十年,亮休士劝农于黄沙,作流马木牛毕,教兵讲武。”
“九年,亮复出祁山,以木牛运,粮尽军退,与魏将张部战,射杀部·十二年春, 亮悉大众由斜谷出、以流马运。据武功五丈原与司马宣王对于渭南。”
“十二春二月,亮由斜谷出,始以流马运。”
“晋李兴曰.「推子八阵,不在孙吴;木牛之奇,则非般模,神弩之功,一何微妙.千井齐赘,又何秘要。」”
但是，诸葛亮并没有留下任何关于“木牛流马”的资料，那么“木牛流马”是一种什么样的运输工具呢?千百年来人们提出各种各样的看法,但并没有达成统一。目前有四种说法：
1 认为木牛流马是奇异的发明,即自动机械。
2 认为木牛流马即独轮推车。
3 认为木牛是独轮车,流马是四轮车。
4 不明确指出木牛流马是什么。
不管以前“木牛流马”究竟是什么，有什么精妙之处，当第一次听到“木牛流马”这个词时，给人的直观感觉总是类似于动物牛和马。“木牛流马”既然是一种装置，那么就依据现代科学知识，根据牛和马的共同特点仿制一套新“木牛流马”，让它具有类似于牛和马的特点。
总体方案
新“木牛流马”，作为现实中的牛和马的仿生，必须具有它们相似功能特点，并且可以依据需要添加一些新的功能。
为了实现自动处理和实时控制的功能，必须有一套完整的“神经中枢”即PLC；为了实现跨步移动的功能，可以设计一种多杆机构作为木牛流马的四肢，在这里为了更好地实现跨步能力和柔性，可选择并联五杆机构；为了使五杆机构更好地运行，每个单肢需要两个驱动电机，一个为常速电机，提供大部分功率，另一个为伺服电机，对五杆机构进行调控，完成跨步功能；可以设计一套链轮转向机构，利用手动控制进行转向；若要完整的完成转向功能而又不产生过大的冲击力，需要在四肢根部个安装一个侧摆机构，能够使四肢平滑的完成转动，而侧摆就由链轮机构控制；对于简单的路径，也可以设置成自动识别路径模式，通过舵机进行自动转向；当然，为了是各项能够有效地传入控制器，各种传感器是不可或缺的，例如力传感器测量接触力，光电管传感器获得路径情况，扭矩传感器测量驱动扭矩，光电编码器测量运行速度等等。
针对以上分析对所设计的“木牛流马”结构提出了以下要求：
1、选择合适的处理器，对外界变化能够快速有效地做出反应，实时控制各个部分的功能。
2、选择合适的步行机构，使步行机构能够具有更大的灵活性与柔性，能够具
有更大的跨越障碍的能力。
3、可以平稳的完成转向功能，不会对机体产生过大的冲击力。
4、选择合适的传感器，能够获得周围情况的同时，尽量能够与控制系统密封安装在机体内部，实现与外界介质的隔离。
5、采取一定的机体结构，能够实现步行驱动和传感器监测等功能，还能实现与外界介质的隔离，增加环境适应性。
结合以上要求，提出了以下“木牛流马”的整体设计方案：
1、选择工控机和PLC结合作为硬件控制平台，具有可靠、经济、开发周期短的特点。
2、将平面并联五杆机构用作步行机构。
3、通过传动轴驱动作为常速和伺服电机混合驱动的输入源。
4、通过与传动轴同轴安装动态扭矩传感器，实时监测步行机构驱动关节的驱动扭矩。
5、将链轮机构作为转向机构，在特定情况下，也可以利用舵机实现自动转向。
6、在特定路径下，利用光电传感器等完成自动识别路径功能。
7、将整体控制系统，包括驱动电机，舵机，扭矩传感器以及控制电路，密封装配在机体中，实现控制系统与外界介质的隔离，通过轴传动来驱动步行。
主要机构方案
1 并联驱动五杆机构
1.1 并联驱动
并联驱动是一般采用常转速电机和伺服电机作为它们的驱动源。其中常转速电机提供机械系统所需要的绝大部分功率，以工控机和PLC控制的伺服电机调节机械系统的运动，以调节其输出运动[35][36]。二种形式的电机输入运动经过一个多自由度机械机构而进行运动合成所产生需要的输出运动。其中，系统的柔性取决于混合机构的形式和尺度。
并联驱动机器既具有常转速电机驱动的传统机械机构的优点又具有伺服电机的优点，表现为该系统具有承载能力高、快速、效率高等特点的同时，又具有可控、可调的运动输入，使机械机构的输出具有更大的柔性。此外，又由于并联驱动只是部分采用了伺服电机输入，相对全伺服输入的系统而言，其成本相对较低。伺服电机输入不同的运动调节，即可调节输出运动形式，并且具有很大的柔性。
本次采用的并联驱动系统是一台定转速电机和一台伺服电机的并联驱动机构。这就要求用一个二自由度机构将二台电机的运动合成。此次采用最简单的二自由度平面五杆机构。对五杆机构加上一个定速电机和一个伺服电机就构成了一个并联驱动机构。并联五杆机构的一般机构模型如图1所示。
图1 平面并联五杆机构
1.2 步行机构
步行机构首先要保证其可动性，对于平面五杆机构的步行机构而言，连杆机构只要有双曲柄存在，就可以保证其可动性。针对步行机构要满足的条件，选定合适的杆长，满足杆长条件，建立如图2所示的步行机构模型。
图2 步行机构模型
步行机构的足端轨迹决定着“木牛流马”采取那一种步行方式。根据现实中动物在不同路况下的行走情况，可简化的分为大步长、小步高和小步长、大步高两种形式，因此也可以简单地将步行机构的步行方式分为这两种方式。
首先是常规的大步长、小步高的步行跨步。地面状况良好的环境下，通常采用大步长的步行方式，步长反映的是步行机构跨步水平尺寸，可以在一定程度上提高步行速度。根据平面并联五杆机构输出轨迹的特点，为了实现大步长的步行跨步，可以设定足端得轨迹为水平椭圆轨迹，如图3所示。
图3 大步长轨迹图
其次是常规的短步长、大步高的步行跨步。这种步行方式通常适用于地面高低不平的环境。步高所反映的就是步行机构跨步高度尺寸，根据平面并联五杆机构输出轨迹的特点，为了实现短步长、大步高的步行跨步，可以设定足端的轨迹
为垂直椭圆轨迹，如图4所示。
图4 大步高轨迹图
为实现驱动电机与步行机构有机的结合在一起，这里采用传动轴相连接。传动轴首与步行机构的驱动关节相连，可采用键槽周向固定和轴肩、螺纹旋紧轴向固定；另外至少具有一个轴承座，通过轴承座与动态扭矩传感器轴向连接。如图5三维模型图。
图5 传动轴模型图
将控制元件，动态扭矩传感器、联轴器以及驱动电机等的三维模型进行装配，对于单足装配，其装配模型如图6所示以及装配示意图7。
图6 单足装配模型图
图7 单足装配示意图
2 链轮转向机构
在现实情况下，总有各种弯道，能够方便简单的实现转向功能是一个很重要的设计部分。运用机械原理与机械设计的知识，利用齿轮齿链啮合的原理设计出简单的转向机构，其简单示意图如图8所示。
图8 链轮转向机构示意图
如上图所示，齿轮3与手柄相连接，利用手柄的转动，通过链条，经过齿轮2带动齿轮1转动，齿轮1通过与其同轴的齿轮和侧摆的连接，把齿轮1的转动转换为侧摆的摆动，以实现“木牛流马”的转向功能。齿轮2可以设计成可动齿轮，用来调节齿链的松紧程度，还可以起到缓冲的作用。另外，为了容易完成手柄操作，该转向机构应具有一定的自锁功能。
3 自动识别路径并完成转向功能
现代智能设计中越来越多地将自动和手动两种模式集合在一起，以便在路径复杂的情况下采用手动操作，而在特定轨迹并且路况比较好的情况下采用自动功能，例如在车间里根据过道中特制的导引而能够自动运输货物等。道路识别由安装在机体前部的红外光电传感器阵列采集,经过选频与滤波电路,工控机和PLC 对信号进行处理后,通过光电编码器采集到的速度信息，再根据一定的控制算法,由输出驱动模块发出两路PWM波,分别对舵机、电机进行控制,完成转向、前进、制动的功能。
将光电传感器或红外发射接收管按一字型排列在机体前部，最好选择奇数个传感器，以中间那个传感器获得的信号为基准进行路径识别。若在路径的中间设置一道黑色的线条即在特定路径中，通过红外发光管发射红外光照到路径上，则路径表面与中心线对红外线具有不同的反射强度，可利用红外接收管检测这中变化。经过合理安排红外发射/接收管的空间位置可以检测到机体相对于前方道路
的位置。在布置传感器的时候应注意不能产生盲区，也不能有过大重合区，这样可以避免传感器检测不到路径，出现错乱，也可以避免因为两个传感器同时检测到变化而失去基准，引起控制器发出错误指令。
红外接收管接收到路径反射的红外光后产生电压的变化，就可以可以反映出路径中心线的位置。这个电压信号可以通过外部的电压比较器变成高、低电平由工控机和PLC的I/O端口读取，也可以通过A/D端口直接读取。从I/O端口读取的参考电路如图9所示，从A/D端口直接读取的参考电路如图10所示。
图9 I/O端口读取电路
图10 A/D端口读取电路
传感部件
通常，传感器由敏感元件和转换元件组成。敏感元件能够随着被测量的变化而引起某种易被测量的信号的变化，而转换元件则将敏感元件感受或响应的被测量转换成适于传输或测量的电信号部分，具体的电量形式取决于敏感元件的原理。当然，由于转换元件的输出信号一般都很微弱，为方便传输、转换、处理及显示，通常有信号调理转换电路、辅助电路等，将转换元件输出的电信号进行放大或运算调制。因此，传感器的组成通常包括敏感元件、转换元件、信号调理转换电路和辅助电路，如图11所示。随着半导体器件与集成技术的发展，传感器的信号调理转换电路与敏感元件、转换元件等一起集成在同一芯片上，安装在传感器的壳体里
图11 传感器组成方框图
1 光电传感器
光电式传感器是利用光电器件把光信号转换成电信号的装置。光电式传感器工作时，先将被测量转换为光量的变化，然后通过光电器件再把光量的变化转换为相应的电量变化，从而实现非电量的测量。光电式传感器的核心（敏感元件）是光电器件，光电器件的基础是光电效应。
光电式传感器的结构简单，响应速度快，可靠性较高，能实现参数的非接触测量。光电式传感器可用来测量光学量或测量已先行转换为光学量的其他被测量，然后输出一定形式的电信号。在测量光学量时，光电器件是作为敏感元件使用；而测量其他物理量时，它是作为转换元件使用。光电式传感器由光路及电路两大部分组成，光路部分实现被测量信号对光量的控制和调制，电路部分完成从光信号到电信号的转换。图12(a)所示为测量光量时的组成框图，图12(b)所示为测量其他物理量时的组成框图。
图12 光电式传感器的基本组成
在自动识别路径功能上，红外光照射到路径上，发生反射，应为中间有道黑线，吸收光强度较大，与两侧的光强均不一样，需要有红外接收管接并识别光的变化。而红外接管的主要部件就是光电管，光电管有真空光电管和充气光电管两类，两者在结构上比较相似，均由一个阴极和一个阳极构成，并且密封在一只真空玻璃管内。阴极装在玻璃管内壁上，其上涂有光电发射材料。阳极通常用金属丝弯曲成矩形或圆形，置于玻璃管的中央。当光照在阴极上时，中央阳极可收集从阴极上逸出的电子，在外电场作用下形成电流，从而产生电信号，传送给控制器。
2 力传感器
在步行机器人的足端安装了力传感器，利用它检测足端与物体或地面的接触力大小，从而来判断步行足是与外界物体发生碰撞还是接触地面[39]。可以通过设置碰撞力信号的阈值来判断步行足是可以克服阻力继续运动，还是改变其运动方式避开障碍，力传感器的控制原理框图如图13所示。
图13 力传感器步行控制原理图
目前常见的力传感器有十字交叉梁结构的力传感器与四垂直筋式力矩传感器。
3 扭矩传感器
如图7所示，可以将动态扭矩传感器安装在驱动电机和轴承座之间，并通过刚性联轴器分别与传动轴和电机输出轴向连接。此时应特别注意同轴度问题，因为同轴度不仅决定着传动轴的传动效率和密封性能，而且还影响传感器的数据采集。
扭矩传感器与所测量的原件同轴安装，应用应变片电测量技术 ,在弹性轴上组成应变桥,通过向应变桥提供电源，就可测得该弹性轴受扭的电信号[42] [43]。应变信号放大后，通过一定的电路进行压/频转换，变成与扭应变成正比的频率信号。可以将动态扭矩传感器应用控制系统中，监测步行机构驱动关节扭矩的突变，从而获取足端周围情况。
当足端不与任何物体接触时即处于悬空状态时，驱动处的扭矩基本稳定在某一恒定值，没有明显变化；当足端与物体产生接触时，物体对足端的反作用力就会对驱动处产生一定的突变力矩，通过判定这个突变力矩的大小、方向和涨幅的大小从而判定与地面接触或遇到障碍物的情况。
4 光电编码器
光电编码器是通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器，由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔，由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘
与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90。的两路脉冲信号。
控制及仿真
1控制
2 仿真
电气控制课程心得体会
电气控制课程心得体会 篇一：期末课程总结电气控制与plc 《电气控制与PLC技术》期末课程总结 一、基本情况 开设时间：本课程在XX～XX学年第一学期开设。12级机械制造与自动化专业。人数：64人 使用教材：《电气控制与PLC》刘品潇，第1版第2次印刷国防科技大学出版社 此课程计划学时64学时，每周4学时。 教学进度完成情况：实际授课时数：由于法定节放假与实训周，实际完成教学学时。 布置作业8次，批改8次。 二、教学进度完成情况 教学进度基本按着教学计划完成，课内实验按照教学计划完成。教材，教学大纲以及教学进度计划基本合理，本课程根据河北科技学院机械制造自动化专业人才培养方案的要求设置。可编程序控制器（PLC）在现代工业自动化控制中是最值得重视的先进控制技术，是改造传统工业生产设备最理想的多功能化控制器，成为现代工业控制三大支柱
（PLC、NC、ROBOT）之一，也是我国开展机电一体化工作八个重点项目之一。本课程是应用电子技术人才需要掌握的最新技术知识之一。掌握电器控制与PLC技术，是改造传统生产工艺和设备的重要途径。 本课程是机械制造自动化专业的必修主干课程。本课程的先修课程是电工技术、机械原理、电子技术、机械设计、微机原理、机电传动控和机械系统控制。本课程学习结束后，为分析设计各种机电传动与生产过程PLC控制系统打下良好的新技术知识基础。 三、学生学习情况分析 学生到课情况较好，基本能够做到不迟到不早退，课上听讲情况也不错。到课率基本在98%以上。学生的课堂纪律较好，个别学生学习态度有待端正但整体较好，学习效果很好。 四、体会与建议 通过这一个学期的教学，我体会到在讲台上也要加强师生间的互动，注重双 边教学，充分体现学生的主体作用，在上课的过程中让同学自己来回答问题，调动他们的积极性，这样可以舒缓课堂气氛、提高听课效率。该课程的教学和考核模式还可以改
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17 ゃōゃ⊙▂⊙ ⊙0⊙ ⊙＾⊙ ⊙ω⊙ ⊙﹏⊙ ⊙△⊙ ⊙▽⊙ 18 ?▂? ?0? ?＾? ?ω? ?﹏? ?△? ?▽? 19 ≥▂≤ ≥0≤ ≥＾≤ ≥ω≤ ≥﹏≤ ≥△≤ ≥▽≤ 20 ∪▂∪ ∪0∪ ∪＾∪ ∪ω∪ ∪﹏∪ ∪△∪ ∪▽∪ 21 ●▂● ●0● ●＾● ●ω● ●﹏● ●△● ●▽● 22 ∩▂∩ ∩0∩ ∩＾∩ ∩ω∩ ∩﹏∩ ∩△∩ ∩▽∩ 传统的最初原型只有一个“:)”，后来使用者不断增加，创造出各种不同形式的表情符号。横看形式 :-) 微笑。:-( 不悦。;-) 使眼色。 :-D 开心。:-P 吐舌头。:-C 很悲伤。 :-O 惊讶, 张大口。:-/ 怀疑。8-) 戴眼镜者的微笑。 xc== 呕。--<-<-<@ 送你一朵玫瑰花。<※ 花束。 <*)>>>=< 鱼骨头。<□：≡ 乌贼。(：≡ 水母。 动漫风格 西方式的传统表情符号要将脸向左横转九十度才看得明白，所以当表情符号传开后，发明了另外一种横式的表情符号(最初在日本出现)：用“*”、“^”、“-”等符号作眼睛，“_”、“.”、“o”等符号放在中间成为口部，做出“^_^”、“*_*”、“^o^”、“^_~”之类的笑脸，也有在笑脸旁边加上别的符号作为修饰物，表现更为丰富的表情，如“-_-|||”表示类似日本漫画中尴尬的面部，“-_-b”表示人物脸上滴下汗水等等。 1.基本形式表情符号 o_O || 讶异。◎?◎？疑问。
(完整版)机械原理知识点归纳总结
第一章绪论 基本概念：机器、机构、机械、零件、构件、机架、原动件和从动件。 第二章平面机构的结构分析 机构运动简图的绘制、运动链成为机构的条件和机构的组成原理是本章学习的重点。 1. 机构运动简图的绘制 机构运动简图的绘制是本章的重点，也是一个难点。 为保证机构运动简图与实际机械有完全相同的结构和运动特性，对绘制好的简图需进一步检查与核对（运动副的性质和数目来检查）。 2. 运动链成为机构的条件 判断所设计的运动链能否成为机构，是本章的重点。 运动链成为机构的条件是：原动件数目等于运动链的自由度数目。 机构自由度的计算错误会导致对机构运动的可能性和确定性的错误判断，从而影响机械设计工作的正常进行。 机构自由度计算是本章学习的重点。 准确识别复合铰链、局部自由度和虚约束，并做出正确处理。 (1) 复合铰链 复合铰链是指两个以上的构件在同一处以转动副相联接时组成的运动副。 正确处理方法：k个在同一处形成复合铰链的构件，其转动副的数目应为(k-1)个。 (2) 局部自由度 局部自由度是机构中某些构件所具有的并不影响其他构件的运动的自由度。局部自由度常发生在为减小高副磨损而增加的滚子处。 正确处理方法：从机构自由度计算公式中将局部自由度减去，也可以将滚子及与滚子相连的构件固结为一体，预先将滚子除去不计，然后再利用公式计算自由度。 (3) 虚约束 虚约束是机构中所存在的不产生实际约束效果的重复约束。 正确处理方法：计算自由度时，首先将引入虚约束的构件及其运动副除去不计，然后用自由度公式进行计算。 虚约束都是在一定的几何条件下出现的，这些几何条件有些是暗含的，有些则是明确给定的。对于暗含的几何条件，需通过直观判断来识别虚约束；对于明确给定的几何条件，则需通过严格的几何证明才能识别。 3. 机构的组成原理与结构分析 机构的组成过程和机构的结构分析过程正好相反，前者是研究如何将若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，以组成新的机构，它为设计者进行机构创新设计提供了一条途径；后者是研究如何将现有机构依次拆成基本杆组、原动件及机架，以便对机构进行结构分类。 第三章平面机构的运动分析 1．基本概念：速度瞬心、绝对速度瞬心和相对速度瞬心（数目、位置的确定），以及“三心定理”。 2．瞬心法在简单机构运动分析上的应用。 3．同一构件上两点的速度之间及加速度之间矢量方程式、组成移动副两平面运动构件在瞬时重合点上速度之间和加速度的矢量方程式，在什么条件下，可用相对运动图解法求解？ 4．“速度影像”和“加速度影像”的应用条件。 5．构件的角速度和角加速度的大小和方向的确定以及构件上某点法向加速度的大小和方向的确定。 6．哥氏加速度出现的条件、大小的计算和方向的确定。 第四章平面机构的力分析 1．基本概念：“静力分析”、“动力分析”及“动态静力分析” 、“平衡力”或“平衡力矩”、“摩擦角”、“摩擦锥”、“当量摩擦系数”和“当量摩擦角”（引入的意义）、“摩擦圆”。 2．各种构件的惯性力的确定： ①作平面移动的构件； ②绕通过质心轴转动的构件；
木牛流马
引言 在1700多年前,三国时时期，蜀汉丞相相、军师诸葛亮(181一234)与曹魏作战时,大量军粮需要从四川日盆地向北边的汉中各地运送,但是要通过艰险的秦岭,一般马队车辆根本不能通行,于是他设计了“木牛流马”运输军粮来解决问题。根据《三国志》，在建兴年间有如下记载： “亮性长于巧思,损益连弩、木牛流马、皆出其意”。 “九年春二月,亮复出军围祁山,始以木牛运。” “十年,亮休士劝农于黄沙,作流马木牛毕,教兵讲武。” “九年,亮复出祁山,以木牛运,粮尽军退,与魏将张部战,射杀部·十二年春, 亮悉大众由斜谷出、以流马运。据武功五丈原与司马宣王对于渭南。” “十二春二月,亮由斜谷出,始以流马运。” “晋李兴曰.「推子八阵,不在孙吴;木牛之奇,则非般模,神弩之功,一何微妙.千井齐赘,又何秘要。」” 但是，诸葛亮并没有留下任何关于“木牛流马”的资料，那么“木牛流马”是一种什么样的运输工具呢?千百年来人们提出各种各样的看法,但并没有达成统一。目前有四种说法： 1 认为木牛流马是奇异的发明,即自动机械。 2 认为木牛流马即独轮推车。 3 认为木牛是独轮车,流马是四轮车。 4 不明确指出木牛流马是什么。 不管以前“木牛流马”究竟是什么，有什么精妙之处，当第一次听到“木牛流马”这个词时，给人的直观感觉总是类似于动物牛和马。“木牛流马”既然是一种装置，那么就依据现代科学知识，根据牛和马的共同特点仿制一套新“木牛流马”，让它具有类似于牛和马的特点。 总体方案 新“木牛流马”，作为现实中的牛和马的仿生，必须具有它们相似功能特点，并且可以依据需要添加一些新的功能。 为了实现自动处理和实时控制的功能，必须有一套完整的“神经中枢”即PLC；为了实现跨步移动的功能，可以设计一种多杆机构作为木牛流马的四肢，在这里为了更好地实现跨步能力和柔性，可选择并联五杆机构；为了使五杆机构更好地运行，每个单肢需要两个驱动电机，一个为常速电机，提供大部分功率，另一个为伺服电机，对五杆机构进行调控，完成跨步功能；可以设计一套链轮转向机构，利用手动控制进行转向；若要完整的完成转向功能而又不产生过大的冲击力，需要在四肢根部个安装一个侧摆机构，能够使四肢平滑的完成转动，而侧摆就由链轮机构控制；对于简单的路径，也可以设置成自动识别路径模式，通过舵机进行自动转向；当然，为了是各项能够有效地传入控制器，各种传感器是不可或缺的，例如力传感器测量接触力，光电管传感器获得路径情况，扭矩传感器测量驱动扭矩，光电编码器测量运行速度等等。 针对以上分析对所设计的“木牛流马”结构提出了以下要求： 1、选择合适的处理器，对外界变化能够快速有效地做出反应，实时控制各个部分的功能。 2、选择合适的步行机构，使步行机构能够具有更大的灵活性与柔性，能够具
怎样在手机里打出特殊字符
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木牛流马的千古之谜已揭开
木牛流马的千古之谜已揭开 河北昌黎新集镇初级中学曹金利 诸葛亮是中国公认的聪明人,他在辅助蜀主中,火烧赤壁；草船借箭，唱空城计等一个个智谋令人赞叹不绝．晋·陈寿《三国志·蜀志·诸葛亮传》也说：“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”他的有些智慧没有流传下来，其中的木牛流马一直是一个迷，让无数人为之痴迷。人们为了感知古人智慧,总想再现木牛流马，揭开这个迷,但直到现在，人们也没有弄出其木牛流马到底是怎样的运粮工具．木牛流马贴吧中人们在探究，＜探索发现＞中人们在讨论，清华大学冯立升李迪等教授还写了论文＜对＂木牛流马＂的探讨＞，但最终还是没有弄明白木牛流马的相关问题，有感于此，本人对此进行了相关研究，再现了木牛流马，愿与大家探讨。 其实，木牛流马的制作仍保留在＜三国志－蜀志本传＞中，只是由于裴注之没有明白文章的结构，把制作方法的三个部分相互串并，加之后人的字词传讹，以至于人们出现误解，难于再现．我们先看裴注之的原文： 《三国志·蜀志·本传》裴注引《诸葛亮集》。作木牛流马法：木牛者方腹曲头，一脚四足，头入颔中，舌著於腹载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛秋轴牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里而人不大劳。
流马尺寸之数肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分，左右同。前轴孔分墨去头四寸，径中二寸。前脚孔分墨二寸，去前轴孔四寸五分，广一寸。前杠孔去前脚孔分墨二寸七分，孔长二寸，广一寸。後轴孔去前杠孔分墨一尺五分，大小与前同。後脚孔分墨去後轴孔三寸五分，大小与前同。後杠孔去後脚孔分墨二寸七分，後载克去後杠孔分墨四寸五分。前杠长一尺八寸，广二寸，厚一寸五分。後杠与等板方囊二枚，厚八分，长二尺七寸，高一尺六寸五分，广一尺六寸，每枚受米二斛三斗。从上杠孔去肋下七寸，前後同。上杠孔去下杠孔分墨一尺三寸，孔长一寸五分，广七分，八孔同。前後四脚，广二寸，厚一寸五分。形制如象，靬长四寸，径面四寸三分。孔径中三脚杠，长二尺一寸，广一寸五分，厚一寸四分，同杠耳。 再看原文 不难发现词句先后错乱，其正确的顺序是 （整体描述）木牛者方腹曲头，一脚四足，形制如象，头入颔中，舌著於腹＼人行六尺，牛行四步［方］。载一岁粮，＼载多
木牛流马是谁制造的
木牛流马是谁制造的 阅读精选（1）： 木牛流马是诸葛亮制造的。 木牛流马，为三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具，分为木牛与流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军带给粮食。但是，确实的方式、样貌此刻亦不明，对其亦有不一样的解释。 各种解释 关于木牛流马有多种解释，其中一种说法是单轮木板车，是一种山路上用的带有摆动货箱的运送颗粒货物的木制人力步行车。设想有一离地三尺、长四尺、高六寸的水平木条，木条左端削成车把形，右端有品字形的三个孔。再设想这样的两条木条被布置成人力车的左右两辕。再设想在两个品字形的顶孔间插有一条三尺长的轴，在品字形的下方的两个孔中各用小轴铰装着一条能够沿该小轴摆动的、另一端顶地的木柱，这个有四条腿的人力车就是木牛。流马是一个向上开口的，左右侧壁近上缘的垂直中心线上各有一个孔的木箱。木牛的那根三尺长的轴就穿过流马的这两个孔，流马能够在该轴上前后幌动。为了不使箱中粟、米之类的载荷左右移动，有一块纵向隔板把箱一隔为二，而且粮食是先装入布袋再装入箱中的。 当木牛叉开前后腿时随时能够停在坡地上。叉开度由在该四尺长的车辕上的限位钉限制。把车辕的把手一面拉前一面下压，品字顶孔就移向品字左孔之上，即重心移到前腿上，此时品字右孔被撬高，即后腿不受力并被凌空提起，在重力作用下或流立刻的梢钉推动下向前腿靠拢。当重心移出品字左孔时，木牛已向前移动了半步，再向前就要颠覆了，此时可把手把迅速向上拉起并向前拉，使品字顶孔向后移至品字右孔之上使重心落在后腿上，前拉的结果是使后腿叉开，同时前腿被流立刻的销钉推向前。木牛就这样走完余下的半步。 木牛流马究竟是带轮子的还是四条腿的呢？北宋的陈师道有下方一段文字记载：“蜀中有小车，独推载八石，前如牛头；又有大车，用四人推，载十石，盖木牛流马也。”宋代高承写的《事物纪原》中也有记载：“木牛即今小车之有前辕者；流马即今独推者。”清代满族水利专家麟庆也把当时水利工程中使用的土车说是陈师道记载的木牛流马：“土车，独轮料土，兼载稗编。蜀相诸葛亮出征，始造木牛流马，以运饷。今之土车独推，犹存储葛遗制。”木牛是有前辕的独轮车，流马是没有前辕的独推小车，这也是一种关于木牛流马的主要观点。但是即使是宋代的记载，也离三国时期有了1000多年，这种观点究竟有多大的可信度呢？ 复原版本 四川复原作品 2010年四川木牛流马：9月7日，四川广元木匠何多现展示花了5个多月造出的“木牛流马”。何多现2010年3月开始制作，8月初完成。“木牛
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汉中之最
?历史 ?谷中的石门汉代摩崖是我国第一个早期摩崖群体 褒斜道上的汉代摩崖，之所以被认定为“现存最 早的摩崖”，与它所依托的古褒斜道以及古石门 隧道有着不解之缘。公允地说，没有历史悠久的 褒斜古道和古石门隧道，就没有被誉为“国之瑰 宝”的石门石刻。这种特有的因果关系，使之领先于我国为数众多的其他摩崖而独领风骚。日本学者种谷扇舟先生说得好：“石门石刻是你们的，也是我们的，就像埃及的金字塔那样，她标志着人类共同的文明。”陈列在古汉台的“石门十三品”系一两千年的古物，石门又是距今近二千年的隧道。 ?中华民族“四大发明”之一造纸术代表人物蔡伦长眠洋县龙亭镇 蔡伦墓祠位于洋县城东10公里的龙亭镇，是造纸术发明家蔡伦的封地和葬地，为省级重点文物保护单位。 ?武侯真墓在勉县 民间盛传诸葛亮造有73座坟的故事。 故事说诸葛亮算定他死后司马懿会前来抄 坟，故临终安排为他造了72座假坟，加上 真坟共73座。然而遵诸葛亮“葬汉中定军
山，因山为坟，冢足容棺，殓以时服，不须器物”(《三国志·诸葛亮传》)之遗命，诸葛亮被薄葬于定军山下，时仅修一墓冢，植柏54株，以喻诸葛亮在生之年。单清《诸葛亮集》所载，各地武候祠庙就有数百座之多，但武侯之墓，全国就勉县定军山一处，独一无二，没有争议。 ?中华第一武侯祠在汉中勉县 三国蜀相诸葛亮生前被封为“武乡侯”，死后被 谥为“忠武侯”。其死后，凡其生前足迹所至或 影响所及的地方，多建庙奉祀，以作纪念，其庙 曰“武侯祠”，旧时武侯祠多如繁星，不胜枚举。 现在，全国尚存有规模较大的武侯祠9座。而汉 中勉县是皇帝下诏修建的，比成都武侯祠早建约 50年，堪称“中华第一武侯祠”。 ?“衮雪”石刻——曹操留存人间的唯一手迹 “衮雪”二字是 名震寰宇的三国 魏武帝曹操留存 人间的唯一手迹。据《三国志·魏书·武帝纪》载，曹操曾于建安二十年（公元215年）和二十四年（公元219年）两次来到汉中，相传曾登临褒谷故地，一览大好河山。 见石门外幽谷深滩中，石多浪激，飞流奔泻，银涛做窝，犹如白雪翻滚时，豪情难仰挥毫即书隶体“衮雪”二字于谷中石尖，以喻褒谷山水之美。飘逸俊挺的字迹，不仅表现了褒谷博大的气势，更显示了魏武帝宏阔的气魄与壮志。 文化 ?《定军山》是我国第一部用汉中地名命名的电影 1905年秋，我国第一部电影在北京诞生，这部京剧戏曲电影名叫《定军山》。 定军山以其金戈铁马、虎斗龙争的历史名扬天下，古今永垂；更因以其中一段
【教大家怎样用手机打出特殊符号】
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全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)
全国青少年机器人技术等级考试工作办公室 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （二级） （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。30题×2分/题=60分） 1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（ ） A.电力驱动 B.液压驱动 C.气压驱动 D.水驱动 2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（ ） A.刘备 B.诸葛亮 C.多啦A 梦 D.鲁班 3.电机是将（ ）能转化为（ ）能。 A.电，机械 B.机械，电 C.化学，电 D.电，化学 4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（ ） A.空间大 B.成本低 C.加速快 D.重量轻 5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。（ ） A.二进制 B.八进制 C.十进制 D.十六进制 6. 不属于皮带传动的优点的是？（ ） A.可实现远距离传动 B.可以保护机械 C.时间有延缓 D.噪音小 题号 一 二 三 总分 分数 得分 评阅人
7.对机器人的评价不包括？（ ） A.智能 B.机能 C.生物能 D.活动范围 8.关于电动机说法错误的是？（ ） A.用来将电能转化为机械能 B.分为直流电机和交流电机 C.用来把机械能转化为电能 D.电机运用了磁感应原理 9．下列那项不是棘轮机构的特点？（ ） A. 动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现 B. 能实现间歇运动 C. 棘爪只有齿式 D. 能实现间歇性的送进 10. 电机根据供电方式不同分为？（ ） A.直流电机和交流电机 B.水流电机和磁流电机 C.直流电机和水流电机 D.交流电机和磁流电机 11. 日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（ ） A.静摩擦 B.滚动摩擦 C.滑动摩擦 D.无摩擦 12. 如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？（ ） A.棘轮机构 B.连杆机构 C.杠杆结构 D.轮传动 13. 如图，是什么机械设备？（ ） A.钻井机 B.采油机 C.打桩机 D.加气机
特殊符号怎么打出来_特殊符号大全
特殊符号怎么打出来特殊符号大全 钢筋符号：BCDEA℃ 了解这些后，下面我们就一起来看看使用alt+不同数字组合打出各种特殊符号吧： 由于特殊符号还有很多，打出的方法也不尽相同，由于篇幅原因，我们不能一一与大家介绍，最后我们为大家汇总上各种特殊符号大全，大家只需要复制粘贴到需要的地方就可以使用了，无需自己打。 囧?●○⊕◎Θ?¤㈱㊣★☆♀◆◇◣◢◥▲▼△▽⊿◤◥▂▃▄ ▅▆▇█ █ ■ ▓ 回□ 』≡ ╝╚╔ ╗╬ ═ ╓ ╩ ┠┨┯┷┏┓┗┛┳?》「┌ ┐└ ┘∟〉《↑↓→←↘↙♀♂┇┅﹉﹊﹍﹎╭╮╰╯*^_^* ^*^ ^-^ ^_^ ^（^ ∵∴‖｜｜︴﹏﹋﹌（）【】」『〒〓＠：！/\ " _ < > `,·。≈{}~ ～() _ -》「√ $ @ * & # ※卐?∞Χ ∪∩∈∏ の℡〔§∮”〃ミ灬μ№∑?μδω＊ㄚ≮≯＋－×÷＋－±／＝∫∮∝∞ ∧∨∑ ∏ ‖∠≌?≤ ≥ ≈＜＞じ☆veve↑↓?●★☆ ■♀》「Χ ※→№←㊣∑?〒〓＠μδω□∮』※∴ぷ∏卐」『△√ ∩¤?♀♂∞?ㄚ≡↘↙┗┛╰☆╮?????????????????? ????????????丨丩丬丶丷丿乀乙乂乄乆乛亅亠亻冂冫冖凵刂讠辶釒钅阝飠牜饣卩卪厸厶厽孓宀川巜彳廴三彐彳忄扌攵氵灬爫犭病癶礻糹纟罒冈耂艹虍言西兦亼亽亖亗 盲凸凹卝卍卐匸皕旡玊尐开木囘囙囚四囜囝回囟因女 团団囤亢囦囧囨云囱囫囬园化囯困囱囲図围抡囶囷正囹固囻囼国图囿圀圁圂圃吾圅圆囵圈幸青国圌围园圏圐圑员圆圔圕图圗团圙圚圛圈圝圞 一般常用特殊符号 ，、。．？！～＄％＠＆＃＊? ；∶… ¨ ，· ˙ ? … ? “ ” ” 〃… ′ 〃↑ ↓ ← → ↖↗↙↘㊣◎○ ● ⊕?○ ● △▲ ☆★◇◆□ ■ ▽▼ §?〒??※♀ ♂ 贴图符号大全 A、希腊字母大写ΑΒΓΓΔΕΖΘΗΚ∧ΜΝΞΟ∏Ρ∑ΤΥΦΦΧΨ B、希腊字母小写α β γ δ ε δ ε ζ η θ ι κ λ μ ν π ξ ζ η υ θ χ ψ ω C、俄文字母大写АБВГДЕЁЖЗИЙКЛМНОПРСТУФХЦЧШЩЪЫЬЭЮЯ D、俄文字母小写а б в г д е ? ж з и й к л м н о п р с т у ф х ц ч ш щ ъ ы ь э ю я
大连理工大学机械电子大作业之新木牛流马汇总
大连理工大学研究生试卷 系别：机械工程学院 课程名称：机械电子学 学号： 姓名： 考试时间：2014年1 月20 日
新木牛流马之垃圾自卸车 1 方案设计背景 地球是我们赖以生存的家园，为我们提供美好的生活环境，我们应努力保护它。随着时代的发展，人们生活节奏的加快，一次性垃圾袋、餐盒等越来越受人们的欢迎。但是在给人们带来便利的同时，顺着而来的是这种垃圾越来越多，清洁起来也越来越不方便。而垃圾清理人员每天生活在肮脏的环境中，呼吸着熏天的气味，并时常被人误会为“脏”的代名词，严重危害着垃圾清理和回收人员的身体和心理健康。我国是世界上十大塑料制品生产和消费国之一，丢弃在环境中的废旧包装塑料，不仅影响市容和自然景观，产生"视觉污染"，而且因难以降解，对生态环境还会造成潜在危害，如：混在土壤中，影响农作物吸收养分和水分，导致农作物减产；增塑剂和添加剂的渗出会导致地下水污染；混入城市垃圾一同焚烧会产生有害气体，污染空气，损害人体健康。 如何来解决这种问题？目前最好的发法就是回收利用。但回收垃圾需要人力、物力和财力，这些都是我们要考虑的因素。为了解决这些问题，同时也为了垃圾清理人员的身体健康，为了方便垃圾回收，我们有责任，也有义务利用所学知识设计制作一种机电化，智能化的设备来帮助垃圾清理人员运送垃圾并自卸垃圾，为保护地球家园出一份力！ 2总体设计方案的拟定（原创） 根据垃圾自卸车的工作要求，要求实现装卸车在整个行走过程中轻捷、灵巧、能够判别障碍物达到指定地点，并且判断垃圾是否装满，最后返回原点并自动倾卸垃圾，如此反复循环。在必要的情况下可以手动无线控制来完成装卸车的工作，如此可以减轻人力和物力以达到总体要求。 自卸车分为机械部分和控制部分，其控制及运行过程如图2.1所示： 图2.1 控制及行驶过程 打开电源启动装卸车，自卸车按规定路线行驶，同时各传感器开始工作。自
常用特殊符号
?. 常用特殊符号介绍： $ & | ゜ ˇ ˉ ￤￥? ΓΓΘΞΠ?ΤΦΦΧαβγδεδεζηθικλμπξζηπθ?σЁБГДЕЖЗИ ЙКЛФУЦЧШЩЪЫЭЮЯабвгджзийклфцчшщъыюя?- ? ‖?… ? ? ? ??℅ ℉?? ‥…? ??????‰‥…? ?????? ′ ″ ? ↖↗↘↙ ‵? ? ? ??? ? ※???￣? ?? ??????? ??? ? ? ? ????????? D ? ─━│┃┄┅┆┇┈┉┊┋ ┌┍┎┏┐┑┒┓└┕┖┗┘┙┚┛├┝┞┟┠┡┢┣┤┥┦┧┨┩┪┫┬┭┮┯┰┱┲ ┳┴┵┶┷┸┹┺┻┼┽┾┿╀╁╂╃╄╅╆╇╈╉╊╋???????????? ???????????????????????????????? ???????
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机械原理(第七版)试题及概念总结
机械原理（第七版）重要概念总结（附）及复习试题 （认真看完，考试必过） 卷一 一、填空题（每小题2分，共20分） 1、 平面运动副的最大约束数为 2 个 ，最小 约束数为 1 个。 2、 当两构件组成转动副时，其相对速度瞬心在 转动副中心 处。 3、 对心曲柄滑块机构，若以连杆为机架，则该机构演 化为 曲柄摇块机构 。 4、 传动角越大，则机构传力性能越 好 。 5、 凸轮机构推杆的常用运动规律中，二次多项式运动 规律具有 柔性 冲击。 6、 蜗杆机构的标准参数从 中间平面 中取。 7、 常见间歇运动机构有： 棘轮机构 、 槽轮 机构 等。 8、 为了减小飞轮的重量和尺寸，应将飞轮装在 高 速 轴上。 9、 实现往复移动的机构有： 曲柄滑块机 构 、 凸轮机构 等。 10、 外啮合平行轴斜齿轮的正确啮合条件为： 212121n n n n m m ααββ==-=，， 。 二、简答题（每小题5分，共25分） 1、何谓三心定理？ 答：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一 直线上 。 2、 简述机械中不平衡惯性力的危害？ 答：机械中的不平衡惯性力将在运动副中引起附加的动 压力，这不仅会增大运动副中的摩擦和构件中的内应 力，降低机械效率和使用寿命，而且会引起机械及其基 础产生强迫振动。 3、 铰链四杆机构在死点位置时，推动力任意增大也不 能使机构产生运动，这与机构的自锁现象是否相 同？试加以说明？ 答：（1）不同。 （2）铰链四杆机构的死点指：传动角=0度时，主动 件通过连杆作用于从动件上的力恰好通过其回转中心， 而不能使从动件转动，出现了顶死现象。 死点本质：驱动力不产生转矩。 机械自锁指：机构的机构情况分析是可以运动 的，但由于摩擦的存在，却会出现无论如何增大驱动力， 也无法使其运动的现象。 自锁的本质是：驱动力引起的摩擦力 大于等 于 驱动力的有效分力。 4、 棘轮机构与槽轮机构均可用来实现从动轴的单向间 歇转动，但在具体的使用选择上，又有什么不同？ 答：棘轮机构常用于速度较低和载荷不大的场合，而且 棘轮转动的角度可以改变。槽轮机构较棘轮机构工作平 稳，但转角不能改变。 5、 简述齿廓啮合基本定律。 答：相互啮合传动的一对齿轮，在任一位置时的传动比， 都与其连心线被其啮合齿廓在接触点处的公法线所分 成的两段成反比。 三、计算题（共45分） 1、绘制偏心轮机构简图（草图），并求机构自由度。（10分） 1 2 3 4 A B C
古代机械发展史
中国传统机械 学院：工学院 班级：09机械一班 姓名：宋德龙 学号：297020119
古代农业机械 平时，人们多以“刀耕火种”来形容古代农业生产的原始和落后。这做为概括性的语言，似乎也无可厚非。然而细观历史脉络，却不尽然。我们聪明的祖先在发明“木牛流马”的同时，亦创造出许多机械设施应用于农业生产，开创了农业机械的先河。其间无处不闪耀着先辈们的智慧之光，而且个中还透析出一种精神，一种文化。现试将闽清自古以来常见的为农村生产、生产服务的设施做个资料整理，并权且称其为“古代农业机械”吧。让我们共同来领略那远古的神韵，以激励人们建设祖国美好未来的斗志。 一、水车 水车是一种提水设施，多用于农田灌溉。以其构造形式的不同，有龙骨水车和筒车之分。 龙骨水车，亦称“翻车”。据资料记载，是东汉时代的科学家毕岚所创造，距今有1800余年。其主要工作部件是一组闭合的木链，由几十个木链节组成，极似“龙骨”，因此得名。工作时，靠外力转动木链轮，带动闭合的木链组，并由装在木链上的刮板将水刮入车槽，水沿着车槽提升到高处。木链不停地循环转动，水便源源不断地被上提流入田间。 过去，龙骨水车在闽清的平原地区应用十分广泛。因其体积小，移动方便，较适合农户单独使用。驱动水车的动力，除了其他少数地方有利用畜力或风力外，大多是靠人力带动，其中又分手摇和脚踏两种。手摇的为移动式，机动灵活，哪丘田地缺水就可安在哪丘抽水；脚踏的多为固定式，操作台安有扶手架，可由两人甚至多人并肩踏车作业。由于借身体重量，发出的力就大得多，水车的各种尺寸也相应增大，提水量也就大了。 别看龙骨水车构造简单，但制作起来并不简单，而且学问还不少。首先各种部件分别由杉木、樟木、栎木等多种木材制成，什么部件用什么木材，很有讲究。而且整部水车由大小数百个木构件组合而成。由于水车工作时，大部份部件都处于运动中，所以对制作精度要求高。如上下两只木链轮的同心度要高度一致；刮板与水槽的配合既要精密又得运行自如；木链的铰接头须小巧且活络。以现在的眼光去看，当代机械中的“刮板提升机构”和链轮链条机构”，其工作原理和技术都与龙骨水车是一脉相承的。 简车，又叫“天车”。固定安装于水位低、流量大的河边。简车的主体部件就是一种简易的水轮车，有木制的，亦有竹木结构的。其工作原理是，将水轮车的轮缘下部安于河边水中，受水流冲击而转动。沿着水轮外缘均匀地、带有倾斜度地系上许多盛水筒。筒随轮转，至上方时，筒中的水便自动倾入旁边特备的接水槽内，汇集流往农田。这样，由水轮车带着盛水筒提水，故称之为“筒车”。筒车的提水高度取决于水轮车的直径，直径大，水就提得高。据有关资料记载，最大的筒车直径有达20米的，堪称筒车之最了。 筒车最具独特的优势是，以水力驱动，且无须人员看管，便可日夜提水不辍，是古代少有的全自动提水设施。因此，长期以来被广泛应用于提水灌溉。过去，闽清的筒车主要分布在水流缓、水量大的梅溪两岸。到了20世纪70年代，当各种各样的抽水机、水轮泵相继出现在河边溪畔时，闽清县溪南坂的一部筒车，仍在昼夜不停、不知疲倦地提水浇田，依然受到农民的宠爱。由此，足见其生命力的顽强。当地村民说：“水车到底给我们带来多大效益无法估算。只能告诉后辈，这是老祖宗留给我们的一笔巨大财富。”更让人不可思议的是，《人民日报》近日还刊登一组题为《古水车惠及当代人》的图片新闻。说的是江西南康农村的一部直径12米的筒车，至今仍在运转抽水，周围几个村的上千亩农田都饱享免费灌溉的优惠。
古代机械
古代机械（一） 我国是世界上发明和利用机械最早的国家之一，有些发明居世界前列。在机械原理、结构设计和动力应用等方面都取得较高成就。春秋时期（公元前770----前476年）就发明了蕴涵杠杆原理的桔槔；自东汉始，形状用途各异的齿轮广泛应用在水转连磨、指南车、记里鼓车等机械上；在原动力方面，逐步从人力、畜力向利用水力、风力的方向发展，机械传动方式亦逐步扩大。在历史上，我国的先民对机械的不断发明、创造、革新，大大推动了生产力的发展和社会的进程。科学技术的发展和人类社会的其他事物一样，是有着一定的历史继承性的。今天的科学技术，正是由过去的科学技术发展而来的。研究和了解中国科学技术发展的历史，探讨它的发展规律，将可以起到借鉴历史、温故知新的作用。 简单机械 公元前8000～前2800年期间出现了陶轮（制陶用转台），农具大约出现在公元前6000～前5000年，除石斧、石刀外，还有石锄、石铲、石镰、蚌镰、骨镰和骨耜。石斧和石刀上已有用硬质砂子磨削而成的孔。 中国在大约40～50万年前，就已出现加工粗糙的刮削器、砍砸器和三棱形尖状器等原始工具。4～5万年前出现磨制技术，许多石器都已比较光滑，刃部也较锋利，并有单刃、双刃、凸刃、凹刃和圆刃之分。 杠杆、滑轮，物理学上称作简单机械。杠杆的使用或许可以追溯到原始人时期。当原始人拾起一根棍棒和野兽搏斗或用它撬动一块巨石，他们实际上就是在使用杠杆。石器时代人们所用得石刃、石斧，都用天然绳索把它们和木柄捆绑在一起，或者在石器上凿孔，装上木柄。这表明他们在实践中懂得了杠杆得经验法则：延长力臂可以增大力量。 1．杠杆在中国的典型发展——秤（天平） 杠杆在中国的典型发展是秤的发明和它的广泛应用。在一根杠杆上安装吊绳作为支点，一端挂上重物，另一端挂上砝码或秤锤，就可以称量物体的重量。古代人称它“权衡”或“衡器”。“权”就是砝码或秤锤，“衡”是指秤杆。迄今为止，考古发掘的最早的秤是在长沙附近左家公山上战国时期楚墓中的天平。它是公元前四到三世纪的制品，是个等臂秤。不等臂秤可能早在春秋时期就已经使用了。古代中国人还发明了有两个支点的秤，俗称铢秤。使用这种秤，变动支点而不需要换秤杆就可以称量比较重的物体。这是中国人在衡器上的重大发明之一，也表明中国人在实践中完全掌握了阿基米德杠杆原理 2．桔槔