超酷MWC四轴飞行器DIY全套教程之刷电调贴

诺基亚手机系统历史【VIP专享】

诺基亚系统 塞班 Symbian系统是塞班公司为手机而设计的操作系统。2008年12月2日，塞班公司被诺 基亚收购。2011年6月22日，诺基亚将塞班承包给埃森哲。2011年12月21日，诺基亚 官方宣布放弃塞班（Symbian）品牌。由于对新兴技术支持欠佳，塞班的市场份额日益萎缩。截止至2012年2月，塞班系统的全球市场占有量仅为16.9%，中国市场占有率则降至18.7%，均被安卓超过。诺基亚宣布，2014年将彻底终止对塞班系统的所有支持。 塞班操作系统的前身是英国Psion公司的EPOC操作系统，其理念是设计一个简单实用 的手机操作系统。虽然塞班以EPOC为基础，而它的架构却包含了多任务、多运行绪和存 储器保护等功能。塞班中的节省存储器和清除堆栈能有效地降低资源消耗，该技术也运用 于手机内存和存储卡。塞班的编程使用事件驱动，当应用程序没有处理事件时，CPU会被 关闭，因此使得塞班系统非常节能。这些技术让塞班的C++开发变得非常复杂。然而，许 多塞班设备也支持Python、QT以及J2ME来进行开发。 历史 1980年 David Potter成立Psion公司。 1998年 在爱立信、诺基亚、摩托罗拉和Psion的共同合作下成立塞班公司。 1999年 塞班公司推出Symbian OS v5.x操作系统。 2000年 全球第一款Symbian系统手机：爱立信R380正式出售。 2001年 塞班公司推出Symbian OS v6.x。 2003年 塞班公司推出Symbian OS v7.x，同时创始人之一的摩托罗拉退出塞班公司。 2004年 塞班公司推出Symbian OS v8.x。 2005年 塞班公司推出Symbian OS v9.x。 2006年 全球Symbian手机总量达到一亿部。 2008年 诺基亚收购塞班公司，塞班成为诺基亚独占系统。 2009年 LG、索尼爱立信等各大厂商纷纷宣布退出塞班平台，转而投入谷歌Android领域。 2010年 三星电子宣布退出塞班转向Android，塞班仅剩诺基亚一家支持。

塞班固件diy

人家DIY的固件总是会某些方面不如自己意的，所以还是自己动手的好——更体现的DIY的意义。拿来的，不如自己做的！ 本帖主要目的是抛砖引玉，希望高手不要藏着掖着了，多多交流发表出来吧…… 在论坛上用关键词“DIY固件”搜索看看（包括97区），相关内容有很多，但有多少是教人修改的？傻瓜化DIY固件容易，个性化？——找资料找得好痛苦的…… DIY的主要内容大都有包，大家可以直接下载覆盖即可。想个性化多点东西就要认真看完整个帖了。 求学：主屏主题元素的修改与整合方法。 请高手开帖开讲，为我们解惑。

固件DIY帖传送门： https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/thread-7100007-1-245-1.html kaqpa 的“手把手教你学会自己DIY自己的完美固件！定制自己的特效！”帖，里面的DIY包很全了。 https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/thread-8071750-1-271-1.html 5RIDAY 发布的“Kynus_DIY固件修改笔记_大整理”，DIY 包在此大都可以下载到。 https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/thread-6300574-1-245-1.html 卐踏雪無痕卐的“【卐踏雪無痕卐】（原创教程）我的固件我做主，小踏手把手教你DIY你自己的5800固件！”有修改教程，也有DIY包。在58区这个是较早就有的技术贴，我最开始就是在这里学习到一部分知识的。当然还有其他前辈的相关技术贴也留下了我的足迹，就不一一列举致谢了。 https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/thread-6844243-1-341-1.html 穿越、寂寞的菜单布局及分类，较复杂。 上面几个链接与下面内容相结合，大部分修改都不是问题了。

四轴飞行器运动分析

四轴飞行器运动分析 一、飞行原理 四轴飞行器的结构形如图所示，其中同一对角线上的电机转向应该相同，不同对角线上的电机转向应该相反。这样，当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。其基本运动状态可分为： （1）垂直运动； （2）俯仰运动； （3）滚转运动； （4）偏航运动； （5）前后运动； （6）侧向运动；

下面将逐个说明飞行器的各种飞行姿态： 垂直运动——在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身的反扭矩，当同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿z轴的垂直运动。当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。 俯仰运动——在图（b）中，电机1的转速上升，电机3的转速下降，电机2、电机4的转速保持不变。为了不因为旋翼转速的改变引起四旋翼飞行器整体扭矩及总拉力改变，旋翼1与旋翼3转速该变量的大小应相等。由于旋翼1的升力上升，旋翼3的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕y轴旋转（方向如图所示），同理，当电机1的转速下降，电机3的转速上升，机身便绕y轴向另一个方向旋转，实现飞行器的俯仰运动。

四轴飞行控制原理

四轴（1）-飞行原理 总算能抽出时间写下四轴文章，算算接触四轴也两年多了，从当初的模仿到现在的自主创作经历了不少收获了也不少。朋友们也经常问我四轴怎么入门，今天就简单写下四轴入门的基本知识。尽量避开专业术语和数学公式。 1、首先先了解下四轴的飞行原理。 四轴的一般结构都是十字架型，当然也有其他奇葩结构，比如工字型。两种的力学模型稍微有些不一样，建议先从常规结构入手（其实是其他结构我不懂）。 常规十字型结构其他结构 常规结构的力学模型如图。 力学模型 对四轴进行受力分析，其受重力、螺旋桨的升力，螺旋桨旋转给机体的反扭矩力。反扭矩影响主要是使机体自旋，可以想象一下直升机没有尾桨的情况。螺旋桨旋转时产生的力很复杂，

这里将其简化成只受一个升力和反扭矩力。其它力暂时先不管，对于目前建模精度还不需要分析其他力，顶多在需要时将其他力设为干扰就可以了。如需对螺旋桨受力进行详细研究可以看些空气动力学的书，推荐两本， 空气螺旋桨理论及其应用（刘沛清，北航出版社） 空气动力学基础上下册（徐华舫，国防科技大学） 网易公开课：这个比麻省理工的那个飞行器构造更对口一些。 荷兰代尔夫特理工大学公开课：空气动力学概论 以上这些我是没看下去，太难太多了，如想刨根问底可以看看。 解释下反扭矩的产生： 电机带动螺旋桨旋转，比如使螺旋桨顺时针旋转，那么电机就要给螺旋桨一个顺时针方向的扭矩（数学上扭矩的方向不是这样定义的，可以根据右手定则来确定方向）。根据作用力与反作用力关系，螺旋桨必然会给电机一个反扭矩。 在转速恒定，真空，无能量损耗时，螺旋桨不需要外力也能保持恒定转速，这样也就不存在扭矩了，当然没有空气也飞不起来了。反扭矩的大小主要与介质密度有关，同样转速在水中的反扭矩肯定比空气中大。 因为存在反扭矩，所以四轴设计成正反桨模式，两个正桨顺时针旋转，两个反桨逆时针旋转，对角桨类型一样，产生的反扭矩刚好相互抵消。并且还能保持升力向上。六轴、八轴…类似。 我们控制四轴就是通过控制4个升力和4个反扭矩来控制四轴姿态。 如力学模型图，如需向X轴正方向前进，只需增加桨3的转速，减少桨1的转速，1、3桨的反扭矩方向是一样的，一个加一个减总体上来说反扭矩没变。此时飞机已经有向X轴方向的分力，即可前行。 如需向X轴偏Y轴45°飞行，那么增加桨2、3的转速，减少桨1、4的转速，即可实现。 如果将X正作为正前方，那么就是”十”模式，如果将X轴偏Y45°作为正前方向，那就是”×”模式。理论上这两种都可以飞行，”十”模式稍微比”×”模式好计算，但是”十”模式不如”×”模式灵敏。 四轴如需向任意方向飞行只需改变电机的转速，至于电机转速改变的量是多少，增量之比是多少就需要算法了。对于遥控航模，不需要知道具体到度级别的方向精度，飞行时手动实时调节方向即可。 四轴除了能前后左右上下飞行，还能自旋，自旋靠的就是反扭矩，如需顺时针旋转，只需增加桨1、3转速，减少2、4转速，注意不能只增加桨1、3而不减少2、4，这样会造成总体升力增加，飞机会向上飞的。 理想情况下，四轴结构完全对称，电机转速一样，飞机就可以直上直下飞行。但事实和理想还是有差距的，不存在完全对称的结构，也没有完全一样的电机螺旋桨。所以需要飞控模块进行实时转速调节，这样才能飞起来，不像直升机，螺旋桨加速就能飞。 2、分析完飞行原理，接下来分析四轴飞行器系统的主要部件。

四轴飞行器制作过程

DIY四轴飞行器制作过程，超清晰多图！！！本人是航模菜鸟，大概是去年11月份，迷上了四轴飞行器，经常上MK的网站看飞行录相，四轴飞行起来稳定性真好，简直是酷毙了。最终没能抵制住诱惑，冲动之下决定自已也做个来玩玩。从网上收集资料，一切从0起步。经历了几个月的走走停停，现在已陆续完成了无刷电调、四轴机架、遥控器多通道改造、IMU 模块、飞控板设计制作。现小有成果，公布出来和大家交流交流，以资进步由于水平所限，本人只熟悉和使用51架构的MCU，系统的所有模块都是架构在C8051F 的基础上。但四轴所涉及的原理、控制理论都是一样的原理，希望各位同好网友不吝赐教，多多指导，谢谢！！！ 1.从旧货摊买的两个硬盘.JPG (94.34 KB) 2009-7-13 00:06

2.费了九牛二虎之力，最后改造一个拆手机用的起子，搞定了.JPG (91.37 KB) 2009-7-13 00:06 先贴两个图试试能否成功，下面接着来。机架打算用现有的电直尾管和管座配上硬盘片构成，电机用新西达2212 KV930，两正两反的桨用口碑不错的德国EPP1045 。

3.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB) 2009-7-13 00:10

4.固定电直尾管的座子，好贵呀.JPG (103.48 KB) 2009-7-13 00:10

5.和到手的电机、尾管合张照.JPG (9 6.75 KB) 2009-7-13 00:10

6.外加工的4个电机安装座.JPG (73.54 KB) 2009-7-13 00:10

诺基亚 塞班系统 JAF刷机教程

▓?12-10：刷机教程（看完傻瓜也会刷）有图..附上刷机后装机软件..?▓ 许久不看，刚发现自己辛苦整理的帖子怎么全乱了....算了，没多少人欣赏，不排版了，如 果人多了会考虑重新排版的，请原谅了 首先声明部分转自诺基亚手机论坛，塞班论坛和小酒馆前辈的经验与作品...本人不会排版，但会标点符号，请大家将就着看了 这里需要声明：我不是借此炫耀自己多威武，只是分享一下经验，智能机就是用来研究的。（由个人操作失误所引起的后果本人概不负责）所以，借小酒馆在11.16推出V21.6.005 版DIY固件的机会，决定以此版本在WINXP下的刷法为例，写这样一个教程，希望可以帮助一些小白。 刷固件或者说刷机有什么好处： 第一是：可以修改诺基亚自带的软件和各种设置，使其更符合自己的使用习惯。 第二是：除去固化软件，流氓软件和各类隐秘软件！（相信有些玩家对流氓软件深有体会...） 第三是：享受“免签补丁”和“权限补丁”带来的方便。（也就是俗称的“手机破解”，港台地区有的也叫“手机自由化”）

第四是：可以去除已经忘记了的手机锁码。刷机需要什么：一，固件文件；二，JAF刷机软件；三，正确的驱动；四，手机做些简单准备；五，具体操作步骤和一些注意事项，我们就可以实现把固件刷到手机里这个“刷固件”的全过程了。 下面做些刷机前准备：诺基亚5230手机的驱动对于很多电脑来讲很简单，只要下载官方的OVI套件并安装即可。需要说明的是，OVI套件安装完成之后就立刻退出，我们只要它安装上驱动文件即可，不使用套件中的任何功能。 如果该链接被屏蔽，请自己下载，很简单不做介绍了 再次强调：OVI套件安装完成直接点左上角的退出。 退出套件之后，手机开机，用USB线将手机和电脑相连（手机电量要充足），然后点击手机屏幕选择“PC套件”这个时候手机会自动安装驱动。 把手机放在那里让它自己安装就可以了。 与此同时，我们要去查看电脑的“设备管理器”看看驱动安装得怎么样了。 “设备管理器”的打开方法是在桌面“我的电脑”上点击右键，然后点“属性”，点完“属性”之后， 点“硬件”选项卡，再点“设备管理器”就可以了，如下图

【杨鹏881】RK3066RK291820130101固件DIY教程V1.1版要点

[杨鹏881]RK2918固件DIY教程V1.1版-20130101の本教程来自QQ:1007501083,感谢百度ID大神：【杨鹏881】の编辑于2013年1月1日，望探花们不辜负本人的新年礼物. のDIY非常简单，XP系统更易用，WIN7稍微复杂 の不多讲了，加入QQ群：192786000亦可与我联系，下版本教程将于近期发布，请关注↑面的QQ群. 1.DIY第一步设置一个NTFS分区， 先查看硬盘是否是NTFS格式：在磁盘图标（右击）-属性-文件系统

*** 如果不是NTFS 设置方法见（注意：换格式后盘里的东西全部都会消失的哦）： 准备好NTFS分区后快点下载一个DIY工具吧----- RK2918（官方版，不可以设置ROOT）： https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/share/link?shareid=187705&uk=1093590690 RK2918（御酒探花版，可以设置ROOT，稳定性尚欠佳）： https://www.docsj.com/doc/7b4830880.html,/share/link?shareid=187706&uk=1093590690 第一讲：对应官方版解包工具： 下载好后解压发送至NTFS磁盘，将固件也放在一起

打开：FWFactoryTool.exe-导出固件-密码是：rkdroid-耐心等待几分钟 此时文件夹里会自动生成一个Temp，里面就是系统文件了 对应这官方工具的我们可以详细看这些说明（可能个别电脑会遇到未知BUG）： 第二讲：御酒探花版DIY工具： 下载好后解压发送至NTFS磁盘，将固件也放在同一个文件夹

把固件改名为：update.img， 注意： 1、请将名为update.img固件放在本工具包目录； 2、本工具包需放在NTFS分区里； 3、以前遗留的同名文件将被覆盖 打开工具：会看到1.解包固件 2.打包固件 3.取得权限 4.精简系统 5.退出工具 按1键，然后按回车，工具会自动解包固件，解包后自动生成Temp文件夹（里面就是系统） 好了两个工具的解包程序都讲了，现在要讲的两个工具都通用大家请保证NTFS盘有5G左右的磁盘空间哦O(∩_∩)O~

四轴飞行器结题报告

学校名称： 队长姓名： 队员姓名： 指导教师姓名：2013年9月6日

摘要 本次比赛我们需要很好地控制飞行器，让它自主完成比赛应该完成的任务。 本文的工作主要针对微型四旋翼无人飞行器控制系统的设计与实现问题展开。首先制作微型四旋翼无人飞行器实验平台，其次设计姿态检测算法，然后建立数学模型并设计姿态控制器和位置控制器，最后通过实验对本文设计的姿态控制器进行验证。设计机型设计全部由小组成员设计并制作，部分元件从网上购得，运用RL78/G13作为主控芯片，自行设计算法对飞行器进行，升降，俯仰，横滚，偏航等姿态控制。并可以自行起飞实现无人控制的自主四轴飞行器。 关键字：四旋翼无人飞行器、姿态控制、位置控制

目录 第1章设计任务.................................................................................... 错误！未定义书签。 1.1 研究背景与目的........................................................................ 错误！未定义书签。 1.2 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 1.3...................................................................................................... 错误！未定义书签。第2章方案论证.................................................................................... 错误！未定义书签。 2.1...................................................................................................... 错误！未定义书签。 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 2.2 ........................................................................................................... 错误！未定义书签。第3章理论分析与计算........................................................................ 错误！未定义书签。 ........................................................................................................... 错误！未定义书签。第4章测试结果与误差分析................................................................ 错误！未定义书签。 4.1...................................................................................................... 错误！未定义书签。 4.2...................................................................................................... 错误！未定义书签。 4.3...................................................................................................... 错误！未定义书签。 4.4 .................................................................................................... 错误！未定义书签。 ........................................................................................................... 错误！未定义书签。第5章结论心得体会............................................................................ 错误！未定义书签。 5.1 .................................................................................................................. 错误！未定义书签。.................................................................................................................. 错误！未定义书签。 2设计任务： 基本要求 （1）四旋翼自主飞行器（下简称飞行器摆放在图1所示的A区，一键式

轴飞行器作品说明书

四轴飞行器 作品说明书 摘要 四轴飞行器在各个领域应用广泛。相比其他类型的飞行器，四轴飞行器硬件结构简单紧凑，而软件复杂。本文介绍四轴飞行器的一个实现方案，软件算法，包括加速度计校正、姿态计算和姿态控制三部分。校正加速度计采用最小二乘法。计算姿态采用姿态插值法、需要对比这三种方法然后选出一种来应用。控制姿态采用欧拉角控制或四元数控制。 关键词：四轴飞行器；姿态；控制

目录 1.引言 (1) 2.飞行器的构成? (1) .硬件构成..............................................1? 机械构成 (1) 电气构成 (3) .软件构成 (3) 上位机 (3) 下位机........... . (4) 3.飞行原理........... ................................ (4) . 坐标系统 (4) .姿态的表示 (5) .动力学原理 (5) 4.姿态测量........... ................................ (6) .传感器校正 (6) 加速度计和电子罗盘 (6) 5.姿态控制 (6) .欧拉角控制 (6) .四元数控制 (7) 6.姿态计算 (7) 7.总结 (8) 参考文献 (9)

四轴飞行器最开始是由军方研发的一种新式飞行器。随着MEMS?传感器、单片机、电机和电池技术的发展和普及，四轴飞行器成为航模界的新锐力量。到今天，四轴飞行器已经应用到各个领域，如军事打击、公安追捕、灾害搜救、农林业调查、输电线巡查、广告宣传航拍、航模玩具等。 目前应用广泛的飞行器有：固定翼飞行器和单轴的直升机。与固定翼飞行器相比，四轴飞行器机动性好，动作灵活，可以垂直起飞降落和悬停，缺点是续航时间短得多、飞行速度不快；而与单轴直升机比，四轴飞行器的机械简单，无需尾桨抵消反力矩，成本低?。 本文就小型电动四轴飞行器，介绍四轴飞行器的一种实现方案，讲解四轴飞行器的原理和用到的算法，并对几种姿态算法进行比较。 2.飞行器的构成 四轴飞行器的实现可以分为硬件和软件两部分。比起其他类型的飞行器，四轴飞行器的硬件比较简单，而把系统的复杂性转移到软件上，所以本文的主要内容是软件的实现。? .硬件构成? 飞行器由机架、电机、螺旋桨和控制电路构成。 机械构成? 机架呈十字状，是固定其他部件的平台，本项目采用的是碳纤维材料的机架。电机采用无刷直流电机，固定在机架的四个端点上，而螺旋桨固定在电机转子上，迎风面垂直向下。螺旋桨按旋转方向分正桨和反桨，从迎风面看逆时针转的为正桨，四个桨的中心连成的正方形，正桨反桨交错安装。 CA D设计机架如图： 整体如图2-1： 电气构成 电气部分包括：控制电路板、电子调速器、电池，和一些外接的通讯、传感器模块。控制电路板是电气部分的核心，上面包含MCU、陀螺仪、加速度计、电子罗盘、气压计等芯片，负责计算姿态、处理通信命令和输出控制信号到电子调速器。电子调速器简称电调，用于控制无刷直流电机。 电气连接如图2-2所示。 .软件构成

四轴飞行器制作

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1楼 发表于2011-1-20 12:12:02|只看该作者|倒序浏览 一、相关技术文件: 1. 程式控制基底ATmega 8 ATmega8 技术文件点击此处下载ourdev_611065Q176XE.PDF(文件大小:2.45M) (原文件名: ATmega8_cn.PDF) 2. 无线模组 CC2500 (2.4G Hz 无线IC) 技术文件点击此处下载ourdev_611064KBBYJG.pdf(文件大小:1.26M) (原文件名: cc2500_cn.pdf) RDA T212 (PA+LNA) 技术文件点击此处下载ourdev_611063XH619C.pdf(文件大小:229K) (原文件名: RDA_T212.pdf) RDA ES02 (SP2T Switch )技术文件点击此处下载ourdev_611062ACP4OA.pdf(文件大小:29K) (原文件名: RDA_ES02.pdf) 3. 无刷马达电子调速模组 FDS7764A (N-Channel) 技术文件点击此处下载ourdev_612408FW8MGC.pdf(文件大小:273K) (原文件名:FDS7764A.pdf) TPC810 (P-Channel) 技术文件点击此处下载ourdev_612409Y3Y2UA.pdf(文件大小:293K) (原文件名:TPC8103.pdf) 4. 液晶萤幕显示模组 16x02 (液晶萤幕) 技术文件点击此处下载ourdev_612410MVKKXZ.zip(文件大小:365K) (原文件名:LCD_1602.zip) 5. MAG 9 FOD 飞行姿态感测模组(3轴磁力计＋3轴线性加速计＋3轴陀螺仪) LSM303DLH (磁力计＋线性加速计) 技术文件点击此处下载ourdev_612411H66HEH.zip(文件大小:2.02M) (原文件名:LSM303DLH.zip) IMU-3000 (陀螺仪) 技术文件点击此处下载ourdev_612412ORGL5T.zip(文件大小:1.93M) (原文件名:IMU_3000.zip) 6. GPS模组 U-BLOX NEO-5Q (GPS) 技术文件点击此处下载ourdev_612413K5MRZI.zip(文件大小:3.03M) (原文件名:NEO_5.zip) 7. 超音波测距模组 HIN-232 (RS-232 5V至10V升压IC) 技术文件点击此处下载ourdev_612414E8JL5V.pdf(文件大小:564K) (原文件名:HIN232.pdf) LM-324 (OP) 技术文件点击此处下载ourdev_612415WGYN7Y.pdf(文件大小:599K) (原文件名:LM324.pdf) 二、TWI(I2C) 通讯规划(用于各个电路模组通讯) M8 TWI(I2C) 规划(PDF档) 电路图档(Eagle档) 点击此处下载ourdev_611067JVY9ZR.zip(文

改CODE官方在线升级(刷新固件)NSS+NSU详细操作教程

〓〓◆诺基亚N97改CODE官方在线升级(刷新固 件)NSS+NSU详细操作教程(附图)◆〓〓 很久没有编辑这个帖子了，不管出于什么原因，还是想对各位说声抱歉。关于本帖，有几点想和大家说明：本帖的刷机方法只是我自己看过论坛的一些刷机帖子然后经过自己的思考和刷机实践整理出来的，目前浏览量和回帖量还是比较高的，应该讲是一种比较傻瓜但是成功率比较高的方法，包括也有个别机油看到后稍加整理发表到其它论坛，并被相关论坛当作置顶贴。帖子后面我也提到过，刷机是一件有风险而且需要大家有一定的动手动脑能力，还要有一定的勇气的事，毕竟是几千块的东西，万一出了问题也不开心，这年头大家赚几个钱都不容易，就算天下掉的也还得弯下腰捡吧。我从来没有说过我的方法能100%成功，这一点，我想诺基亚的工程师也没法保证（有个别的机油抓住这个事回帖闹得大家不开心，我也挺郁闷）。另外毕竟我手上只有一台自己用的机器，加上用此法帮朋友刷了两台5800，都是一次性成功（因为刷机原理是一样的，只是CODE不同）。所以只能做到知道的能回答的问题就尽量解答。有些问题没有跟贴回答是因为帖子里面已经有答案了，只是个别朋友还

是看得不够仔细，尽管我已经通过加粗字体设置不同的字体颜色来引起大家的注意。另外一些我自己也不知道的，我也会回帖或PM说明，不知道的不能乱说，呵呵。。关于有机油的NSS检测不到手机或者改CODE 不成功，如果重复帖子中的相关步骤仍然没有进展的话可以考虑换PC或者系统，目前基本上大家用的都是XX的XP系统，各种论坛什么的修改的系统盘也是乱七八糟，所以不能排除由于PC系统的原因造成的刷机问题。。如果本人有条件比如说自己就是维修技师或者手机卖家，我倒是很有兴趣尝试各种刷机的办 法可惜目前条件有限，希望大家多多包涵！！！ 改好CODE后，不管是V10升V11，或是V10升V12,V11升V12，亦或是以后的Vxx升Vyy都可以直接用NSU升，不用再改CODE。。。（XX代表低版本固件，yy 代表高版本固件）。只要是从低版本往高版本的固件刷，不管是连续的版本号还是跨版本，都是一样的操作方式。 从目前机油们的顶帖回复来看，普遍反映本教程操作简单易懂，哪怕是新手朋友也能轻易上手并且刷机成功，前提是一定要认真把此教程从头至尾看完，

最新红雪RedSn0w 0.9.9b1详细图文教程(有锁iPhone4的福音：备份shsh、自制固件、刷自制固件、越狱)

最新红雪RedSn0w 0.9.9b1详细图文教程 1、红雪Redsn0w 0.9.9b1的本次更新并不支持对4.3.4/4.3.5 、iOS 5测试版的完美越狱，但是简化了越狱步骤，即不需要手动选择固件，它会自己检测（只针对正式版，不包括iOS 5 Beta版），并从服务器上下载所需固件片段； 2、能储存并将你的SHSH数据并发送到Cydia，需要使用时RedSn0w会自动从苹果的服务器下载需要的IPSW文件并且会自动备份； 3、如果是iOS 5测试版固件，由于iOS 5还没正式发布，因此用户需要自己准备IPSW； 最新版RedSn0w 0.9.9b1可以说是ifaith、ireb、tinyumbrella等软件的结合： 1、支持iOS 4.2.1/4.3.1/4.3.2/4.3.3完美越狱； 2、支持iOS 4.3.4/4.3.5 、iOS 5测试版的不完美越狱以及引导开机； 3、支持备份已经关闭验证的SHSH文件，并支持通过该SHSH文件制作自定义固件 4、支持在引导iPhone进入DFU模式刷自定义固件 注意： 1、Redsn0w 0.9.9b1和iFaith抓取的SHSH都只是“部分”SHSH，只能用于Redsn0w制作自制固件，自制固件只能在软件引导的DFU模式下才能刷。目前只有Apple发的Cydia备份的才是完整的SHSH，从这个意义上说，RedSn0w 0.9.9b1目前还是没办法完全替代Tinyumbrella，所以还是需要及时备份SHSH文件（点击查看详细教程） 2、目前iPad 2只有JailbreakMe可以越狱4.3.3，点击查看详细教程 3、本教程主要分为四个部分，分别是： ①通过RedSn0w备份SHSH； ②依据该SHSH文件制作自定义固件； ③通过RedSn0w刷该自定义固件； ④通过RedSn0w 0.9.9b1越狱和引导iPhone 根据自己的PC操作系统下载红雪，本教程于Windows下制作，以4.3.3固件为例。 第一步：通过新版RedSn0w备份SHSH 一、将下载好的redsn0w 0.9.9b1解压 二、打开redsn0w.exe文件。注：WIN7用户需要以兼容模式运行。在redsn0w.exe上点击右键--属性--兼容性打开后如下 图，在兼容模式中选择Windows Vista。

四旋翼无人机制作飞行规则

四旋翼无人机制作飞行（小学组） 技术要求： （1）四旋翼无人机模型现场制作，散件组装。参与现场制作并用现场制作四旋翼飞行的成绩系数1.5，非现场制作商品机系数1。 （2）飞行控制器组委会统一提供，旋翼数量为四旋翼，四轴机架对角电机轴距≤350MM，动力电池电压≤11.1V，无GPS装置加装，螺旋桨直径尺寸≤9寸。遥控器选用2.4G设备。 竞赛方法： 1.一人一机，自行准备安装调试的工具、接线板等设备设施。 2.选手在比赛前将飞行器拆散，拆散后必须等待裁判确认。飞行器拆散要求：通电部分之间互不连接,机架拆散。 3.选手在准备区搭建、调试四轴飞行器（时间120分钟），准备比赛器材。搭建调试过程中，选手应注意人身和财产安全，文明有序。 4.搭建结束后，选手在规定时间内上交四轴飞行器至指定地点，按比赛顺序号（赛前随机设置）准备比赛。第一轮比赛结束后选手可领回四轴飞行器进行调试，准备第二轮比赛。 5.根据比赛顺序，选手在指定赛场的等候区等待进场比赛，不得影响其他选手比赛。 6、裁判宣布“比赛开始”的同时，计时开始。 7、飞行过程中飞行器不得飞跃安全线，飞跃安全线立即终止该

学员比赛并判定0分。 8、计时停止代表比赛结束。以下情况计时停止：a）选手完成任务；b）飞行器有零件脱落；c）裁判认为出现其他应该停止计时的情况。 成绩评定： 比赛任务分值：总分120分 在起飞框架内垂直起飞至目视水平高度（20分），悬停5秒（10分）。正向穿越龙门（20）。拍摄并读出围栏数据（50）。返航着陆，分值区域现场抽签（20、10、5），着陆支架跨界按低分计，着陆区域外为0分。比赛标准时间为100秒，正负时间差以秒为单位，每差1秒总分扣1分。读出围栏数据（不计入飞行时间） 以飞机飞行实际分值计算成绩，如成绩相同以所用时间作为评定成绩。 场地：

四种刷机教程

四种刷机教程 （本教程转自塞班论坛） 免责声明： 刷机有风险，刷机之前的相关知识学习是必要的，如果您不知道自己在做什么请不要继续操作 否则本人即默认您已经了解了相关说明并做好了承担由此产生的一切后果的准备 如果您打算继续操作，请看下文： 【刷机方法一】 直接用诺基亚官网Nokia Software Updater或诺基亚PC套件或诺基亚Ovi套件升级教程 第一步，在电脑上到诺基亚官网下载Nokia Software Updater并安装运行。 根据PC套件的提示，一步一步点击下一步继续操作 第二步，根据提示，点击“开始”

第三步，根据提示，用数据线连接好手机 第四步，升级前，根据提示要记着进行信息和通讯录备份（如不需要可略过）

第五步，连接设备后，自动进行升级更新即可 另，手机电池电量不高的情况下，电脑会提示电池电量不够，不能升级，如下图 【刷机方法二】 NSS改CODE刷机教程 NSS改CODE

第一步，下载并按照默认路径安装NSS 第二步，点击“下一步”进行完全安装 第三步，手机与电脑进行连接，必须选择PC套件模式，如下图

第四步，按照如下图所示提示继续 第五步，点击手机图标右侧的Flash，再点击软件右侧的Scan，此时软件会扫描手机的CODE

信息 第六步，重新点第二排的手机图标，软件右侧会有Production Data Edit(产品数据编辑) 在第一栏Product CODE栏里输入你要修改的CODE，并勾选Enable，再点击该区域的Write(数据写入)按钮 2-3秒后，软件左下角会提示Write New Value...Done(写入新的值完成)，此时修改CODE 成功 以上通过NSS修改完CODE后，直接再返回刷机情况一，通过NSU进行官网连接升级刷机即可 【NSS下载】： 下载：NSS103814.part1.rar您必须[url=http://profile.**********/login.php]登录才可以下载此附件

平刷降级433自制固件 苹果停止签署的SHSH仍可备份

1.备份的SHSH如果无0x2，请使用1.3 备份尝试一下 iFaith-v1.3.rar(5727 K)WIN7系统可 以直接使用1.3 WINXP系统使用请安装.net framework3.5 2.尽可能在32位系统下操作，不要在64位下。 3.备份前建议关闭杀毒软件及相关安全软件，备份过程中请保持联网状态。 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ --------------------------------------------------- 1.备份成功后请使用记事本打开备份好的SHSH文件，查找是否存在 如果存在，SHSH即为正常保存，不会出现无限DFU，如果无0x2，备份失败，恢复后会出现无限DFU 2.1604错误解决：控制面板-管理工具-服务-telnet ,messenger ,terminal services三个服务都要开启 PS:请使用ifaith引导进入DFU模式。------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ ---------------------------------------------------- 1.WINXP用户在使用ifaith备份SHSH

四旋翼飞行器基本原理

四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计 孟磊，蒋宏，罗俊，钟疏桐 武汉理工大学自动化学院、武汉理工大学信息工程学院 摘要，关键字：略 近年来，无人机的研究和应用广泛受到各个方面的重视。四旋翼飞行器作为无人机的一种，能够垂直起落、空中悬停、可适用于各种飞行速度与飞行剖面，具有灵活度高、安全性好的特点，适用于警务监控、新闻摄影、火场指挥、交通管理、地质灾害调查、管线巡航等领域实现空中时时移动监控。 四旋翼飞行器的动力来源是无刷直流电机，因此针对该型无刷直流电机的调速系统对飞行器的性能起着决定性的作用。为了提高四旋翼飞行器的性能，本文设计制作了飞行试验平台，完成了直流无刷电机无感调速系统的硬件、软件设计。通过实验证明该系统的设计是可行的。 四旋翼飞行器平台结构 四旋翼平台呈十字形交叉，有四个独立电机驱动螺旋桨组成。当飞行器工作时，平台中心对角的螺旋桨转向相同，相邻的螺旋桨转向相反同时增加减少四个螺旋桨的速度，飞行器就垂直上下运动；相反的改变中心对角的螺旋桨速度，可以产生滚动、俯仰等运动。结构图如下： 四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥控器通信。4个无刷直流电机调速系统通过I2C总线与飞行控制器通信，通过改变4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，系统采用12V电池供电。控制系统结构图如下：

无刷直流电机调速系统 无刷直流电动机既具有运行效率高、调速性能好，同时又具有交流电动机结构简单、运行可靠、维护方便的优点，是电机主要发展方向之一，现已成功运用与军事、航空、计算机数控机床、机器人、电动自行车等多个领域。在该四旋翼飞行器上使用了新西达2217外转子式无刷直流电机，其结构为12绕组7对磁极，典型KV值为1400. 通常无刷直流电机的控制方式分为有位置传感器控制方式和无位置传感器控制方式。有位置传感器控制方式通过再定子上安装电磁式、光电式或者磁敏式位置传感器来检测转子的位置，为驱动电路提供转向信息。无位置传感器的控制方式有很多，包括磁链计算法‘反电动势法、状态观测器法、电感法等。在各种无位置传感器控制方法中，反电动势法是目前技术最为成熟的、应用最为广泛的一种位置检测方法。本系统采用的饭店董事过零检测法是反电动势法中的一种，通过检测各相绕组反电动势的过零点来判断转子的位置。根据无刷直流电机的特性，电机的最佳转向时刻是想反电动势过零点延迟30电角度的时刻，而该延迟的电角度对应的时间可以有两次过零点时间间隔计算得到。 无刷直流电机调速系统硬件设计 该无刷直流电机调速系统有三相全桥驱动电路、反电势过零电路、电流电压检测电路组成电机驱动器。使用一片ATmega8单片机作为控制器，该单片机内部集成了8kB的flash，最多具有23个可编程的I/O口，输出时为推挽结构输出，驱动能力较强。片上集成了AD 转换器、模拟比较器、通用定时器、可编程计数器等资源。 三相全桥驱动电路利用功率型MOS管作为开关器件，选用P型MOS管FD6637与N型MOS管FD6635搭配使用，设计容量为允许通过的最大电流为30A。FD6637的开关利用三极管9013进行驱动、FD6635的开关直接用单片机的I/O口进行驱动。电路如图3所示。通过R17、R19、R25来减少下管FDD6635的栅极充电电流峰值，防止震荡并保护MOS管；R16、R23、R24作为下拉电阻，保证下关的正常导通与关断；R2、R5、R8作为上管栅极上拉电阻，阻值选择470Ω，既保证了MOS管的开关速率不降低，同时也防止三极管Ic电流过大。A+、B+、C+提供驱动桥的上桥臂的栅极导通信号，分别通过ATmega8的三个硬件PWM通道驱动，通过改变PWM信号的占空比来实现电机调速；A-、B-、C-提供下桥臂栅极驱动信号，由单片机的I/O口控制，只有导通和关闭两种状态。

四轴飞行器制作应用实例大全

四轴飞行器制作应用实例大全 玩四轴这个东西，不是发明创造，人家懂只是知道得比你早一点，新手们入手四轴飞行器总是抱怨苦于无人可以指导，可是莫怪我等无言呀，往往一种问题有好几种原因，有时我是这么解决就好了，到你那边就不行了，所以玩四轴还是需要有扎实的基础，下面这些四轴设计实例是玩四轴总结出来的，有些是老前辈传授的，这些都是飞行模友的智慧。玩四轴不要怕当新鸟，老鸟也是新鸟飞出来的。 1. 微型四旋翼航拍器 本四旋翼航拍器采用OV7725C彩色摄像头，飞控板主控芯片为STM32，遥控器主控芯片为STM32，本系统在正常飞行过程中，通过按下遥控器，右键即可拍下此刻的照片，并实时存储到SD卡中，四轴和遥控器均已集成锂电池智能充电功能，通过USB数据线直接插入电脑即可充电。飞行器稳定，算法成熟，适合有一定基础的人开发。 2. mini小型四轴飞行器 网络上的小型四轴飞行器的PCB板都是要打烊的，打样的价格非常昂贵，我们学生党要怎么吧这么复杂的电路自己做出来呢，本人在集成飞小飞机上进行有效的更改，自己用普通做板的方式自己做出来了亲测成功哦。 3. STM32F103T8U6 +MPU6050微型四轴飞行器开源程序和PCB图有上位机 这个微型四轴飞行器使用的是STM32F103T8U6（STM 32F103T8U6数据手册）+MPU6050（MPU6050数据手册）等，开源程序和PCB图、有上位机，分享给大家学习。附件提供了飞行器原理图和PCB、飞行源码、测试程序、上位机软件、相关芯片资料。 4. 基于WiFi通信的四旋翼无人飞行控制器 目标是使用STM32开发板并配合由Altium Designer电路板设计软件绘制的扩展板设计实现一套四旋翼无人飞行器控制器系统，同时完成一套PC端和手机端APP地面站控制软件的编写，并加入GPS进行惯性导航，使飞行器能够在地面站或遥控器的控制下完成平稳高速飞行，并能够实现空中自稳。飞行器能够按地面站规划的路径实现自主巡航，并可携带摄像设备完成空中拍摄任务。四旋翼无人飞行控制器已经经过验证，可以飞起来了，放心使用。 5. STM32 WIFI 四轴飞行器全部资料 采用WIFI技术控制飞行器，简单又方便，只要你有安卓手机就可以了，有做好的安卓AP，直接安装即可，附件有1.有原理图，pcb文件99和AD都可以打开；2.源代码,有STM32源码，有测试程序和主程序，焊接好后方便大家测试用的。采用了RT_THREAD操作系统3.芯片资料；4.wifi开发手册和使用指南；5.有安卓上位机软件，有2.3版本和4.0版本。 6. 匿名迷你四轴飞行器，飞行器里的行家 资源包含主板PCB源码，遥控器源码， CPU: STM32F103CB（STM32F103CB数据手册） 2.4G: NRF24L01（NRF24L01数据手册） 电子罗盘：HMC5883（HMC5883数据手册） 陀螺仪+加速度计：MPU-6050 （MPU-6050数据手册） 电机:7*16