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安川机器人初级教程精编WORD版

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安川机器人初级教程精

编W O R D版

IBM system office room 【A0816H-A0912AAAHH-GX8Q8-GNTHHJ8】

苏州辛德斯机器人系统工程有限公司安川机器人DX200实战应用

第一天(一)机器人介绍

1.YASKAWA机器人发展史

喷涂去毛刺

4.DX200机器人控制箱

安全事项:

1、开机前应确保本体动作范围内无人无杂物

2、检查控制箱与本体及与其他设备连接是否正确

3、检查供给电源与机器人所需电源相匹配

4、检查各个急停和暂停按钮,确保其功能有效

5、本体运转时,严禁人或物进入其工作范围之内

1、正确开机步骤

1、打开变稳压器【电源开关】,按下电源【启动】按钮。

2、打开控制箱【电源开关】,按照教导器画面上提示按下【伺服按钮】。

2、简单操作机器人

1、按下示教编程器的[伺服准备],[伺服接通]LED灯会闪烁。

2、握住示教编程器的启动开关,会接通伺服电源。示教编程器的[伺服接通]LED灯就

会亮起。

3、注意本体的位置及姿势,把速度调到低速,防止发生危险

4、用关节坐标或直角坐标带动机器人

3、关节坐标的运转

4、各轴运动方向

5、机器人教导盒功能

6、示教器画面显示

7、状态显示区详解

1可进行轴操作的控制轴组

当系统带工装轴或有多台机器人时,显示可进行轴操作的控制轴组。

2动作坐标系

3手动速度

4安全模式

5动作循环

6执行中的状态

7模式

8翻页

9多画面模式

10存储器电池消耗

11数据保存中

8、运动模式

9、单一圆弧运动

10、连续圆弧运动

或者在想要改变曲率的点加上“FPT”附加项,即使在同一个点上不插入点,也可使其动作继续下去。

11、单一曲线运动

12、连续曲线运动

程序的插入及修改:

要在两条程序之间插入程序时先按【插入】再按【回车】,

要修改一条程序时先按【修改】再按【回车】。

(二)机器人编程教导

1、新程序的建立

1、在编辑模式下选择【程序】菜单

2、选择【建立新程序】,将会出现程式建立画面

3、按【选择】键

4、输入程式名称

5、按【回车】键登录

6、按【回车】键确认

范例

2、程式路径确认

1 、把光标移至程式的第一点,速度调至低速,按【前进】

键把机械臂带到第一点位置

2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确,每按一次

【前进】键,机械臂就会移动一个程式点。

3、当光标下移至非移动程式行时,机械臂将不会移动至下

一点此时需将光标跳过该非移动程式行,继续确认下

面的程式点。

4、把机器人带到第一点位置。

5、最后,按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式

所有程式行完整地运行一遍。

用户坐标设定

工具坐标的设定:

工具坐标的选择

用户坐标的选择

第二天

1.程式点的修正—插入、删除

2.程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上

复制:复制一指定范围到暂存区

剪切:从程式中复制一指定范围到暂存,并在程式中删除贴上:将暂存区之内容插入程式中

反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中

1. 在程序内容画面,将光标移动命令区。

2. 在开始行按[转换]+ [选择]

3. 将光标向结束行移动

4.菜单的【编辑】中的【复制】或【粘贴】

5.序内容画面,将光标移动到粘贴位置的前一行。

6.菜单【编辑】中的【粘贴】或【反转粘贴】

试运行的操作

3.机器人应用设定

试运行用[联锁]+ [试运行]进行。

出于安全考虑,机器人只有在按键按住期间动作。

1. 选择主菜单的【程序】

2. 选择【程序内容】

–显示试运行的程序内容画面。

3. 按[联锁]+ [试运行]

–机器人开始相应周期的动作。

–机器人只有在相关按键按住期间运动。但是,动作开始后,即使不按住[联锁],动作仍持续。

–离开[试运行]键,机器人立即停止运动。

4.程序命令的添加

5.变量种类

6.SFTON SFTOFF 平移指令的运用

7.速度种类的更改

将光标移动到程序中的速度方式,确认后按住转换键的同时按住光标上下键进行速度种类的修改,然后确认回车即可。

8.文件保存和安装

CMOS.BIN 保存

按照以下步骤进行维护模式下的CMOS.BIN保存:

1. 按住[主菜单],同时接通电源

2. 将CF卡插入示教编程器

–不使用CF卡,使用USB存储器时,先安装USB存储器,在设备处选

择“USB:示教编程器”。

3. 选择主菜单中的【外部存储】

–显示外部存储的子菜单画面。

安装CMOS.BIN

按以下步骤安装CMOS.BIN 。

1. 按住[主菜单],同时接通电源。

2. 安全模式更改为管理模式以上

3. 将CF卡插入示教编程器内

–不使用CF卡,而使用USB存储器时,需先安装USB存储器,

在设备处选择“USB:示教编程器”。

4. 选择主菜单中的【外部存储】

–显示外部存储的子菜单画面。

9.常用程式指令功能讲解

(由唐工结合工作经验现场讲解):

(1)、硬件构造及模块功能说明介绍;

(2)、机器人更换部件注意事项培训;

(3)、维护保养注意事项培训;

延锋座椅OTC机器人焊接系统操作说明

一、操作步骤 1、上工准备: a、上电;(顺序:变压器、焊接电源、机器人控制箱、系统主控箱) b、压缩气开启; c、检查焊丝、混合气是否充足,并确认气体流量; d、检查焊枪部位是否正常(导电嘴、喷嘴); e、检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”打开,然后副操作盒 处“运转准备”启动,打开外部轴伺服及读取外部轴位置数据 f、检查夹具是否正常,并在水平位置,检查工件设定是否正确; g、按“机器人启动”第一次启动机器人伺服,成功后指示灯闪动,按第二次启动机器人自动 模式,成功后指示灯亮,并确认其在起点在安全位置(区域干涉); h、三色灯只“绿”灯亮,系统准备就绪; i、工件准备,进入工作状态。 2、下班准备: a、机器人、夹具回到起点位置; b、断电;(顺序:系统主控箱、机器人控制箱、焊接电源、变压器) c、压缩气关闭,混合气关闭; d、现场飞溅清理。 3、运转条件: a、系统运转准备好,自动状态,触摸屏显示自动焊接画面; b、机器人自动模式,伺服启动且在安全位置; c、无报警信号(机器人报警,外部轴电机报警) d、三色灯只绿灯亮,自动焊接准备好 e、三色灯红灯(报警或紧急停止),绿灯亮(准备好),绿灯闪(系统运转中),黄灯亮(待机 状态,机器人未准备好),黄灯闪(机器人停止中); f、两主操作盒分别对应两个工位的启动、预约、再启动、预约指示及预约解除,运转中如有 停止发生,预约启动会自动解除。所有停止按钮功能相同 4、触摸屏操作说明 a、系统非常停止中 检查机器人操作盘、示教器、系统主操作盒、副操作盒“紧急停止”是否可靠打开后,扣押 副操作盒上“运转准备”按钮

2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ= point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T= RB时间测量point11(取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令IN16为ON则跳至label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件IN18为ON则跳至label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T= 脉冲信号(输出指定时间:开始取出OUT31 10 PULSE OT#(16) T= 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ= point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T= RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V= PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T= RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T= 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认ON 17 PULSE OT#(59) T= RB时间测量(吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ= point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T= RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T= ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T= 脉冲信号:取出完毕OUT27 22 MOVJ C00004 VJ= point ⑤:压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T= RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T= RB时间测量point6 (投入待机位置)

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMA^列产品,共有SK12Q SK6 SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T 轴,其中S 轴控制整个本体的来回旋转、L 轴控制机器人下臂的前后摆动、U 轴控制机器人上臂上下摆动、R轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T 轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作范围内的任意的一个空间位置。 控制柜内装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源, 在国内使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。 2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机 器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。

机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的范围之内任意设定不同角度的X、Y Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORMII ),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOV(J 关节移动),MOV(L 直线移动),MOV(C 圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT(开关量输出的ON或OFF, DIN (将外部开关量输入信号读入),WAIT(等待外部执行条件满足),AOUT(模拟信号输出)等。

精心整理 1NOP 程序起始命令(空指令)2*cycle 注释:循环运行 3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①:距对中台大概150mm 的位置 4PULSE OT#(68) T=0.50RB时间测量point 11 (取出待机位置) 5*Loop1abel :Loop1 6JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP 命令:循环停止指令 IN16为ON 则跳至No.50 label 「CYCLESTOP 」 7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP 命令:可取出压机 板件 IN18为ON 则跳至No.8 label 「Whipout 」 18方point 31PULSE OT#(63) T=0.50RB 时间测量point7 (释放位置上) 32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧:板件释放位置 33PULSE OT#(64) T=0.50RB 时间测量point8 (释放位置) 34TIMER T=0.10定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号:释放指令 36WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37PULSE OT#(65) T=0.50RB 时间测量 (释放完了) 38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨:板件释放位置上 39PULSE OT#(66) T=0.50RB 时间测量point9 (释放位置上) 40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩:返回轨迹时的RB 手柄防振减速 41MOVJ C00010 VJ=60.00point ?:point ⑤ 返回No.1压机投入待机位置

1.1 INFORM 的构成 内训资料 命令介绍 1INFORM 的概要 1.1 INFORM 的构成 NX100使用的机器人语言称为INFORM III。 INFORM III 由命令和附加项(标记符、数据)组成。 命令:表示执行的处理和作业。使用移动命令时,示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。附加项:可设定速度和时间等。设定条件时,可根据需要附加数据和文字。 1.2 命令的种类 命令分为以下几种。 1.3 命令集 为提高操作效率,通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集 无关,可执行所有命令。 ·子集 只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少,选择和输入操作都比较简单。·标准集/扩展集 可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准 集不能使用如下功能,只在登录这些命令时数据的数目会减少,操作方便些。 *使用局部变量 *附加项目使用变量(例:MOVJ VJ=I000) 1.3.1 命令集的切换 在〔示教条件〕画面切换命令集。 输入输出命令执行输入输出控制的命令。DOUT 、 WAIT 控制命令执行处理和作业控制的命令。JUMP 、TIMER 运算命令使用变量等进行运算的命令。 ADD 、SET 移动命令与移动和速度相关的命令。 MOVJ 、REFP 平移命令平行移动当前示教位置时使用的命令。SFTON 、SFTOF 作业命令与作业有关的命令。ARCON 、WVON 选项命令 与选项功能有关的命令。

1.4 命令中能使用的变量 内训资料 1.4 命令中能使用的变量 设定为标准集和扩展集时,变量可以作为附加项的数据使用。 扩展集还可使用局部变量。 但是附加项变量的单位和数值的单位是不一样的。 2 命令的登录 2.1 命令的登录 在程序内容画面按〔命令一览〕键进行命令的登录。 2.2 命令的学习功能 命令的学习功能就是指在登录命令时,缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项,这样可使登录更简单方便。 使用命令的学习功能,可以减轻登录命令的操作量。

程序号的说明(程序起名) 将光标移动程序最前面“0”的地方,按FN99(说明),这时会出现一个界面,选择需要的符号或数字,按键选择确定,当输入完毕后按写入就好了。 查看产品代号相对应的程序 动作可能+程序,一览表 程序的合并 例如:1号工作台上的工件程序为1号,2号工作台上的工件程序为2号。现需要用1个控制盒来同时控制2个工位,那么就需要将2个工位的程序1号程序和2号程序合并在一起。 首先找一个空的程序,例如3号程序。在3号程序中按FN80(程序调用)——确定——输入1——确定,按FN41(机器人停止)——确定,按FN80——确定——输入2——确定,END 这时工位启动分配只要启动3号就可以同时控制1号程序和2号程序了。 文件的保护和删除 单个程序的保护: 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序,在程序处输入需要保护的程序号——确定——执行。 多个程序的保护: 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——部分保护——程序——WORK——确定——PROGAM,用光标选择需要保护的程序——确定——执行。 单个程序的删除: 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序,在程序处输入需要删除的程序号——确定——执行。 动作可能+删除。 多个程序的删除: 开机界面——文件操作——程序删除——内部储存器——程序——WORK——确定——PROGRAM,用光标选择需要删除和程序——确定——执行。 解除保护: 开机界面——文件操作——保护——内部储存器——保护解除——程序。 气体或焊丝直径的变更 不同的气体或不同的焊丝直径焊接命令中的匹配电压都不一样,所以当气体或焊丝直径变更时,请注意修改以下内容: 开机界面——按复位键(R)——输入314——确定——输入12345——确定 电弧常数设定——特性数据的设定——特性1——按屏幕右上角的选择 进入选择项选择需要的特性——确定——写入 进入编程界面,修改起弧和收弧命令中的电压。 异常情况的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——异常履历; 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——异常履历。 工件焊接时间的检查 1、开机界面——键转换——监视器2——工作时间; 2、开机界面——动作可能——维修——监视器2——工作时间。 手动焊接 开机界面——复位键(R)——输入314——确定——输入12345——确定 开机界面——键转换,将机器人前进检查移动到需要焊接的地方 将检查方式更改为连续——打开检查焊接 按下拉杆再按住前进检查就可以焊接了,放掉检查焊接就停止焊接。 点焊 在需要点焊的步骤输入起弧——定时器——收弧 起弧的电流和定时器设置的时间是相互的,起弧电流大焊点大,定时器设置的时间大焊点大。

安川机器人命令一览所有指令介绍 MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 VJ=(再现速度)VJ:0.01~100.00% PL=(定位等级)PL:0~8 NWAIT UNTIL语句 ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100% 使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面中不显示 V=(再现速度)、 VR=(姿态的再现速度)、 VE=(外部轴的再现速度) V:0.1~ 1500.0mm/秒 1~9000cm/分

R:0.1~180.0°/秒 VE:0.01~100.00% PL=(定位等级)PL:0~8 CR=(转角半径)CR:1.0~6553.5mm NWAIT UNTIL语句 ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100% 使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。 添加项目位置数据、基座轴位置数据、 工装轴位置数据 画面不显示 V=(再现速度)、VR=(姿态的再现速度)、 VE=(外部轴的再现速度) 与MOVL相同。 PL=(定位等级)PL:0~8 NWAIT ACC=(加速度调整比率)ACC:20~100% DEC=(减速度调整比率)DEC:20~100%使用例MOVC V=138PL=0NWAIT 10基本命令一览

焊接机器人使用说明书型号:HYHJ-1402 ◆非常感谢您购买了机器人产品。 ◆用前请仔细阅读本说明书并妥善保管,以备今后查阅。 ◆具体请联系宏镒自动化科技有限公司。

目录

产品简介 驱动容量:3800W 位置反馈:绝对值编码器 轴数:6 负载:6Kg 重复定位精度:± 动作范围:R=1402mm 机器人其他性能参数如下: 各轴运动范围: J1:-170°~+170°之间自由运动 J2:-150°~+90°之间自由运动 J3:-150°~+85°之间自由运动 J4:-135°~+135°之间自由运动 J5:-120°~+120°之间自由运动 J6:-360°~+360°之间自由运动工作空间 Rmax:1402±10mm Hmax:360±10mm

最大单轴速度 J1:s{105°/s} J2:s{105°/s} J3: s{105°/s} J4: s{210°/s} J5: s{210°/s} J6: s{310°/s} 每分钟焊接速度 Vmin≦450mm/min Vmax≧5000mm/min 轨迹重复性 机器人在空载速度300mm/min下,沿设定的轨迹重复运行5000次,轨迹间偏差不超过。 HY-350N焊机使用说明 1.前面板部件图(具体部件标示见表1) 表1(见下一页)

接线:将焊机的12芯航空插头母头与控制柜的12芯航空插头公头对插,并把正极线以及负极线接到如 上图所示的13正极线端、12负极线端;把焊机 的6芯航空插头公头与机器人本体母头连接。气检:将船型开关10打到1进行气体检查,若焊枪枪头出气,则表示正常。 焊接:船型开关3打到0实芯档,船型开关4打到0焊丝档,船型开关8打到1气保焊档,船型开关9 打到1收弧档,船型开关10打到0焊接档。

安川机器人远程控制总结 一、m aster程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

1 NOP 程序起始命令(空指令) 2 *cycle 注释:循环运行 3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①:距对中台大概150mm的位置 4 PULSE OT#(68) T=0.50 RB时间测量point11 (取出待机位置) 5 *Loop1 abel:Loop1 6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP命令:循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」 7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP命令:可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」 8 *Whip_out label:Whip_out (去取对中台上的板件的工序) 9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号(输出指定时间:开始取出 OUT31 10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号(输出指定时间):吸取指令 OUT16 ON 11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②:DF对中台吸取位置上(大概50mm上) 12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上) 13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③:DF对中台上板件吸取位置 14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置) 15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间 16 WAIT IN#(24)=ON 待输入:吸取确认 ON 17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕) 18 方MOVJ C00003 VJ=100.00 point ④:DF对中台吸取位置上(Z方向上升至与point①同样位置,X方向稍微移至负方 19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上) 20 TIMER T=0.10 ?定位精度提升的时间? 21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号:取出完毕 OUT27 22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤:No.1压机投入待机位置 23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置) 24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置) 25 WAIT IN#(22)=ON 待输入:板件投入侧压机无异常 26 WAIT IN#(21)=ON 待输入:压机投料允许 27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号:投入开始 OUT32 28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号:往投入压机发出模具返回指令 OUT33 29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥:投入轨迹时的RB手柄防振用的减速 30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦:板件释放位置上 31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上) 32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧:板件释放位置 33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置) 34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间 35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号:释放指令 36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入:时间测量point OFF 37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量(释放完了)

焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时,全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时,掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单,有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分,机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说,有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点,但焊接不仅要达到空间某位置,而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此,对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度,点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷,焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此,弧焊和切割机器人的负载能力为6 ~10kg,点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳,其负载能力应为60 ~90kg ,如用分离式焊钳,其负载能力应为40 ~50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间,用图形来表示。应特别注意的是,在装上焊枪( 或焊钳) 等后,又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间,会比厂家给出的小一层,需要认真地用比例作图法或模型法核算一下,以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下,机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低,最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下,焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人,从工艺要求出发,其精度应达到焊钳电极直径的1/2 以下,即+ 1 ~2mm 。对弧焊机器人,则应小于焊丝直径的1/2 ,即0.2 ~0.4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要,但各机器人厂家都不给出这项指标,因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量,应坚持索要其精度数据,对弧焊和切割机器人,其轨迹重复精度应小于

安川视觉使用步骤 1、启动 第一步:打开电源; 第二步:左击(注:切换摄像头),右击(注:显示存储的图像) 第三步:左右键同时长按进入主菜单选项; 2、物体有无检测 第一步:点击Object Existence Check(物体有无检测); 第二步:点击Set Parameters(设置参数); 第三步:点击Camera1 Countof Work (摄像头1工作计数个数,最多可以识别16个); 第四步:根据实际情况设定个数; 第五步:点击Exit (退出); 第六步:点击Train CheckPattem (参数登陆菜单); 第七步:点击Select Camera(选择摄像头)选择摄像头1; 第八步:点击Select Object(选择物体)选择物体1; 第九步:点击MoveL/T(左上移动)框好工件; 第十步:点击Move R/B(右下移动)框好工件; 第十一步:点击Move Entirely (整体移动) 框好工件; 第十二步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十三步:点击Select Object(选择物体)选择物体2; 第十四步:点击MoveL/T(左上移动)框好工件; 第十五步:点击Move R/B(右下移动)框好工件; 第十六步:点击Move Entirely (整体移动) 框好工件; 第十七步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十八步:(根据实际需要学习的个数重复以上步骤); 第十九步:点击Search Param (设定阀值); 第二十步:点击Threshold/

第二十一步:点击Exit (退出); 第二十二步:点击Tryout (试运行)检测学习是否成功; 第二十三步:点击Exsecut(执行); 3、尺寸检测 第一步:点击Dimension Check (物体尺寸检测); 第二步:点击Measure Number (检测物体个数),根据实际需要输入物体个数; 第三步:点击Training Template (转移到模板登陆菜单); 第四步:点击Select Camera (选择相机),选择1号相机; 第五步:点击Measure No.(选择几号工件); 第六步:SelectPos(选择测量的点),选择第一个点; 第七步:点击Move L/T (左上移动),框好位置; 第八步:点击Move R/B(右下移动),框好位置; 第九步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十步:点击Set Locate Pos(选择方式); 第十一步:点击Cursor(光标); 第十二步:选择好位置; 第十三步:SelectPos(选择测量的点),选择第二个点; 第十四步:点击Move L/T (左上移动),框好位置; 第十五步:点击Move R/B(右下移动),框好位置; 第十六步:点击Run Training(执行模板登陆)每次学习完都需要试运行一下; 第十七步:点击Set Locate Pos(选择方式); 第十八步:点击Cursor(光标); 第十九步:选择好位置; 第二十步:点击Exit(退出); 第二十一步:点击Regist Tolerance (转移到基准状态登陆菜单)

XXXX 有限公司 方 案 设 计 说 明 书 2014年01月08日

目录 一、项目内容 二、系统设计依据 三、系统方案介绍 四、系统主要设备构成 五、系统主要设备说明 六、工作环境条件 七、附表、附图 八、附件

一、项目内容 1.设备名称: 四门两盖涂胶系统 2.设备数量: 2套 3.设备用途: 四门两盖涂胶。 二、系统设计依据 1.技术要求。 2.MOTOMAN-MH50/ES165D机器人的特性参数。 3. GRACO涂胶系统参数(客户现场设备,客户负责自行改造) 三、系统方案介绍 1.系统概述: MH50机器人2套、胶泵4套、胶枪4把、控制系统及安全防护装置1套。 2.作业流程: A、操作者将工件放置在夹具上,操作者退出光栅区后按下启动按钮。 B、机器人进行注胶(折边胶和减震胶),MH50机器人自动切换胶枪。 B、或者机器人进行注胶(折边胶和减震胶),ES165D机器人带两把胶枪。 C、操作者取件,操作者退出光栅区后按下启动按钮。 D、人自动下移,并开始注胶。 E、依次循环。 3.生产节拍依据客户生产需要 4.系统特点:

⑴本系统选用的日本安川MOTOMAN- MH50,有如下特点: ●机器人R臂上特别设计机构部位有动力电缆接口、水管接口、气管接口以及电气控制接口。电缆紧凑结构可以使机器人方便的接近夹具和工件,将极大的降低对夹具结构的设计要求。 ●与普通机器人相比,该型机器人电缆寿命有很大的提高;普通机器人电缆使用寿命是2000到4000小时,该型机器人电缆使用寿命可以达到24000小时。因此,这将降低用户机器人维护保养费用,同时将极大减少机器人维护工作量以及由于维护保养所造成的非生产时间。 ●该型机器人具备很强的扩展应用能力。由于电缆的可确定性,以后应用机器人离线编程功能,则可以在计算机上直接进行编程示教,然后输入到机器人控制柜内对离线编程动作基本不做修改就可以启动运转。(离线编程功能是选项) ●具有中文界面的机器人操作系统,方便操作者在很短的时间内就掌握机器人的基本操作功能,充分发挥机器人的生产效率,使机器人投资最快地产生效益。 四、系统主要设备构成 自动切换胶枪模式:

安川机器人操作手册简易 百富非凡 XRC機器人操作要領入門 一、開機程序 打開控制箱主電源開關(NO / OFF)切至 ON位置 等待掃氣完成,約3-5分鐘 按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動,燈號亮起,接通機器人伺服馬達電源,即可操作。 二、關機程序 當SERVO ON ,指示燈燈號亮著時,需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下,按下緊停鈕 SERVO ON ,燈號熄滅,切斷機器人伺服馬達電源 控制箱電源(NO / OFF)切至 OFF。 三、再生 單次執行(用於程式教示完,之試車用) 按下 TEACH (控制盒之教導鍵) 教示盤上(區域切換鍵),游標移至最上排 選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇 輸入密碼8個9,再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇禁止,回到主目錄,選擇第一項程式→選擇需試車之程式(例如R-032) 按下控制盒上之 PALY 鍵,進入在現模式。 將供料機切至自動,按下啟動鍵,送滑台至前定位,按下START , ROBOT 便會自動執行整個程式動作(注意,執行中須隨時準備押下警停鍵,以免程式中之路徑不正確,造成撞車) 四、連續執行(用於程式教示完,量產用) 1、確認工件種別

按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排 選擇第二項之管理,再按下 (SELECT) 選擇 輸入8個9,再按下 ENTER回車/輸入 選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動(禁止/許可)選擇(禁止), 選擇再回到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。 2、執行再生 到主目錄第一項,選擇啟動→程序名→選擇程式名稱 按下控制盒上之 PLAY鍵 將供料機切換至自動模式下 按下供料機啟動鍵,供料機旋轉至定位,機器人便會自動執行整個程式動作。 五、教示之程式試運轉(程式教示完之手動再生) 按下控制盒上之 TEACH 選擇第一大項主菜單,選擇程式選擇要試運轉之程式,(例如:R-032) 將供料機切換至自動模式,以自動啟動鍵,送供料機轉至前定位, 同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ,ROBOT 便會開始執行程式,放開即停止,(完全執行整個程式內容) 六、程式撰寫 按下控制盒上之SERVO ON ,燈號亮起 按下控制盒上之 TEACH教示 選擇主菜單上之程式,選擇新建程序 輸入程式名稱,(例如:R-032) 按下 ENTER,移動游標至最下行,選擇執行 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作,按下ENTER,(程式原點) 0002 MOVL V=800 路徑之第二點 0003 MOVL V=800 路徑第三點 0004 MOVL V=800 路徑第四點 0005 MOVL V=800 路徑第五點 : ↓

唐山松下产业机器有限公司 20120112

ー目录- 第1章设定内容 1.工具???????????????????????????????P42.弧焊机的设定????????????????????????????P53.启动方式的设定???????????????????????????P64.启动方式的输入分配?????????????????????????P75.启动信号的时机与连接端子??????????????????????P86.主程序启动方式的设定????????????????????????P97.用户功能图标的设定????????????????????????P108.用户功能键设定一览表???????????????????????P119.动作功能的动作模式重组?????????????????????P1210.更改电焊机的焊接条件设定(MAG)?????????????????P1311.起弧重试?自动解除粘丝?????????????????????P14第2章常见问题解疑 Q1.用外部起动盒起动程序时,该怎样操作???????????????P16Q2.作业结束时,可否让机器人总保持相同的待机姿态?????????P17Q3.在程序中可否加入文字或部件名称???????P18Q4.可否定期清除附着在喷嘴上的飞溅?????????????P19Q5.在程序中可以进行复制,粘贴操作吗???????????P20Q6.可以整体复制程序吗????????????????P21Q7.可以删除程序吗???????????????P22Q8.是否有防止程序被消除的设定吗??????????P23Q9.可否保存机器人的数据????????????P24Q10.可否将机器人的数据传输到其他地方???????????P25Q11.可否在焊接过程中对焊接规范进行微调??????????P26Q12.可否在自动运行过程中对程序进行编辑???????P27Q13.可否在示教模式下确认电弧???????????P28第3章焊接开始与焊接终了程序(CO2/MAG/MIG焊接)?????P30第4章发生异常时的处理方法 1.发生E1050時的处理方法????????????????P322.发生E7xxx负载错误????????????????????P333.锂电池电量消耗警报?????????????????????P334.停电时的处理方法???????????????????????P335.解除超限的方法???????????????????????P34

安川机器人操作及简单故障处理 一.机器人简介 1、硬件构成:我公司二期所用的日本安川公司机器人共有15 台,全部为MOTOMAN系列产品,共有SK120, SK6, SV3及UP6四种型号。四种型号的机器人都是由机器人本体,控制柜两部分构成。 机器人本体上装有伺服马达,传动机构及减速机构等机械装置。这几种型号的机器人都是有六个轴关节,由六台伺服马达和六套传动机构组成。六个轴的名称分别为S、L、U、R、B、T轴,其中S轴控制整个本体的来回旋转、L轴控制机器人下臂的前后摆动、U轴控制机器人上臂上下摆动、R 轴控制上臂的来回旋转、B轴控制机器人手腕的上下摆动、T轴控制手腕的来回旋转。六个马达共同运动可以使机器人运行到其工作围的任意的一个空间位置。 控制柜装有全部控制装置、再现操作盒及示教盘。控制装置包括主计算机(CPU单元),伺服马达驱动器,各种外部信号输入输出板,电源装置等。此系列机器人电源的额定输入为AC220V 50/60HZ三相电源,在国使用时必须配备电源变压器。再现操作盒上装有各种操作按纽、指示灯及通讯口等装置。示教盘上有液晶显示器和各种操作按纽,主要用于编写程序、操作机器人及观察其工作状况等。

2、机器人工作方式:机器人的工作方式为示教再现型,即由操作者操作机器人完成一遍所有的预定动作,机器人记录下所走过各个位置点的坐标随后自动运行中按照示教的位置、速度完成所有动作。 机器人运动时的坐标系统有五个分别为:关节坐标系、直角坐标 系、圆柱坐标系、工具坐标系和用户坐标系。机器人在关节坐标系中运动方式为各轴单独运动互不影响;在直角坐标系中机器人以本体轴的X、Y、Z三个方向平行移动;在圆柱坐标系中机器人以本体轴Z轴为中心回旋、直角或平行移动;在工具坐标系中机器人以工具尖端点的X、Y、Z 轴平行移动;在用户坐标系中由用户在机器人工作的围之任意设定不同角度的X、Y、Z轴,机器人可延所设的各轴平行移动。 二.机器人的操作和程序的编写 1、再现操作盒操作键说明:见P2-3 2、示教盘操作键说明:见P2-6 3、程序结构说明:机器人的程序语言为安川公司自己开发的专用语言(INFORM II),其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。 移动指令主要有MOVJ (关节移动),MOVL (直线移动),MOVC (圆弧移动)等。其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。 输入输出指令主要有DOUT (开关量输出的ON或OFF), DIN (将外

SG-MOTOMAN MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书 型号: YR-EA1400N-A00 (标准型) YR-EA1400N-A01 (S,L,U轴装有限位开关) 请确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。 MOTOMAN 使用说明书一览 MOTOMAN-EA1400N 机器人使用说明书 NX100 使用说明书 NX100 操作要领书 NX100 维护保养说明书 《NX100 操作要领书》根据用途不同内容有异, 请一定确认与用途是否相同。

HW0481892

HW0481892 安全注意事项 使用前(安装、运转、保养、检修),请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料,在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。 本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。 另外,即使是“注意”所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后果,因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守。 误操作时有危险,可能发生死亡或重伤事故。 误操作时有危险,可能发生中等程度伤害或轻伤事故。 必须遵守的事项。 禁止的事项。

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HW0481892 本书常用词汇定义 “MOTOMAN”是安川电机工业机器人的商品名。 MOTOMAN由机器人本体“机器人”、机器人控制柜“NX100”、“NX100示教编程器”和“连接电缆”构成。 在本书中,这些部分如下表表示。 机器人各部分本书的表示 NX100 控制柜NX100 NX100 示教编程器示教编程器

HW0481892 警告牌的说明 机器人上贴有如下警告牌。 请严格遵守警告牌上记载的事项。 除警告牌外,机器人上还贴有打印着机器人型号、订货号、重量等重要内容的铭牌,请在充分确认以上内容的基础上使用。

安川机器人远程控制总结 一、master程序 1、master程序的设置 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】,如图1-1。 图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面,单击【选择】,输入程序名,单击软键盘【ENTER】,显示如图1-3所示的界面,单击【执行】,此处程序名为“MASTER”,程序创建完毕。 图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】,如图1-4。 图1-4 单击【选择】,显示如图1-5所示的设置主程序界面。 图1-5 单击【选择】,出现如图1-6所示的界面,单击【向下】选择“设置主程序”。 图1-6 显示如图1-7所示的界面,单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。 如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑 单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】,出现如图1-7所示的界面,单击【向下】,选择“MSATER”,单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。 图2-1 此处以2个工位,每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容,需要熟悉机器人示教器的基本操作(如【命令一览】【插入】【回车】【选择】)。 插入DOUT OT#(1) OFF程序举例: 光标定位在左侧行号处,如图2-2,如图单击【命令一览】,选择【I/O】,单击【选择】,选择【DOUT】,如图2-3所示的界面 图2-2 图2-3 单击【选择】,显示如图2-4所示的界面,光标定位在“DOUT”上,单击【选择】,显示如图2-5所示的界面,光标定位到“数据”行的ON,单击【选择】,切换成“OFF”,单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。 图2-4 图2-5 程序内容如下(安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER):第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名,单纯的修改文件名不能改变程 序名 /JOB //NAME MASTER

一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展,已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏,制约了我国机器人应用技术更大程度的发展,特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前,机器人操作培训工作属于售后服务范畴,均由企业自行承担,参照操作说明书学习,难以满足企业对高技能人才的需求。因此,在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要,编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材,使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能,为企业输送高技能的焊接机器人编程人员,以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能;并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的:通过学习,要求掌握两种技能: A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容,为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点:从理论到实际,要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外,由于设备贵重,一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配,保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手,由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入,消除学生对机器人的神秘感,再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式,将模拟图、系统图和现场照片相结合,方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向,选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本,以机器人操作技能为主要学习目的,明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例(附现场照片),使资料更加详实、具体,便于学习过程中开阔视野。举一反三,有助于其他品牌机器人学习, 5.融入基础知识比重,注重突出技能训练,方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间,适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准,参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要,结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂,围绕着从认识到熟练操作机器人,能够完成机器人的基本操作为目的,结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题,根据机器人技术的学习特点,配以操作界面图片,图文并茂,易于掌握。教材编写过程中,征询多位行业的权威人士对本教材的意见,几经审稿、数次修改,旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及,填补专业空白,满足企业和社会发展需要。

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