木牛流马是谁制造的

木牛流马是谁制造的

阅读精选（1）：

木牛流马是诸葛亮制造的。

木牛流马，为三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具，分为木牛与流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军带给粮食。但是，确实的方式、样貌此刻亦不明，对其亦有不一样的解释。

各种解释

关于木牛流马有多种解释，其中一种说法是单轮木板车，是一种山路上用的带有摆动货箱的运送颗粒货物的木制人力步行车。设想有一离地三尺、长四尺、高六寸的水平木条，木条左端削成车把形，右端有品字形的三个孔。再设想这样的两条木条被布置成人力车的左右两辕。再设想在两个品字形的顶孔间插有一条三尺长的轴，在品字形的下方的两个孔中各用小轴铰装着一条能够沿该小轴摆动的、另一端顶地的木柱，这个有四条腿的人力车就是木牛。流马是一个向上开口的，左右侧壁近上缘的垂直中心线上各有一个孔的木箱。木牛的那根三尺长的轴就穿过流马的这两个孔，流马能够在该轴上前后幌动。为了不使箱中粟、米之类的载荷左右移动，有一块纵向隔板把箱一隔为二，而且粮食是先装入布袋再装入箱中的。

当木牛叉开前后腿时随时能够停在坡地上。叉开度由在该四尺长的车辕上的限位钉限制。把车辕的把手一面拉前一面下压，品字顶孔就移向品字左孔之上，即重心移到前腿上，此时品字右孔被撬高，即后腿不受力并被凌空提起，在重力作用下或流立刻的梢钉推动下向前腿靠拢。当重心移出品字左孔时，木牛已向前移动了半步，再向前就要颠覆了，此时可把手把迅速向上拉起并向前拉，使品字顶孔向后移至品字右孔之上使重心落在后腿上，前拉的结果是使后腿叉开，同时前腿被流立刻的销钉推向前。木牛就这样走完余下的半步。

木牛流马究竟是带轮子的还是四条腿的呢？北宋的陈师道有下方一段文字记载：“蜀中有小车，独推载八石，前如牛头；又有大车，用四人推，载十石，盖木牛流马也。”宋代高承写的《事物纪原》中也有记载：“木牛即今小车之有前辕者；流马即今独推者。”清代满族水利专家麟庆也把当时水利工程中使用的土车说是陈师道记载的木牛流马：“土车，独轮料土，兼载稗编。蜀相诸葛亮出征，始造木牛流马，以运饷。今之土车独推，犹存储葛遗制。”木牛是有前辕的独轮车，流马是没有前辕的独推小车，这也是一种关于木牛流马的主要观点。但是即使是宋代的记载，也离三国时期有了1000多年，这种观点究竟有多大的可信度呢？

复原版本

四川复原作品

2010年四川木牛流马：9月7日，四川广元木匠何多现展示花了5个多月造出的“木牛流马”。何多现2010年3月开始制作，8月初完成。“木牛

流马”长2。08米，高1。4米，自重230斤，腹中可载420-450斤大米，后肢能够前后屈膝，以手推或牵为动力，能够行走在乡间小路，还可爬坡上行。

湖南复原作品

2011年12月4日，湖南省益阳市南县职业中专学校语文老师黄佑军展示了他的“木牛流马”，他认为：木牛流马是一种“撑杆驱动的轮式车”，即在轮式车的双辕上装上长短撑杆。

益阳南县职业中专教师黄佑军成了十里八乡倍受关注的新闻人物，他历时三年复原的木牛流马成了稀罕物，每一天上百名群众前来参观。木牛和流马是两辆宽约0。6米，高约1。5米，利用杠杆和连杆原理制作而成，个性适合在山地行走的运输工具，在坡地行走时，能随意停在坡地上而不向下滑行。而显然不一样的是：木牛是在四轮车的车厢上装上牛头，流马是在双轮车的车厢上装上马头。

黄佑军说，木牛：四轮车的车厢上装上牛头，双辕装上前、后撑杆轴，长短撑杆铰接在撑杆轴上，双辕再铰接在车体上，摇动双辕撑杆撑地而促使车轮转动。木牛靠撑杆驱动，而不是传说中的自行工具。摇动双辕时，始终只有一根撑杆撑地而四轮转动，这与“一脚四足”、“转者为牛足”相贴合；撑杆轴上有两根撑杆一长一短，这与“双者为牛脚”相贴合；牛鞅绳为提起撑杆的细绳；牛秋轴为撑杆轴，是动力，这与“摄者为牛秋轴”相贴合。这个“木牛”与文献记载的《造木牛之法》是基本相符的。

黄佑军说，流马：双轮车的车厢上装上马头，双辕装上前、后撑杆轴，长短撑杆铰接在撑杆轴上，双辕再固接在车体上，摇动双辕撑杆撑地而促使车轮转动。这个“流马”是完全按照《造流马之法》的文献记载的尺寸作的。车轮位于前、后脚之间。“靬”是牛皮做的圆套子，套在双辕上与牛鞅绳相连，提起撑杆。三角杠是车厢后的横杠（杠孔是三角形），拦住板方囊不退出来。

黄佑军说，这种“木牛流马”个性适合在山地行走，在坡地行走时，能随意停在坡地上而不向下滑行。装满货物的木牛、流立刻坡时只需一人就能驾驭，即使是上30度坡地也不需别人帮忙照样能上坡。当你摇动双辕时，撑杆给你强大的推力帮你把车推上山坡，当你停下不摇动双辕时，车会向坡下滑行，但是这时你也不用担心，撑杆能及时撑地自动刹车、阻止车继续下滑！与普通人力车比，它具有无比的优越性。下山坡地的行走，它具有人力车的同样的优点。平路的行走，它具有人力车所有的优点，它也有比人力车优越的地方，载货时，人力车起动时是十分费力的，而木牛流马能够借助摇动双辕增加撑杆的推力起动车辆。即使遇到十级左右的石梯坡地，摇动双辕，像爬楼房的楼梯一样，也能一个人拖上去而不需要别人帮忙，这是一般人力车所不能想像的。从而节省人力。

对于木牛流马的失传，黄佑军说，他复原的作品由两部分组成：木牛流马机构和人力车。在制作时间上（不算设计、调试时间）——木牛，人力车木工用时约五天（10小时每一天），木牛机构木工用时3天；流马，人力车木工用时约六天，流马机构木工用时3天。木牛流马制作复杂（与人力车相比），这是它失传的第一个原因。日常生活中，畜力车、人力车能适应一般道路的运输需要，一般道路上木牛流马比人力车没有优势且撑杆牛头马头机关等构件成了累赘！这是它失传的第二个原因。“黄佑军说，木牛流马之所

以失传，只因其制造复杂，走平路不如板车方便。”

阅读精选（2）：

揭秘木牛流马：诸葛亮的伟大发明到底是何物

《三国演义》第一百零二回中，有诸葛亮制造木牛流马的描述：忽一日，长史杨仪入告曰：“即今粮米皆在剑阁，人夫牛马，搬运不便，如之奈何？”孔明笑曰：“吾已运谋多时也。前者所积木料，并西川收买下的大木，教人制造木牛流马，搬运粮米，甚是便利。牛马皆不水食，能够昼夜转运不绝也。”众皆惊曰：“自古及今，未闻有木牛流马之事。不知丞相有何妙法，造此奇物？”孔明曰：“吾已令人依法制造，尚未完备。吾今先将造木牛流马之法，尺寸方圆，长短阔狭，开写明白，汝等视之。”众大喜。

紧之后介绍了制造木牛之法：方腹曲头，一脚四足；头入领中，舌着于腹。……每牛载十人所食一月之粮，人不大劳，牛不饮食。造流马之法：肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分……众将看了一遍，皆拜伏曰：“丞相真神人也！”

司马懿听说后，派人去抢了数匹木牛、流马，并将这些木制的牛马拆卸开来，描图画形加以仿造，不到半月，竟也造出了千余匹，一经使用，也与蜀军所造效果一样，奔走进退如活的一般。于是，魏军也用它们去陕西搬运粮草，自以为得计，“往来不绝”。岂不知，这恰恰中了诸葛亮之计。原先，表面上看，魏军造的木牛流马与蜀军所造几无二致，但在这些牛马的口舌之内却有诀窍机关。当诸葛亮发现魏军开始用他们仿造的木牛流马搬运粮草时，不由得心中一阵暗喜，便派大将王平带领1000名士兵以魏军打扮混入运输队，暗中将木牛、流马口中舌头扭转，使牛马便不能行动。正当魏兵怀疑为怪物时，诸葛亮又派五百名士兵装扮成神兵，鬼头兽身，用五彩涂面，一边燃放烟火，一边驱牛马而行。魏兵目瞪口呆，以为诸葛亮有神鬼相助，也不敢追赶，诸葛亮就这样轻而易举地获得许多粮草。这么神奇的运输工具，能够“人不大劳，牛不饮食”，在当时可算是巧思绝作了，因而有诗赞曰：“剑关险峻驱流马，斜谷崎岖驾木牛。后世若能行此法，输将安得使人愁？”然而根据此刻的质量守恒定律，木牛流马类似于永动机，这是不贴合历史规律的，所以不少人认为，所谓木牛、流马纯系小说家的杜撰。

然而根据史书记载，诸葛亮确实制造过木牛、流马。《三国志？诸葛亮传》记载：“（建兴）九年（231），亮复出祁山，以木牛运，粮尽退军……十二年春，亮悉大众由斜谷出，以流马运，据武功五丈原，与司马宣王对于渭南。”尽管上述记载没有《三国演义》描绘得那么神奇，但也能够从中看出诸葛亮以木牛、流马运粮的历史事实。那么，木牛、流马究竟什么样的机械呢？《诸葛亮集》中的一段文字，就应是可靠的资料：“木牛者，方腹曲头，一脚四足，头人领中，舌著于腹。载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也。曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为丰足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛助，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛鞭轴。牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里，而人不大劳。”这段记载，尽管对木牛形象作了描绘，并且下文还对流马的部分尺寸作了记载，但是因为没有任何实物与图形存留后世，多年来，围绕着木牛、流马，人们作过许多猜测。

一种意见认为，木牛、流马都是经诸葛亮改善的普通独轮推车。这种说法，源自《宋史》、《后山丛谈》、《稗史类编》等史籍，认为木制独轮小车在

汉代称为鹿车，诸葛亮加以改善后称为木牛、流马，北宋才出现独轮车的称呼。这两种独轮车都很独特，其车形似牛似马，具有独特的运输功能。木牛有前辕，引进时人或畜在前面拉，人在后面推。而流马和木牛大致相似，只是没有前辕，行进时不用拉，仅靠人推。值得一提的是，三国时蜀汉偏处西南一隅，马匹有限，并且多被用于骑兵作战。运粮运草主要靠人力，这样，木牛流马便应运而生，发挥了很大的作用。这种说法还以四川渠县蒲家湾东汉无名阙背面的独轮小车浮雕等实物史料为佐证，认为这些东汉的独轮车，都再现了木牛、流马的模样。但是，有人对此颇有微辞，认为四轮车与独轮车的机械原理十分简单，无须大书特书，诸葛亮的本领也不至于如此平庸。

还一种意见认为，木牛、流马是新款的自动机械。《南齐书？祖冲之传》说：“以诸葛亮有木牛流马，乃造一器，不因风水，施机自运，不劳人力。”意思指祖冲之在木牛流马的基础上，造出更胜一筹的自动机械。以此推论，三国时期利用齿轮制作机械已属常见，后世所推崇的木牛流马，不可能是汉代已有的独轮车，很有可能是令祖冲之感兴趣的、运用齿轮原理制作的自动机械。然而遗憾的是并无实物留于后世。

第三种意见认为，木牛、流马是四轮车和独轮车，但是何者为四轮，何者为独轮却观点截然相反。宋代高承《事物纪原》卷八认为：“木牛即今小车之有前辕者；流马即今独推者是，而民间谓之江州车子。”而范文澜则认为，木牛是一种人力独轮车，有一脚四足。所谓一脚就是一个车轮，所谓四足，就是车旁前后装四条木柱；流马是改良的木牛，前后四脚，即人力四轮车。虽然它们的尺寸与古代的木牛流马不相同，但工作原理差不多：木牛的载重量比较大，行进缓慢，比较适宜在乎缓的道路上运行；流马则是专门用于山区运输的工具。并推测，当年诸葛亮北伐曹魏，所需粮草需要从遥远的川西平原运到秦陇地区，沿途既有平原也有山地。尤其是出川的“蜀道”，艰险崎岖，沿江的许多栈道是在峭壁上开凿的，又窄又险，有的只有一米多宽，也只能容纳‘流马”这种独轮车透过。这两种完全相左的论断，我们也没法评判哪一种正确。

还有一种争论更有意思，即木牛和流马究竟是一物还是两物。全国知名的研究三国史专家谭良啸认为，木牛和流马为一物，是一种新的人力木制四轮车；新疆大学机械工程学院高级工程师王湔也认为，二者同属一物，并制造出一种具有牛的外形、马的步态的模型。王开则认为，木牛与流马是两种东西，前者是人力独轮车，后者是经改良的四轮车。同济大学园林建筑专家陈从周等则勘察了川北广元一带现存古栈道的遗迹，掌握了宽度、坡度及承重等数据，认为二者乃二物：木牛有前辕，引进时有人或畜在前面拉，后面有人推；流马与木牛大致相同，但没有前辕，不用人拉，仅靠推力行进，外形像马。

上述几种观点，不一而足，究竟哪一种说法最贴合木牛流马的原貌，至今仍难以评说。近日，四川省博物馆文物修复专家李刚把3000多块碎陶片复原成一辆完整的三轮马车，该车的断代在东汉与三国之间。他认为就是历史上传说的诸葛孔明的木牛流马。这辆是一件殉葬品，只有实物三分之一大。高米，车厢高1米，全长米。该车有很多先进之处。首先，一般马车只有两个轮子，这样，马不仅仅要费力拉车，还要承担车身的重量；而三轮马车的出现减轻了马的承重负担，增加了马车的稳定性，让它的牵引力更大，从而运送更多更重的货物。其次，传统二轮马车的车身和马之间靠“辕”连接，

“辕””的长度注定了马车转弯半径大，不适合在狭窄的山路上行走；而三轮马车在前面的轮子和后面的车厢之间有个“转向器”，适合在狭窄山路上转弯。但是对于“人不大劳，牛不饮食”，李刚也不能解释清楚。诸葛亮如果九泉之下有知，必须会后悔当初没有留下详细的制作图解。

阅读精选（3）：

制作木牛流马的最基本要求

历史学家已经证明木牛流马存在，不必多议。那么首先要认识到诸葛亮是一个千年难遇的大智者，他的智慧在那个时代是超前的，但也要确定他是一个人，不是神。他不可能懂得很多的现代物理知识，不可能脱离那个时代的科技技术，制造出拥有现代技术的木牛流马。所以诸葛亮的木牛流马，会受到那个时代各种各样的客观条件制约，那么要制作木牛流马有以下几个基本要求。

一能载500斤左右的粮食行走，行走速度务必每一天20公里以上，要尽可能地接近人正常的行走速度50公里。诸葛亮修栈道就是为了行走方便，提高行走速度。如果每一天低于10里，效率太低，不叫运粮，叫吃粮。所以一票否定。故三国时代一里路是否与此刻里路相同，有待考证。

二木牛流马体积不能太大。务必能在狭窄的山路和栈道上行走自如。

三能在必须高度的上下坡行走。行走时最少一人操作一台木牛流马，特殊状况需要两人和多人配合操作。

四务必能够省力，长时间操作起来，人不会感觉到很疲劳。要做到省力并能多做功。不能只省力不省功。

五制作木牛流马尽量不要使用金属铜和铁，战乱的三国时代是冷兵器时代，那个时代铜和铁会十分昂贵，所以最好不要使用铁钉和铜钉。各部件组装要用榫头，竹铆联接。

六粮箱务必是可拆卸的单体组合件，只有这样装粮方便，卸粮方便，存粮方便。行军打仗，随时开拔，没有时间去倒腾粮食。

七木牛流马大部分尺寸和特征要贴合历史记载，因为谁也不敢保证记载正确无误。所以不要过度地去咬文嚼字，做一些不合逻辑的研究。

八机械设计务必合理，依据那个时代的科技技术，客观条件，作出最佳的机械设计选取方案。

九参考意见

1木牛流马也能够串联起来，利用行走时产生的惯性，让操作者省力。

2能够一人看两台。就像把两辆架子车捆绑串联，熟练的师傅能够拉两台。

3粮箱做的密封不漏水，像小船能在水里漂，木牛流马架子也能够在水上漂，渡过河后，能够把它们组装起来。做到简单渡河。

理想的木牛流马

能够跋山涉水，翻山越岭，以正常人行走的速度运送粮食。

电气控制课程心得体会

电气控制课程心得体会 篇一：期末课程总结电气控制与plc 《电气控制与PLC技术》期末课程总结 一、基本情况 开设时间：本课程在XX～XX学年第一学期开设。12级机械制造与自动化专业。人数：64人 使用教材：《电气控制与PLC》刘品潇，第1版第2次印刷国防科技大学出版社 此课程计划学时64学时，每周4学时。 教学进度完成情况：实际授课时数：由于法定节放假与实训周，实际完成教学学时。 布置作业8次，批改8次。 二、教学进度完成情况 教学进度基本按着教学计划完成，课内实验按照教学计划完成。教材，教学大纲以及教学进度计划基本合理，本课程根据河北科技学院机械制造自动化专业人才培养方案的要求设置。可编程序控制器（PLC）在现代工业自动化控制中是最值得重视的先进控制技术，是改造传统工业生产设备最理想的多功能化控制器，成为现代工业控制三大支柱

（PLC、NC、ROBOT）之一，也是我国开展机电一体化工作八个重点项目之一。本课程是应用电子技术人才需要掌握的最新技术知识之一。掌握电器控制与PLC技术，是改造传统生产工艺和设备的重要途径。 本课程是机械制造自动化专业的必修主干课程。本课程的先修课程是电工技术、机械原理、电子技术、机械设计、微机原理、机电传动控和机械系统控制。本课程学习结束后，为分析设计各种机电传动与生产过程PLC控制系统打下良好的新技术知识基础。 三、学生学习情况分析 学生到课情况较好，基本能够做到不迟到不早退，课上听讲情况也不错。到课率基本在98%以上。学生的课堂纪律较好，个别学生学习态度有待端正但整体较好，学习效果很好。 四、体会与建议 通过这一个学期的教学，我体会到在讲台上也要加强师生间的互动，注重双 边教学，充分体现学生的主体作用，在上课的过程中让同学自己来回答问题，调动他们的积极性，这样可以舒缓课堂气氛、提高听课效率。该课程的教学和考核模式还可以改

(完整版)机械原理知识点归纳总结

第一章绪论 基本概念：机器、机构、机械、零件、构件、机架、原动件和从动件。 第二章平面机构的结构分析 机构运动简图的绘制、运动链成为机构的条件和机构的组成原理是本章学习的重点。 1. 机构运动简图的绘制 机构运动简图的绘制是本章的重点，也是一个难点。 为保证机构运动简图与实际机械有完全相同的结构和运动特性，对绘制好的简图需进一步检查与核对（运动副的性质和数目来检查）。 2. 运动链成为机构的条件 判断所设计的运动链能否成为机构，是本章的重点。 运动链成为机构的条件是：原动件数目等于运动链的自由度数目。 机构自由度的计算错误会导致对机构运动的可能性和确定性的错误判断，从而影响机械设计工作的正常进行。 机构自由度计算是本章学习的重点。 准确识别复合铰链、局部自由度和虚约束，并做出正确处理。 (1) 复合铰链 复合铰链是指两个以上的构件在同一处以转动副相联接时组成的运动副。 正确处理方法：k个在同一处形成复合铰链的构件，其转动副的数目应为(k-1)个。 (2) 局部自由度 局部自由度是机构中某些构件所具有的并不影响其他构件的运动的自由度。局部自由度常发生在为减小高副磨损而增加的滚子处。 正确处理方法：从机构自由度计算公式中将局部自由度减去，也可以将滚子及与滚子相连的构件固结为一体，预先将滚子除去不计，然后再利用公式计算自由度。 (3) 虚约束 虚约束是机构中所存在的不产生实际约束效果的重复约束。 正确处理方法：计算自由度时，首先将引入虚约束的构件及其运动副除去不计，然后用自由度公式进行计算。 虚约束都是在一定的几何条件下出现的，这些几何条件有些是暗含的，有些则是明确给定的。对于暗含的几何条件，需通过直观判断来识别虚约束；对于明确给定的几何条件，则需通过严格的几何证明才能识别。 3. 机构的组成原理与结构分析 机构的组成过程和机构的结构分析过程正好相反，前者是研究如何将若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，以组成新的机构，它为设计者进行机构创新设计提供了一条途径；后者是研究如何将现有机构依次拆成基本杆组、原动件及机架，以便对机构进行结构分类。 第三章平面机构的运动分析 1．基本概念：速度瞬心、绝对速度瞬心和相对速度瞬心（数目、位置的确定），以及“三心定理”。 2．瞬心法在简单机构运动分析上的应用。 3．同一构件上两点的速度之间及加速度之间矢量方程式、组成移动副两平面运动构件在瞬时重合点上速度之间和加速度的矢量方程式，在什么条件下，可用相对运动图解法求解？ 4．“速度影像”和“加速度影像”的应用条件。 5．构件的角速度和角加速度的大小和方向的确定以及构件上某点法向加速度的大小和方向的确定。 6．哥氏加速度出现的条件、大小的计算和方向的确定。 第四章平面机构的力分析 1．基本概念：“静力分析”、“动力分析”及“动态静力分析” 、“平衡力”或“平衡力矩”、“摩擦角”、“摩擦锥”、“当量摩擦系数”和“当量摩擦角”（引入的意义）、“摩擦圆”。 2．各种构件的惯性力的确定： ①作平面移动的构件； ②绕通过质心轴转动的构件；

木牛流马

引言 在1700多年前,三国时时期，蜀汉丞相相、军师诸葛亮(181一234)与曹魏作战时,大量军粮需要从四川日盆地向北边的汉中各地运送,但是要通过艰险的秦岭,一般马队车辆根本不能通行,于是他设计了“木牛流马”运输军粮来解决问题。根据《三国志》，在建兴年间有如下记载： “亮性长于巧思,损益连弩、木牛流马、皆出其意”。 “九年春二月,亮复出军围祁山,始以木牛运。” “十年,亮休士劝农于黄沙,作流马木牛毕,教兵讲武。” “九年,亮复出祁山,以木牛运,粮尽军退,与魏将张部战,射杀部·十二年春, 亮悉大众由斜谷出、以流马运。据武功五丈原与司马宣王对于渭南。” “十二春二月,亮由斜谷出,始以流马运。” “晋李兴曰.「推子八阵,不在孙吴;木牛之奇,则非般模,神弩之功,一何微妙.千井齐赘,又何秘要。」” 但是，诸葛亮并没有留下任何关于“木牛流马”的资料，那么“木牛流马”是一种什么样的运输工具呢?千百年来人们提出各种各样的看法,但并没有达成统一。目前有四种说法： 1 认为木牛流马是奇异的发明,即自动机械。 2 认为木牛流马即独轮推车。 3 认为木牛是独轮车,流马是四轮车。 4 不明确指出木牛流马是什么。 不管以前“木牛流马”究竟是什么，有什么精妙之处，当第一次听到“木牛流马”这个词时，给人的直观感觉总是类似于动物牛和马。“木牛流马”既然是一种装置，那么就依据现代科学知识，根据牛和马的共同特点仿制一套新“木牛流马”，让它具有类似于牛和马的特点。 总体方案 新“木牛流马”，作为现实中的牛和马的仿生，必须具有它们相似功能特点，并且可以依据需要添加一些新的功能。 为了实现自动处理和实时控制的功能，必须有一套完整的“神经中枢”即PLC；为了实现跨步移动的功能，可以设计一种多杆机构作为木牛流马的四肢，在这里为了更好地实现跨步能力和柔性，可选择并联五杆机构；为了使五杆机构更好地运行，每个单肢需要两个驱动电机，一个为常速电机，提供大部分功率，另一个为伺服电机，对五杆机构进行调控，完成跨步功能；可以设计一套链轮转向机构，利用手动控制进行转向；若要完整的完成转向功能而又不产生过大的冲击力，需要在四肢根部个安装一个侧摆机构，能够使四肢平滑的完成转动，而侧摆就由链轮机构控制；对于简单的路径，也可以设置成自动识别路径模式，通过舵机进行自动转向；当然，为了是各项能够有效地传入控制器，各种传感器是不可或缺的，例如力传感器测量接触力，光电管传感器获得路径情况，扭矩传感器测量驱动扭矩，光电编码器测量运行速度等等。 针对以上分析对所设计的“木牛流马”结构提出了以下要求： 1、选择合适的处理器，对外界变化能够快速有效地做出反应，实时控制各个部分的功能。 2、选择合适的步行机构，使步行机构能够具有更大的灵活性与柔性，能够具

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木牛流马的千古之谜已揭开 河北昌黎新集镇初级中学曹金利 诸葛亮是中国公认的聪明人,他在辅助蜀主中,火烧赤壁；草船借箭，唱空城计等一个个智谋令人赞叹不绝．晋·陈寿《三国志·蜀志·诸葛亮传》也说：“亮性长于巧思，损益连弩，木牛流马，皆出其意。”他的有些智慧没有流传下来，其中的木牛流马一直是一个迷，让无数人为之痴迷。人们为了感知古人智慧,总想再现木牛流马，揭开这个迷,但直到现在，人们也没有弄出其木牛流马到底是怎样的运粮工具．木牛流马贴吧中人们在探究，＜探索发现＞中人们在讨论，清华大学冯立升李迪等教授还写了论文＜对＂木牛流马＂的探讨＞，但最终还是没有弄明白木牛流马的相关问题，有感于此，本人对此进行了相关研究，再现了木牛流马，愿与大家探讨。 其实，木牛流马的制作仍保留在＜三国志－蜀志本传＞中，只是由于裴注之没有明白文章的结构，把制作方法的三个部分相互串并，加之后人的字词传讹，以至于人们出现误解，难于再现．我们先看裴注之的原文： 《三国志·蜀志·本传》裴注引《诸葛亮集》。作木牛流马法：木牛者方腹曲头，一脚四足，头入颔中，舌著於腹载多而行少，宜可大用，不可小使；特行者数十里，群行者二十里也曲者为牛头，双者为牛脚，横者为牛领，转者为牛足，覆者为牛背，方者为牛腹，垂者为牛舌，曲者为牛肋，刻者为牛齿，立者为牛角，细者为牛鞅，摄者为牛秋轴牛仰双辕，人行六尺，牛行四步。载一岁粮，日行二十里而人不大劳。

流马尺寸之数肋长三尺五寸，广三寸，厚二寸二分，左右同。前轴孔分墨去头四寸，径中二寸。前脚孔分墨二寸，去前轴孔四寸五分，广一寸。前杠孔去前脚孔分墨二寸七分，孔长二寸，广一寸。後轴孔去前杠孔分墨一尺五分，大小与前同。後脚孔分墨去後轴孔三寸五分，大小与前同。後杠孔去後脚孔分墨二寸七分，後载克去後杠孔分墨四寸五分。前杠长一尺八寸，广二寸，厚一寸五分。後杠与等板方囊二枚，厚八分，长二尺七寸，高一尺六寸五分，广一尺六寸，每枚受米二斛三斗。从上杠孔去肋下七寸，前後同。上杠孔去下杠孔分墨一尺三寸，孔长一寸五分，广七分，八孔同。前後四脚，广二寸，厚一寸五分。形制如象，靬长四寸，径面四寸三分。孔径中三脚杠，长二尺一寸，广一寸五分，厚一寸四分，同杠耳。 再看原文 不难发现词句先后错乱，其正确的顺序是 （整体描述）木牛者方腹曲头，一脚四足，形制如象，头入颔中，舌著於腹＼人行六尺，牛行四步［方］。载一岁粮，＼载多

木牛流马是谁制造的

木牛流马是谁制造的 阅读精选（1）： 木牛流马是诸葛亮制造的。 木牛流马，为三国时期蜀汉丞相诸葛亮发明的运输工具，分为木牛与流马。史载建兴九年至十二年（231年－234年）诸葛亮在北伐时所使用，其载重量为“一岁粮”，大约四百斤以上，每日行程为“特行者数十里，群行三十里”，为蜀国十万大军带给粮食。但是，确实的方式、样貌此刻亦不明，对其亦有不一样的解释。 各种解释 关于木牛流马有多种解释，其中一种说法是单轮木板车，是一种山路上用的带有摆动货箱的运送颗粒货物的木制人力步行车。设想有一离地三尺、长四尺、高六寸的水平木条，木条左端削成车把形，右端有品字形的三个孔。再设想这样的两条木条被布置成人力车的左右两辕。再设想在两个品字形的顶孔间插有一条三尺长的轴，在品字形的下方的两个孔中各用小轴铰装着一条能够沿该小轴摆动的、另一端顶地的木柱，这个有四条腿的人力车就是木牛。流马是一个向上开口的，左右侧壁近上缘的垂直中心线上各有一个孔的木箱。木牛的那根三尺长的轴就穿过流马的这两个孔，流马能够在该轴上前后幌动。为了不使箱中粟、米之类的载荷左右移动，有一块纵向隔板把箱一隔为二，而且粮食是先装入布袋再装入箱中的。 当木牛叉开前后腿时随时能够停在坡地上。叉开度由在该四尺长的车辕上的限位钉限制。把车辕的把手一面拉前一面下压，品字顶孔就移向品字左孔之上，即重心移到前腿上，此时品字右孔被撬高，即后腿不受力并被凌空提起，在重力作用下或流立刻的梢钉推动下向前腿靠拢。当重心移出品字左孔时，木牛已向前移动了半步，再向前就要颠覆了，此时可把手把迅速向上拉起并向前拉，使品字顶孔向后移至品字右孔之上使重心落在后腿上，前拉的结果是使后腿叉开，同时前腿被流立刻的销钉推向前。木牛就这样走完余下的半步。 木牛流马究竟是带轮子的还是四条腿的呢？北宋的陈师道有下方一段文字记载：“蜀中有小车，独推载八石，前如牛头；又有大车，用四人推，载十石，盖木牛流马也。”宋代高承写的《事物纪原》中也有记载：“木牛即今小车之有前辕者；流马即今独推者。”清代满族水利专家麟庆也把当时水利工程中使用的土车说是陈师道记载的木牛流马：“土车，独轮料土，兼载稗编。蜀相诸葛亮出征，始造木牛流马，以运饷。今之土车独推，犹存储葛遗制。”木牛是有前辕的独轮车，流马是没有前辕的独推小车，这也是一种关于木牛流马的主要观点。但是即使是宋代的记载，也离三国时期有了1000多年，这种观点究竟有多大的可信度呢？ 复原版本 四川复原作品 2010年四川木牛流马：9月7日，四川广元木匠何多现展示花了5个多月造出的“木牛流马”。何多现2010年3月开始制作，8月初完成。“木牛

汉中之最

?历史 ?谷中的石门汉代摩崖是我国第一个早期摩崖群体 褒斜道上的汉代摩崖，之所以被认定为“现存最 早的摩崖”，与它所依托的古褒斜道以及古石门 隧道有着不解之缘。公允地说，没有历史悠久的 褒斜古道和古石门隧道，就没有被誉为“国之瑰 宝”的石门石刻。这种特有的因果关系，使之领先于我国为数众多的其他摩崖而独领风骚。日本学者种谷扇舟先生说得好：“石门石刻是你们的，也是我们的，就像埃及的金字塔那样，她标志着人类共同的文明。”陈列在古汉台的“石门十三品”系一两千年的古物，石门又是距今近二千年的隧道。 ?中华民族“四大发明”之一造纸术代表人物蔡伦长眠洋县龙亭镇 蔡伦墓祠位于洋县城东10公里的龙亭镇，是造纸术发明家蔡伦的封地和葬地，为省级重点文物保护单位。 ?武侯真墓在勉县 民间盛传诸葛亮造有73座坟的故事。 故事说诸葛亮算定他死后司马懿会前来抄 坟，故临终安排为他造了72座假坟，加上 真坟共73座。然而遵诸葛亮“葬汉中定军

山，因山为坟，冢足容棺，殓以时服，不须器物”(《三国志·诸葛亮传》)之遗命，诸葛亮被薄葬于定军山下，时仅修一墓冢，植柏54株，以喻诸葛亮在生之年。单清《诸葛亮集》所载，各地武候祠庙就有数百座之多，但武侯之墓，全国就勉县定军山一处，独一无二，没有争议。 ?中华第一武侯祠在汉中勉县 三国蜀相诸葛亮生前被封为“武乡侯”，死后被 谥为“忠武侯”。其死后，凡其生前足迹所至或 影响所及的地方，多建庙奉祀，以作纪念，其庙 曰“武侯祠”，旧时武侯祠多如繁星，不胜枚举。 现在，全国尚存有规模较大的武侯祠9座。而汉 中勉县是皇帝下诏修建的，比成都武侯祠早建约 50年，堪称“中华第一武侯祠”。 ?“衮雪”石刻——曹操留存人间的唯一手迹 “衮雪”二字是 名震寰宇的三国 魏武帝曹操留存 人间的唯一手迹。据《三国志·魏书·武帝纪》载，曹操曾于建安二十年（公元215年）和二十四年（公元219年）两次来到汉中，相传曾登临褒谷故地，一览大好河山。 见石门外幽谷深滩中，石多浪激，飞流奔泻，银涛做窝，犹如白雪翻滚时，豪情难仰挥毫即书隶体“衮雪”二字于谷中石尖，以喻褒谷山水之美。飘逸俊挺的字迹，不仅表现了褒谷博大的气势，更显示了魏武帝宏阔的气魄与壮志。 文化 ?《定军山》是我国第一部用汉中地名命名的电影 1905年秋，我国第一部电影在北京诞生，这部京剧戏曲电影名叫《定军山》。 定军山以其金戈铁马、虎斗龙争的历史名扬天下，古今永垂；更因以其中一段

全国青少年机器人技术等级考试试卷(二级)

全国青少年机器人技术等级考试工作办公室 全国青少年机器人技术等级考试试卷 （二级） （考试时间：30分钟） 一、单项选择题（在四个备选答案中只有一个是正确的，将正确的答案填入括号中，多选或不选均不得分。30题×2分/题=60分） 1.下面哪项不是机器人的常用的驱动方式？（ ） A.电力驱动 B.液压驱动 C.气压驱动 D.水驱动 2. 最早发明陆地军用机器人“木牛流马”的是？（ ） A.刘备 B.诸葛亮 C.多啦A 梦 D.鲁班 3.电机是将（ ）能转化为（ ）能。 A.电，机械 B.机械，电 C.化学，电 D.电，化学 4.下面不是前轮驱动汽车的优点的是？（ ） A.空间大 B.成本低 C.加速快 D.重量轻 5.机器人语言是一般是由( )组成的字串机器码。（ ） A.二进制 B.八进制 C.十进制 D.十六进制 6. 不属于皮带传动的优点的是？（ ） A.可实现远距离传动 B.可以保护机械 C.时间有延缓 D.噪音小 题号 一 二 三 总分 分数 得分 评阅人

7.对机器人的评价不包括？（ ） A.智能 B.机能 C.生物能 D.活动范围 8.关于电动机说法错误的是？（ ） A.用来将电能转化为机械能 B.分为直流电机和交流电机 C.用来把机械能转化为电能 D.电机运用了磁感应原理 9．下列那项不是棘轮机构的特点？（ ） A. 动与停的时间比可通过选择合适的驱动机构实现 B. 能实现间歇运动 C. 棘爪只有齿式 D. 能实现间歇性的送进 10. 电机根据供电方式不同分为？（ ） A.直流电机和交流电机 B.水流电机和磁流电机 C.直流电机和水流电机 D.交流电机和磁流电机 11. 日常随处可见汽车在马路上飞驰，轮胎与地面属于什么摩擦呢？（ ） A.静摩擦 B.滚动摩擦 C.滑动摩擦 D.无摩擦 12. 如果制作一个机械尺蠖，实现其向一个方向移动，我们需要的装置是？（ ） A.棘轮机构 B.连杆机构 C.杠杆结构 D.轮传动 13. 如图，是什么机械设备？（ ） A.钻井机 B.采油机 C.打桩机 D.加气机

大连理工大学机械电子大作业之新木牛流马汇总

大连理工大学研究生试卷 系别：机械工程学院 课程名称：机械电子学 学号： 姓名： 考试时间：2014年1 月20 日

新木牛流马之垃圾自卸车 1 方案设计背景 地球是我们赖以生存的家园，为我们提供美好的生活环境，我们应努力保护它。随着时代的发展，人们生活节奏的加快，一次性垃圾袋、餐盒等越来越受人们的欢迎。但是在给人们带来便利的同时，顺着而来的是这种垃圾越来越多，清洁起来也越来越不方便。而垃圾清理人员每天生活在肮脏的环境中，呼吸着熏天的气味，并时常被人误会为“脏”的代名词，严重危害着垃圾清理和回收人员的身体和心理健康。我国是世界上十大塑料制品生产和消费国之一，丢弃在环境中的废旧包装塑料，不仅影响市容和自然景观，产生"视觉污染"，而且因难以降解，对生态环境还会造成潜在危害，如：混在土壤中，影响农作物吸收养分和水分，导致农作物减产；增塑剂和添加剂的渗出会导致地下水污染；混入城市垃圾一同焚烧会产生有害气体，污染空气，损害人体健康。 如何来解决这种问题？目前最好的发法就是回收利用。但回收垃圾需要人力、物力和财力，这些都是我们要考虑的因素。为了解决这些问题，同时也为了垃圾清理人员的身体健康，为了方便垃圾回收，我们有责任，也有义务利用所学知识设计制作一种机电化，智能化的设备来帮助垃圾清理人员运送垃圾并自卸垃圾，为保护地球家园出一份力！ 2总体设计方案的拟定（原创） 根据垃圾自卸车的工作要求，要求实现装卸车在整个行走过程中轻捷、灵巧、能够判别障碍物达到指定地点，并且判断垃圾是否装满，最后返回原点并自动倾卸垃圾，如此反复循环。在必要的情况下可以手动无线控制来完成装卸车的工作，如此可以减轻人力和物力以达到总体要求。 自卸车分为机械部分和控制部分，其控制及运行过程如图2.1所示： 图2.1 控制及行驶过程 打开电源启动装卸车，自卸车按规定路线行驶，同时各传感器开始工作。自

机械原理(第七版)试题及概念总结

机械原理（第七版）重要概念总结（附）及复习试题 （认真看完，考试必过） 卷一 一、填空题（每小题2分，共20分） 1、 平面运动副的最大约束数为 2 个 ，最小 约束数为 1 个。 2、 当两构件组成转动副时，其相对速度瞬心在 转动副中心 处。 3、 对心曲柄滑块机构，若以连杆为机架，则该机构演 化为 曲柄摇块机构 。 4、 传动角越大，则机构传力性能越 好 。 5、 凸轮机构推杆的常用运动规律中，二次多项式运动 规律具有 柔性 冲击。 6、 蜗杆机构的标准参数从 中间平面 中取。 7、 常见间歇运动机构有： 棘轮机构 、 槽轮 机构 等。 8、 为了减小飞轮的重量和尺寸，应将飞轮装在 高 速 轴上。 9、 实现往复移动的机构有： 曲柄滑块机 构 、 凸轮机构 等。 10、 外啮合平行轴斜齿轮的正确啮合条件为： 212121n n n n m m ααββ==-=，， 。 二、简答题（每小题5分，共25分） 1、何谓三心定理？ 答：三个彼此作平面运动的构件的三个瞬心必位于同一 直线上 。 2、 简述机械中不平衡惯性力的危害？ 答：机械中的不平衡惯性力将在运动副中引起附加的动 压力，这不仅会增大运动副中的摩擦和构件中的内应 力，降低机械效率和使用寿命，而且会引起机械及其基 础产生强迫振动。 3、 铰链四杆机构在死点位置时，推动力任意增大也不 能使机构产生运动，这与机构的自锁现象是否相 同？试加以说明？ 答：（1）不同。 （2）铰链四杆机构的死点指：传动角=0度时，主动 件通过连杆作用于从动件上的力恰好通过其回转中心， 而不能使从动件转动，出现了顶死现象。 死点本质：驱动力不产生转矩。 机械自锁指：机构的机构情况分析是可以运动 的，但由于摩擦的存在，却会出现无论如何增大驱动力， 也无法使其运动的现象。 自锁的本质是：驱动力引起的摩擦力 大于等 于 驱动力的有效分力。 4、 棘轮机构与槽轮机构均可用来实现从动轴的单向间 歇转动，但在具体的使用选择上，又有什么不同？ 答：棘轮机构常用于速度较低和载荷不大的场合，而且 棘轮转动的角度可以改变。槽轮机构较棘轮机构工作平 稳，但转角不能改变。 5、 简述齿廓啮合基本定律。 答：相互啮合传动的一对齿轮，在任一位置时的传动比， 都与其连心线被其啮合齿廓在接触点处的公法线所分 成的两段成反比。 三、计算题（共45分） 1、绘制偏心轮机构简图（草图），并求机构自由度。（10分） 1 2 3 4 A B C

古代机械发展史

中国传统机械 学院：工学院 班级：09机械一班 姓名：宋德龙 学号：297020119

古代农业机械 平时，人们多以“刀耕火种”来形容古代农业生产的原始和落后。这做为概括性的语言，似乎也无可厚非。然而细观历史脉络，却不尽然。我们聪明的祖先在发明“木牛流马”的同时，亦创造出许多机械设施应用于农业生产，开创了农业机械的先河。其间无处不闪耀着先辈们的智慧之光，而且个中还透析出一种精神，一种文化。现试将闽清自古以来常见的为农村生产、生产服务的设施做个资料整理，并权且称其为“古代农业机械”吧。让我们共同来领略那远古的神韵，以激励人们建设祖国美好未来的斗志。 一、水车 水车是一种提水设施，多用于农田灌溉。以其构造形式的不同，有龙骨水车和筒车之分。 龙骨水车，亦称“翻车”。据资料记载，是东汉时代的科学家毕岚所创造，距今有1800余年。其主要工作部件是一组闭合的木链，由几十个木链节组成，极似“龙骨”，因此得名。工作时，靠外力转动木链轮，带动闭合的木链组，并由装在木链上的刮板将水刮入车槽，水沿着车槽提升到高处。木链不停地循环转动，水便源源不断地被上提流入田间。 过去，龙骨水车在闽清的平原地区应用十分广泛。因其体积小，移动方便，较适合农户单独使用。驱动水车的动力，除了其他少数地方有利用畜力或风力外，大多是靠人力带动，其中又分手摇和脚踏两种。手摇的为移动式，机动灵活，哪丘田地缺水就可安在哪丘抽水；脚踏的多为固定式，操作台安有扶手架，可由两人甚至多人并肩踏车作业。由于借身体重量，发出的力就大得多，水车的各种尺寸也相应增大，提水量也就大了。 别看龙骨水车构造简单，但制作起来并不简单，而且学问还不少。首先各种部件分别由杉木、樟木、栎木等多种木材制成，什么部件用什么木材，很有讲究。而且整部水车由大小数百个木构件组合而成。由于水车工作时，大部份部件都处于运动中，所以对制作精度要求高。如上下两只木链轮的同心度要高度一致；刮板与水槽的配合既要精密又得运行自如；木链的铰接头须小巧且活络。以现在的眼光去看，当代机械中的“刮板提升机构”和链轮链条机构”，其工作原理和技术都与龙骨水车是一脉相承的。 简车，又叫“天车”。固定安装于水位低、流量大的河边。简车的主体部件就是一种简易的水轮车，有木制的，亦有竹木结构的。其工作原理是，将水轮车的轮缘下部安于河边水中，受水流冲击而转动。沿着水轮外缘均匀地、带有倾斜度地系上许多盛水筒。筒随轮转，至上方时，筒中的水便自动倾入旁边特备的接水槽内，汇集流往农田。这样，由水轮车带着盛水筒提水，故称之为“筒车”。筒车的提水高度取决于水轮车的直径，直径大，水就提得高。据有关资料记载，最大的筒车直径有达20米的，堪称筒车之最了。 筒车最具独特的优势是，以水力驱动，且无须人员看管，便可日夜提水不辍，是古代少有的全自动提水设施。因此，长期以来被广泛应用于提水灌溉。过去，闽清的筒车主要分布在水流缓、水量大的梅溪两岸。到了20世纪70年代，当各种各样的抽水机、水轮泵相继出现在河边溪畔时，闽清县溪南坂的一部筒车，仍在昼夜不停、不知疲倦地提水浇田，依然受到农民的宠爱。由此，足见其生命力的顽强。当地村民说：“水车到底给我们带来多大效益无法估算。只能告诉后辈，这是老祖宗留给我们的一笔巨大财富。”更让人不可思议的是，《人民日报》近日还刊登一组题为《古水车惠及当代人》的图片新闻。说的是江西南康农村的一部直径12米的筒车，至今仍在运转抽水，周围几个村的上千亩农田都饱享免费灌溉的优惠。

古代机械

古代机械（一） 我国是世界上发明和利用机械最早的国家之一，有些发明居世界前列。在机械原理、结构设计和动力应用等方面都取得较高成就。春秋时期（公元前770----前476年）就发明了蕴涵杠杆原理的桔槔；自东汉始，形状用途各异的齿轮广泛应用在水转连磨、指南车、记里鼓车等机械上；在原动力方面，逐步从人力、畜力向利用水力、风力的方向发展，机械传动方式亦逐步扩大。在历史上，我国的先民对机械的不断发明、创造、革新，大大推动了生产力的发展和社会的进程。科学技术的发展和人类社会的其他事物一样，是有着一定的历史继承性的。今天的科学技术，正是由过去的科学技术发展而来的。研究和了解中国科学技术发展的历史，探讨它的发展规律，将可以起到借鉴历史、温故知新的作用。 简单机械 公元前8000～前2800年期间出现了陶轮（制陶用转台），农具大约出现在公元前6000～前5000年，除石斧、石刀外，还有石锄、石铲、石镰、蚌镰、骨镰和骨耜。石斧和石刀上已有用硬质砂子磨削而成的孔。 中国在大约40～50万年前，就已出现加工粗糙的刮削器、砍砸器和三棱形尖状器等原始工具。4～5万年前出现磨制技术，许多石器都已比较光滑，刃部也较锋利，并有单刃、双刃、凸刃、凹刃和圆刃之分。 杠杆、滑轮，物理学上称作简单机械。杠杆的使用或许可以追溯到原始人时期。当原始人拾起一根棍棒和野兽搏斗或用它撬动一块巨石，他们实际上就是在使用杠杆。石器时代人们所用得石刃、石斧，都用天然绳索把它们和木柄捆绑在一起，或者在石器上凿孔，装上木柄。这表明他们在实践中懂得了杠杆得经验法则：延长力臂可以增大力量。 1．杠杆在中国的典型发展——秤（天平） 杠杆在中国的典型发展是秤的发明和它的广泛应用。在一根杠杆上安装吊绳作为支点，一端挂上重物，另一端挂上砝码或秤锤，就可以称量物体的重量。古代人称它“权衡”或“衡器”。“权”就是砝码或秤锤，“衡”是指秤杆。迄今为止，考古发掘的最早的秤是在长沙附近左家公山上战国时期楚墓中的天平。它是公元前四到三世纪的制品，是个等臂秤。不等臂秤可能早在春秋时期就已经使用了。古代中国人还发明了有两个支点的秤，俗称铢秤。使用这种秤，变动支点而不需要换秤杆就可以称量比较重的物体。这是中国人在衡器上的重大发明之一，也表明中国人在实践中完全掌握了阿基米德杠杆原理 2．桔槔

新木牛流马总体方案设计

研究生试卷 系别：机械设计及理论课程名称：机械电子学 学号： 姓名： 考试时间：年1 月17 日类别标准分数实得分数平时 成绩 10 作业 成绩 90 总分100 授课教师 签字

新“木牛流马”总体方案设计 0、前言 “木牛流马”——是武侯诸葛亮发明于公元231年的一种适用于崎岖山路的运输工具，用以为前线运送军粮。在此期间，“木牛流马”震惊四方,英名远播。公元234年,诸葛亮去世,“木牛流马”突然神秘消失,踪迹全无,仅留下诸葛亮本人的一纸纪念性文章。这也使得其更具神秘性，激励着一代代后人探索其中的奥秘。并试图复制这一神奇的发明。 本文试图从千年前“木牛流马”的设计初衷与应用背景出发，设计出一种新型的“木牛流马”。这里所谓的“新型”，是结合了现代驱动技术、现代传感技术以及测控技术等组成一个复杂机电系统，以赋予“木牛流马”智能行走的功能。 1、主要技术指标要求 鉴于古代“木牛流马”设计目的，其主要用于运输粮草，因此主要的技术指标就是承载能力以及行进速度，且对转向性能有一定的要求。综合考虑，新“木牛流马”技术指标应包括有： 1）承载能力。根据史书记载推断，“木牛”承载能力大约为现在的600kg，因此承载能力指标定为600kg。 2）行进速度。由于智能“木牛流马”行进时，虽不需要人进行操纵，但考虑到运输过程中需要有人监控，因此设计时其正常行进速度与人快速步行时速度相当。又知，人的正常步速大约为1.35m/s，即大约5km/h，因此“木牛流马”的正常行进速度应为5km/h。但具体工作时，根据具体情况不同，可能需要其以不同的行进速度前进，因此设计时应设有调速功能。低速对应正常行进速度，为5km/h；高速档对应人跑步步速，大约为5倍步行速度，即为25km/h。 3）灵活的转向性能。无论何种运输工具，转向性能都是一个重要的技术指标。这里要求转向灵活，省力，且不影响行进速度。 4）高效的制动性能。同样，制动性能也是一个重要的技术指标，要求制动响应迅速、准确。 5）不需要耗费大量人力，无需人进行操纵、提供驱动力。“木牛流马”设计的初衷之一就是节省人力，而且这也是任何运输工具设计的必要前提。该智能化“木牛流马”需具有智能识别道路，自行拐弯、停车避障等功能。 2、总体方案确定 通过查阅相关文献[1][2][3]，了解到时至今日,对诸葛亮“木牛”的结构和功能研究,形成了三种相对稳定的观点: 1）独轮车说。如图1 。由于结构紧凑，转弯灵活，在古代科技水平条件下特别适用于完成崎岖山路上的运输任务。《中国古机械史》教材就把“木牛流马”中的“木牛”确定为独轮车结构，这也是部分著名学者的主导性意见。

全国机器人技术等级考试1-级考试标准及知识点分析

一级标准 科目：机器人搭建、机器人常用知识 形式：机器人搭建采用实际操作的形式，机器人常用知识采用上机考试形式 器材：结构件：能够满足考试要求的结构件均可 考核内容： (一)实践 1.基本结构认知 2.知道六种简单机械原理（杠杆，轮轴，滑轮，斜面，楔，螺旋） 3.齿轮和齿轮比 4.传动链 5.机器人常用底盘 (二)知识 1.了解主流的机器人影视作品及机器人形象 2.会分辨稳定结构和不稳定结构 3.会计算齿轮组的变速比例 4.能够区分省力杠杆和费力杠杆 5.能够区分那种滑轮会省力

一．机器人常识 1. 机器人历史事件及重要理论 古代机器。机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而人们对机器人的幻想与追求却已有3000多年的历史。人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人类完成各种工作。 机器马车。西周时期，中国的能工巧匠偃师用动物皮、木头、树脂制出了能歌善舞的伶人，这是中国最早记载的木头机器人雏形。 公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人──自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。 汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击木马车鼓一下，每行十里击钟一下。 后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。 机器人的产生 1920年，捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在他的科幻小说《罗萨姆的万能机器人》中，根据Robota和Robotnik两个单

词，创造出了“Robot”机器人这个词。从此之后机器人在历史舞台上拉开了序幕。 1939年，美国西屋电气公司制造出家用机器人，它由电缆控制，可以行走，会说话，甚至可以抽烟，让人们对家用机器人更加憧憬。 1942年，美国 科幻巨匠阿西莫夫 在的科幻小说中提出“机器人三大定律”： 1.机器人不应伤害人类； 2.机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3.机器人应能保护自己，与前两条条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领。机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 1948年 诺伯特 维纳出版《控制论》，阐述了机器中的通信和控制机能与人的神经、感觉机能的共同规律，率先提出以计算机为核心的自动化工厂。 1954年 美国人乔治 德沃尔制造出世界上第一台可编程的机器人 并注册了专利。这种机械手能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。 1959年 美国发明家约瑟夫·英格伯格和德沃尔制造出第一台工业机器人。随后，成立了世界上第一家机器人制造工厂

【走近机器人活动】方案

走近机器人——未来之星教育机器人项目普及化活动方案 一、方案背景与目标： 背景： 目前对大多数学生来说，机器人很神秘感觉机器人离自身的距离很遥远。本活动的目的是通过建立学校的机器人实验室，为学生们拉近和机器人的距离。通过机器人课程和活动，学生们会发现，只要仔细观察，机器人就在自己的身边；只要发挥想象力，动手实践，自己原来也可以亲手制作出一个机器人。从而帮助学生建立自信心，培养学生的创造力和创新能力。 在“走近机器人”的方案中，打破了传统对机器人项目的理解，通过特色课程的开发、社团活动的提供全方位的普及机器人的相关知识，依托校园科技节开展系列专题竞赛宣传机器人项目、调动学习兴趣，从而让每个小朋友都有机会接触机器人、制作机器人。在活动中学生不仅可以认识机器人，学到有关机械、电子、计算机等技术知识，还可以培养与人沟通合作的能力，合理分配、利用时间的能力，对他人尊重、毅力与自信心等多方面的能力和素养。 总目标： 通过整个活动方案体系，让每一位学生都可以接触机器人项目，培养学生对机器人技术的兴趣与亲近感，打破对机器人的神秘感。掌握机器人技术的初步知识，培养爱科学、学技术的热情。培养学生科学、有序的研究型学习方法，促进学生之间的团队协作精神。 二、方案主体内容： （1）活动内容

（2）难点： 1、各层次活动的设计既要保证学生想象力的发展，又要考虑到实际的可操作性。 2、各层次活动的衔接与可持续性的发展。 重点： 1、根据学生的年龄特点，简化专业用语，帮助学生更好的理解机器人知识。 2、引导学生善于发现生活中的问题，敢于设想更好的解决方案，促进学生的思维发展。 3、捕捉学生在活动过程中的闪光点，通过鼓励、促进、协助，帮助学生得到可持续的发展。 创新点： 1、与综合学科整合，增强了活动的可操作性和有效性，既多方位的发展学生的能力，又解决了活动开展的课时问题。 2、在基础活动阶段，通过课程浸润→特色课程→社团活动三个层次的活动由简到难、层层递进，达到了机器人项目的全方位普及。 3、竞赛活动的丰富性和多样性更有助于学生的多方位发展。 4、延伸活动的设计，多渠道发展了机器人项目，丰富了机器人项目的表现形式，也有利于优势学生的重点发展。 三、方案涉及的对象： 一至五年级学生。 四、方案实施的条件： 1、有专职的机器人项目辅导教师，从事机器人项目6年，积累了丰富的教学经验和组织综合性竞赛的经验。 2、学校有体系化的机器人特色课程和稳定的机器人活动社团，并分别有可实施性较强的校本教材。 3、机器人项目是本校的特色科技项目，得到学校领导的大力支持。

机械原理习题(附答案解析).pdf

第二章 一、单项选择题： 1．两构件组成运动副的必备条件是。 A．直接接触且具有相对运动；B．直接接触但无相对运动； C．不接触但有相对运动；D．不接触也无相对运动。 2．当机构的原动件数目小于或大于其自由度数时，该机构将确定的运动。 A．有；B．没有；C．不一定 3．在机构中，某些不影响机构运动传递的重复部分所带入的约束为。 A．虚约束；B．局部自由度；C．复合铰链 4．用一个平面低副联二个做平面运动的构件所形成的运动链共有个自由度。 A．3；B．4；C．5；D．6 5．杆组是自由度等于的运动链。 A．0；B．1；C．原动件数 6．平面运动副所提供的约束为 A．1；B．2；C．3；D．1或2 7．某机构为Ⅲ级机构，那么该机构应满足的必要充分条件是。 A．含有一个原动件组；B．至少含有一个基本杆组； C．至少含有一个Ⅱ级杆组；D．至少含有一个Ⅲ级杆组。 8．机构中只有一个。 A．闭式运动链；B．原动件；C．从动件；D．机架。 9．要使机构具有确定的相对运动，其条件是。 A．机构的自由度等于1；B．机构的自由度数比原动件数多1； C．机构的自由度数等于原动件数 二、填空题： 1．平面运动副的最大约束数为_____，最小约束数为______。 2．平面机构中若引入一个高副将带入_______个约束，而引入一个低副将带入_____个约束。3．两个做平面平行运动的构件之间为_______接触的运动副称为低副，它有_______个约束；而为_______接触的运动副为高副，它有_______个约束。 4．在平面机构中，具有两个约束的运动副是_______副或_______副；具有一个约束的运动副是 _______副。 5．组成机构的要素是________和________；构件是机构中的_____单元体。 6．在平面机构中，一个运动副引入的约束数的变化范围是_______。 7．机构具有确定运动的条件是____________________________________________。 8．零件与构件的区别在于构件是的单元体，而零件是的单元体。 9．由M个构件组成的复合铰链应包括个转动副。 10．机构中的运动副是指。 三、判断题： 1．机构的自由度一定是大于或等于1。 2．虚约束是指机构中某些对机构的运动无约束作用的约束。在大多数情况下虚约束用来改善机 构的受力状况。 3．局部自由度是指在有些机构中某些构件所产生的、不影响机构其他构件运动的局部运动的自

机械原理复习资料

《机械原理复习大纲》(机械本科) 一、基本要求 测验应试学生是否达到应有水平，要求学生掌握机构学和机器动力学的基本理论和基本知识，学会常用基本机械的分析和综合。考试以基本概念、基本原理和基本方法为主。 二、考试内容 绪论 概念：机构、机器的特征 第二章机构的构型分析 （1）基本概念： 构件、零件、运动副、运动链、球面副、环副、圆柱副、圆柱-平面副、球面-平面副、转动副、移动副、螺旋 副 （2）机构运动简图 绘制 （3）正确计算自由 度 主要是平面机构的自由度计算，要注意虚约束、局部自由度和复合铰链问题。

（4）机构的组成原理 能够对机构进行拆分成有主动件和机架组成的主动链和由其余杆副组成的自由度为0的从动链。例对以上计算自由度的机构的拆分） 要求：习题2-1、2-2、2-3、 2-4要 会做。也可以对上述自由度计算机构的记过级别进行判断。 第三章 平面机构的运动分析 了解机构运动分析的目的和方法，对简单基本机构进行运动分析。 §3-1 三心定理 速度瞬心的概念，三心定理的应用，用速度瞬心法进行机构的速度分析。习题3-1 试确定题图3-1所示各机构在图示位置的瞬心位置. 2.在图示机构中，已知构件1以ω1沿顺时针方向转动，试用瞬心法求构件2的角速度ω2和构件4的速度v4的大小(只需写出表达式)及方向。 3.图示齿轮 连杆机构中，已知齿轮2和5的齿数相等，即z2=z5，齿轮2以ω2=100rad/s 顺时针方向转动，试用瞬心法求构件3的角速度ω3的大小和方向。(取μL=0.001m/mm) 4．图示机构的长度比例尺μL=0.001m/mm ，构件1以等角速度ω1=10rad/s 顺时针方向转动。试求： 在图上标注出全部瞬心； (2)在此位置时构件3的角速度ω3的大小及方向 §3-2 机构可动性分析 死点：能够对书21页图3-8和图 3-9分析。 机构具有曲柄的条件：习题3-4 3.图示铰链四杆机构。已知lAB=62mm ，lBC=40mm ，lCD=60mm ，lAD=19mm 。试问： (1)该机构为何种类型机构，有无曲柄存在？如有，指出哪个构件是曲柄； (2)当以lab 为主动件时，标注出从动件的压力角。 L L G I 题2图 题4图 题3图

plc密码锁毕业设计(可编辑修改word版)

目录 前言 (1) 第一章绪论 (2) 1.1密码锁的发 展··························· (2) 第二章密码锁的硬件设计 (4) 2.1S7—200PLC 的系统组 成··························· ···4 2.2控制要 求··························· (5) 2.3PLC 的选 型··························· (5) 2.4I/O口分配 表··························· ·············62.5P L C外部接线图···························

(8) 第三章密码锁的软件设计 (9) 3.1梯形 图··························· (9) 3.2程序分 析··························· (16) 3.3程序设计的局限性和优 点··························· ·17 小结 (18) 致谢 (19) 【参考文献】 (19) 基于西门子PLC 密码锁电气控制系统的研究

【摘要】本设计是采用西门子 PLC 来设计密码程序的，程序中应用到了近 20 个计数器。设计的密码锁外观图类似于银行取款机台上的键盘。给人感觉就和那种输 入密码的过程一样。其实不然，本设计中采用了计数器控制的特点，每个计数器的次数 设定为几次那么所对应的按键就要按几次。本设计分为开锁环节和解锁环节，开 锁环节设定六个按键有效，解锁环节设定了七个按键有效，这样一来设定的开锁密码 位数就大于等于六位了，解锁密码位数就大于等于七位。要看计数器设定的次数而定。 如果密码锁报警的话必须先输入解锁密码，后输入开锁密码方能开锁。 【关键词】密码锁可编程序控制器梯形图 前言 PLC 具有控制能力强、可靠性高、使用灵活方便和易于编程、扩张、通信等 一系列优点，是当今及今后工业控制的主要手段和控制核心，因此PLC 技术、 数控计数、计算机辅助设计、计算机辅助生产以及机器人技术、已并列为现代工业 生产自动化的四大支柱。 西门子是中国多个业务领域的领先工业解决方案供应商，在制造业自动化、 流程工业自动化、运动控制、驱动、低压控制以及电气安装技术方面提供了各类创新、可靠、高效和优质的产品。并全面提供系统的解决方案和服务，产品涵盖范围广，在信息、通信、自动化与控制、电力、交通医疗、照明等各个行业领域处于优势。 本设计以德国西门子公司的S7—200 系列为主，主要介绍了PLC 的产生定 义及分类，具体介绍了S7—200 系列的组成、性能特点及基本功能，主要性能指 标和输入输出系统，通过S7—200 CPU226 型PLC 介绍了本设计的全过程，从而 实现了密码锁的PLC 控制。 第一章绪论