maxon学习笔记

1）maxon电机盒初始有CAN错误，可以用指令清楚错误
Maxon_Write(0x6040,0x00,maxon_node,0x0080);//清楚错误
如果想上电不报错配置can bitrate=9即可
2）如果主板串口上电发出FF，需要在程序中接受一个数据，之后再正常发数才可使用。
3）电机盒启动三秒之后才能够控制电机盒。
4）进入一种模式后需要延时大约100ms才能给速度等参数。
注意：EPOS2两线制码盘必须接A非，B非接口！！！！

1103206B010*********速度

11 03 02 20 00 01 03 00 00 00 EC D1 4F連接串口
11 03 60 60 00 01 FE 00 00 00 C6 55 4F速度模式

11 03 7F 60 00 01 00 10 00 00 A0 0B 4F最大速度
11 03 C5 60 00 01 00 10 00 00 9A 0A 4F最大加速度
11 03 40 60 00 01 06 00 00 00 C3 71 4F
11 03 40 60 00 01 0F 00 00 00 52 EF 4F 啟動

11 03 6B 20 00 01 00 01 00 00 DE 66 4F
11 03 FF 60 00 01 00 01 00 00 4A CD 4F速度


11 03 6B 20 00 01 00 00 00 00 6A 10 4F剎車

4F 4F 00 01 00 00 00 00 51 AA指令正確回執

11 03 40 60 00 01 80 00 00 00 39 F8 4F清楚錯誤

11 03 00 82 00 01 00 00 00 00 10 E1 4F

10 01 28 20 00 01 CD 9B 4F读取速度
10 01 78 60 00 01 9F AB 4F读取电流