2K-V型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析

2K-V型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析

作者：朱斌， 秦伟， 孙伟， 刘金， Zhu Bin， Qin Wei， Sun Wei， Liu Jin

作者单位：重庆大学机械工程学院,重庆,400030;重庆大学机械传动国家重点实验室,重庆,400030刊名：

机械传动

英文刊名：JOURNAL OF MECHANICAL TRANSMISSION

年，卷(期)：2011,35(4)

本文链接：https://www.docsj.com/doc/1217452764.html,/Periodical_jxcd201104004.aspx

惯性导航圆锥误差和划船误差

首先，我想说一下自己写这些东西的初衷和目的，作为捷联惯性导航系统的初学者，我接触也有九个月了，但是对于书本上繁杂的公式还是有三分敬畏的。所以在这儿我想将自己理解的部分知识点用简单易懂的语言，记录下来。与大家共同分享，探讨惯性技术的问题！ 我将不定期的更新，争取每周一次。 首先是我对惯性技术的最直观的理解，惯性技术的本质就是以惯性为原理而应用的技术。那惯性又是什么呢？简单就是，牛顿第三定律。对应到惯性导航系统就是，物体的角运动和线运动可以用惯性仪表可以精确测量得到。因此，我们研究惯性导航的系统的根便出现了——惯性仪表。惯性仪表的精度反映了惯性技术的发展水平，仪表的好坏直接决定了系统集成的指标，而系统集成难度主要取决于系统测试标定技术和系统误差模型的精度建立。通常，我们要在惯性仪表的辅助下，通过计算及最优化，得到目标体的运动和姿态信息。在这个过程中，从惯性器件本身的研发，到器件误差的建模，到器件的集成，到导航信息的解算，每一步骤，都是至关重要的，彼此之间的精度是相互匹配的，不然会造成技术的浪费。 首先我想谈谈看起来很晕乎的圆锥效应和划船效应。以圆锥效应为例子，就是某一物体在特定情况下，由于某些原因导致了圆锥运动结果，特定情况的假设（或者叫前提）和圆锥运动（或者叫现象）之间构成了因果关系，称之为圆锥效应。所以我们只要掌握它的因果关系就可以很容易的理解了。有的教科书，这样子描述圆锥误差，“它是在三维角振动环境下，刚体有限转动产生的不可交换性误差。”让人看完之后还是不太理解，因为这种说法直接给出的是物体每个轴都存在圆锥误差的情况，我们连一个轴存在圆锥误差都没理解，他却直接说三个轴的，真不知道是怎么想的。回到主题，根据我之前定义的圆锥效应，我给出结果——Z轴做圆锥运动，那么你们不禁要问，那原因是什么？原因就是X，Y轴在做同频角振动！大家估计还不是有很直观的理解吧！那好了，接下来你有两种理解方法，一你可以用数学方法理解，通过X，Y轴角振动的数学表达式推导Z轴的角振动表达式，推导过程的关键就是角速度的投影了，我这儿就不介绍了；二你可以很愉快的从兜里拿两硬币出来，然后自己把它立起来，然后让她转起来！对，等它转起来的时候，大家会发现，硬币会慢慢的躺倒，这个过程就是圆锥运动。 至于划船效应，从因果关系的角度看，它的结果可不是划船，划船恰恰是它的前提、假设。而划船导致的结果是什么呢？是船居然慢慢的浮起来了，很恐怖吧？首先说，这的确就是划船效应，简单的说，就是船一个轴在做角振动（比如划桨），另一个轴在做线振动（比如前进后退），这个时候的第三轴就会存在速度。为什么呢？第一种是由于其他两个轴的线速度和角速度合成的第三轴加速度；第二种是由于线振动加速度投影导致的。 为什么要研究划船效应和圆锥效应呢？说大话，就是为了提高导航精度，方法就是经过计算划船效应和圆锥效应导致误差，修正之后，可提高导航精度。那么导航误差是怎么产生的呢？是因为划船效应和圆锥效应导致的本体系下的角速度，线速度误差，经过时间累积，误差会不断累积，因此如果能适当补充误差，可以提高系统精度。

齿轮的误差及其分析

齿轮误差及其分析 第一节：渐开线圆柱齿轮精度和检测 对于齿轮精度，主要建立了下列几个方面的评定指标： 一．运动精度： 评定齿轮的运动精度，可采用下列指标： 1．切向综合总偏差F i′： 定义：被测齿轮与理想精确的测量齿轮单面啮合时在被测齿轮一转内，（实际转角与公称转角之差的总幅度值）被测齿轮的实际转角与理论转角的最大差值。切向 综合总偏差F i′。 （它反映了齿轮的几何偏心、运动偏心和基节偏差、齿形误差等综合结果。） Δ 2．齿距累积总偏差F p，齿距累积偏差F pk。 定义：齿轮同侧齿面任意弧段（k=1或k=z）内的最大齿距累积偏差。它表现为齿距累积偏差曲线的总幅值。——齿距累积总偏差。 在分度圆上，k个齿距的实际弧长与公称弧长之差的最大绝对值，称k个齿距累积误差ΔF pk。 k为2到小于Z/2的正数。 这两个误差定义虽然都是在分度圆上，但实际测量可在齿高中部进行。这项指标主

要反映齿轮的几何偏心、运动偏心。用ΔF p 评定不如ΔF i′全面。因为ΔF i是在连续切向综合误差曲线上取得的，而ΔF p不是连续的，它是折线。 ΔF i′= ΔF p+ Δf f 测量方法：一般用相对法，在齿轮测量机上测量。 3．齿圈径向跳动ΔF r与公法线长度变动ΔF w： ΔF r定义：在齿轮一转范围内，测头在齿槽内，于齿高中部双面接触，测头相对于齿轮轴线的最大变动量。 它只反映齿轮的几何偏心，不能反映其运动偏心。（用径跳仪测量检测。） 由于齿圈径跳ΔF r 只反映齿轮的几何偏心，不能反映其运动偏心。因此要增加另一项指标。公法线长度变动ΔF w。 ΔF w定义：在齿轮一周范围内，实际公法线长度最大值与最小值之差。 ΔF w=W max-W min 测量公法线长度实际是测量基圆弧长，它反映齿轮的运动偏心。 测量方法：用公法线千分尺测量。 4．径向综合误差ΔF i″和公法线长度变动ΔF w： 齿轮的几何偏心还可以用径向综合误差这一指标来评定。 ΔF i″定义：被测齿轮与理想精确的测量齿轮双面啮合时，在被测齿轮一转内，双啮中心距的最大变动量。 二．工作平稳性的评定指标： 1．齿切向综合误差Δf i′： 定义：被测齿轮与理想精确的测量齿轮单面啮合时，在被测齿轮一齿距角内，实际转角与公称转角之差的最大幅度值。以分度圆弧长计值。它反映出基节偏差 和齿形误差的综合结果。 测量方法：与ΔF i′同时测量出。 2．齿形误差Δf f与基节偏差Δf pb： 齿形误差Δf f 定义：在端截面上，齿形工作部分内（齿顶倒棱部分除外），包容实 际齿形且距离为最小的两条设计支形间的法向距离，称为齿

惯导精度计算公式

惯导误差计算公式 圆概率误差 50%圆概率误差 用于表示惯导装置的位置精度。常用的圆概率误差有50%圆概率误差和95%圆概率误差，分别记为CEP 和95%CEP 。 在测量测试较多的情况下，50%圆概率误差可以用公式统计得出： CEP = （A ） 式中 CEP ---单位为n mile/h ； n ----有效试验次数。试验次数取值按GJB1185-1991中附录A 的规定； i RER ----第i 次试验的任务径向误差率，用公式计算得出： i RER = （B ） 式中 i m ---第i 次试验的采样点数； j ----第i 次试验的第j 个采样时刻； ij RER ----第i 次试验的第j 个采样时刻的径向误差率，用公式计算得出： ij RER = （C ） 式中 ij T -----第i 次试验的第j 个采样时刻的导航时间，单位为h ； ij ??-----第i 次试验的第j 个采样时刻的纬度误差，单位为 分； ij λ?----第i 次试验的第j 个采样时刻的经度误差，单位为 分； ij ?-----第i 次试验的第j 个采样时刻的纬度真值，单位为 度。 95%圆概率误差 在测量次数较多的情况下，95%圆周概率误差可以用下公式统计得出： 95%CEP = （D ） 式中 95%CEP ---单位为n mile/h ；

n ----有效试验次数； i RER ----第i 次试验的任务径向误差率，用公式（B ）计算得出： 95%CEP 与CEP 的换算关系 95%CEP 与CEP 的相互换算按公式（E ）和公式（F ）进行： 95%CEP =2.08CEP （E ） CEP = 0.48×95%CEP （F ） 均方根误差 均方根误差用于描述惯导装置的速度、角速度、航向角、姿态角和气压-惯性高度精度，记为RMS 。 在测量次数有限的情况下，均方根误差可以用公式G 统计获得： RMS =（G ） 其中： n ---有效试验次数 i m ---第i 次试验的采样点数 j ---第i 次试验的第j 个采样时刻 ij x ----第i 次试验的第j 个采样时刻的测量值 0ij x ----第i 次试验的第j 个采样时的的真值 均方差 均方差也可以用于惯导装置的精度评价，可以用一倍、二倍和三倍均方差来表示，分别记为σ、2σ和3σ，其概率分别为68.3%、95.9%和99.7%。 在测量次数有限的情况下，均方差可以用公式H 统计获得： σ=（H ） 其中： n ---有效试验次数 i m ---第i 次试验的采样点数 j ---第i 次试验的第j 个采样时刻 ij x ----第i 次试验的第j 个采样时刻的测量值 i x ----第i 次试验的系统误差，用公式I 计算. 01111[()]i m n i ij ij i j i x x x n m ===-∑∑----（I ）

飞行中惯导定位误差的修正方法研究

飞行中惯导定位误差的修正方法研究 【摘要】惯性导航系统是目前应用于飞机上的主要现代导航设备之一，将其用于军用飞机，可实现摆脱GPS卫星限制、不受无线电磁、辐射干扰、扩大飞机活动范围、深入边沿、陌生地区和远洋上空执行任务等重大军事作用。但同时惯性导航系统也具有导航定位误差随时间的增长不断累积，导致导航精度不断降低的缺点。因此，分析和探讨如何修正飞行中惯性导航系统累积定位误差的方法，提高导航精度，对惯性导航系统在军用飞机上的进一步推广使用具有重要的意义。本文分析了在军用飞机的领航应用过程中，可以使用的各种修正惯导定位误差的方法。 【关键词】惯导定位误差；地标定位；无线电罗盘定位；塔康定位 1.惯性导航系统产生定位误差的主要原因 惯性导航系统依据牛顿力学定律，利用惯性敏感元件感测飞机相对惯性空间的线运动和角运动参数，在给定初始条件下，自动推算出飞机的地速向量、位置及其它航行数据。不考虑惯性部件陀螺仪本身的漂移误差，定位的精度主要与其定位的基本原理有关。惯导定位的基本原理是推算，所依据的基本方程如下：其中：WE、WN分别为东西向、南北向地速，由测量初始时的飞机速度及东西向、南北向加速度对时间积分求的；j0、l0为测量初始的纬、经度；R为飞机围绕地心转动的曲率半径。 由惯导定位的简要原理可知，推算的飞机位置必然是存在误差的，并且误差要随着飞行时间的增长而不断增大。对于战斗机来说，续航时间一般为1-2小时，经空中加油后可达2-6小时之间。经证实这段飞行时间正好是惯性导航系统误差的上升区间，并且定位误差直接影响着飞机的导航精度和武器和攻击的成功率。 因此，在飞行中必须对惯导系统推算的飞机位置加以修正，以保证飞行任务的顺利完成。 2.修正惯性导航系统累计定位误差的方法 目前，高精度的惯性导航系统中，通过采用静电陀螺仪、激光陀螺仪以及光纤陀螺仪作为惯性敏感元件，从陀螺仪及加速度级的设计、材料和工艺方面，提高定位的精度和可靠性。这种方法本身受到技术发展的限制，并且成本昂贵，在飞行领域普及尚需一定的时间。 在当前军用飞机现有装备的条件下，飞行实际中要修正惯性导航系统的定位误差，提高其精度，满足飞行训练的任务要求，主要是通过其他方法获取准确的飞机即时位置对惯性导航系统加以校正来实现的。 2.1 地标定位法 地标定位是最基本的确定飞机位置的方法，只要能够看得见地面，通过航空地图与地面的反复对照，根据地标间的相关位置和地标本身的特征，准确地识别出看到的地标，即确定了飞机在某一时刻的精确位置，将这一位置手动输入惯导，惯导将这一位置作为新的推算起点，在其基础上进一步推算，从而实现定位误差的校正。 这种方法的优点是简单、不依赖任何设备，缺点是受能见度和地标情况的限制，在复杂气象条件下和海上、沙漠、草原等地标稀少的地方，地标定位的方法无法实施，必须依靠其他方法获取飞机位置。另外，人为因素也是影响地标定位准确性的主要方面，飞行员确定飞机位置的水平和能力决定了定位的精度。

捷联式惯导系统误差解析解研究

第22卷　第11期计　算　机　仿　真2005年11月 文章编号:1006-9348(2005)11-0042-04 捷联式惯导系统误差解析解研究 张宾,刘藻珍 (北京理工大学机电工程学院,北京100081) 摘要:该文在一定的假设条件下利用捷联惯导系统的三维误差状态模型求解出了单通道误差状态方程的解析解,列表给出 了各误差源对于某一特定误差状态的动态影响。然后利用某型导弹的弹道数据通过对两种误差模型在同一条件下进行仿 真的方法验证了单通道误差状态方程解析解的正确性。单通道误差模型对分析各种误差源对系统的影响,确定在满足系统 精度要求的条件下主要误差源的选择范围,进行系统精度分配提供了十分方便直观的方法。 关键词:捷联;误差模型;误差分析 中图分类号:V249.32 文献标识码:A Research on the Error Ana lyti c Soluti on of Strapdown I nerti a l Nav i ga ti on System ZHANG B in,L I U Zao-zhen (School of Mechanical Electr onic Engineering,Beijing I nstitute of Technol ogy,Beijing100081,China) ABSTRACT:I n this paper,err or state model of strapdown inertial navigati on syste m(SI N S)is educed and analytic s oluti on t o monochannel err or state equati on is worked out under the conditi on of certain hypotheses.The lists of the effect of each err or s ource t o a given err or status are p r ovided when SI N S is in the state of moving.The correctness of analytic s oluti on t o monochannel err or state equati on is validated by the means of t w o err or models’si m ulati on excer p2 ting the same actual traject ory data of a certain type m issile.Monochannel err or model gives a convenient and intu2 iti onistic way t o analyze the effect of all kinds of err or s ources t o the system,deli m it the selective range of main err or s ource which can meet the requirement of the syste m accuracy and all ot syste m accuracy. KE YWO RD S:Strapdown;Err or model;Err or analysis 1　引言 在导航过程中,希望惯导系统能准确地提供各种导航信 息。但各种误差源的存在,使导航信息具有一定的误差。本 文在一定的假设条件下利用捷联惯导系统的三维误差状态 模型求解出了单通道误差状态方程的解析解,列表给出了各 误差源对于某一特定误差状态的动态影响。然后利用某型 导弹的弹道数据通过对两种误差模型在同一条件下进行仿 真的方法验证了单通道误差状态方程解析解的正确性。 单通道误差模型对分析各种误差源对系统的影响,确定 在满足系统精度要求的条件下主要误差源的选择范围,进行 系统精度分配提供了十分方便直观的方法。 2　捷联惯导误差模型 当地水平坐标系(L)中,捷联惯导系统力学编排方程计 算输出的状态变量包括:大地坐标(φ,λ,h),运动速度(V e , V n,V u)及姿态信息(r,p,y)等量。此时相应的误差状态向量 δX(t)=[

影响齿轮工作平稳性的加工误差分析 - 普通齿轮传动

影响齿轮工作平稳性的加工误差分析 影响齿轮传动工作平稳性的主要因素是齿轮的齿形误差△ff和基节偏差△fpb。齿形误差会引起每对齿轮啮合过程中传动比的瞬时变化；基节偏差会引起一对齿过渡到另一对齿啮合时传动比的突变。齿轮传动由于传动比瞬时变化和突变而产生噪声和振动，从而影响工作平稳性精度。 滚齿时，产生齿轮的基节偏差较小，而齿形误差通常较大。下面分别进行讨论。(1)齿形误差 齿形误差主要是由于齿轮滚刀的制造刃磨误差及滚刀的安装误差等原因造成的，因此在滚刀的每一转中都会反映到齿面上。常见的齿形误差有如图9-6所示的各种形式。图a为齿面出棱、图b为齿形不对称、图c为齿形角误差、图d为齿面上的周期性误差、图e为齿轮根切。 由于齿轮的齿面偏离了正确的渐开线，使齿轮传动中瞬时传动比不稳定，影响齿轮的工作平稳性。 (2)基节极限偏差滚齿时，齿轮的基节极限偏差主要受滚刀基节偏差的影响。滚刀基节的计算式为： pb0=pn0cosα0=pt0cosλ0cosα0≈pt0cosα0 式中：pb0――滚刀基节； pn0――滚刀法向齿距； pt0――滚刀轴向齿距； α0――滚刀法向齿形角； λ0――滚刀分度圆螺旋升角，一般很小，因此cosλ0≈1。 由上式可见，为减少基节偏差，滚刀制造时应严格控制轴向齿距及齿形角误差，同时对影响齿形角误差和轴向齿距误差的刀齿前刀面的非径向性误差也要加以控制。 影响齿轮接触精度的加工误差分析 齿轮齿面的接触状况直接影响齿轮传动中载荷分布的均匀性。滚齿时，影响齿高方向的接触精度的主要原因是齿形公差△ff和基节极限偏差△fpb。影响齿宽方向的接触精度的主要原因是齿向公差△Fβ。产生齿向公差的主要原因： （1）滚齿机刀架导轨相对于工作台回转轴线存在平行度误差。 （2）齿坯装夹歪斜由于心轴、齿坯基准端面跳动及垫圈两端面不平行等引起的齿坯安装歪斜，会产生齿向误差。 （3）滚切斜齿轮时，除上述影响因素外，机床差动挂轮计算的误差，也会影响齿轮的齿向误差。

渐开线圆柱齿轮测量误差的分析与修正研究

编订：__________________ 审核：__________________ 单位：__________________ 渐开线圆柱齿轮测量误差的分析与修正研究Deploy The Objectives, Requirements And Methods To Make The Personnel In The Organization Operate According To The Established Standards And Reach The Expected Level. Word格式 / 完整 / 可编辑

文件编号：KG-AO-5503-23 渐开线圆柱齿轮测量误差的分析与 修正研究 使用备注：本文档可用在日常工作场景，通过对目的、要求、方式、方法、进度等进行具体的部署，从而使得组织内人员按照既定标准、规范的要求进行操作，使日常工作或活动达到预期的水平。下载后就可自由编辑。 渐开线圆柱齿轮在工业生产中的应用十分广泛，齿轮测量的误差也一直受到人们的关注。通过描述渐开线圆柱齿轮测量误差的来源，分析了齿轮测量中误差的产生过程，并对当前齿轮测量中心误差的修正补偿方法进行了探讨。 渐开线圆柱齿轮是众多齿轮种类中最基本、应用最广泛的齿轮。在工业生产的机械装备中，最主要、最基本的零部件之一就是渐开线齿轮，那么渐开线齿轮的设计水平与加工精度直接影响工业产品的质量，而评价齿轮质量的重要方法就是测量齿轮偏差项。随着齿轮应用的日益广泛，齿轮制造误差对齿轮机构传动性能的影响逐渐显露，人们对于齿轮测量技术及其仪器的研究也愈发深入。

1.齿轮测量误差的来源分析 齿轮由于形状复杂，所以描述齿轮的参数很多，因此在测量中产生误差的原因也很多。不管是对齿轮的加工方法要求如何精确，也不管是对齿轮的加工精度要求如何，造成其仪器测量误差中的系统误差主要来源是测量主机稳定性、运动控制、测球半径和齿轮安装。 1.1.测量主机稳定性 测量主机是测量齿轮的主体，测量主机对齿轮测量误差的影响主要是主机工作台的基圆盘的回转精度对齿轮测量误差的影响。工作台的回转精度不高，就是上下顶尖的直线度和垂直度不好，也就是说运动中心线不稳定，这样基圆盘回转的同时被测齿轮也产生相同的运动。这样就会造成被测齿轮的回转与测球回转不同步，齿轮与测球的接触就不是连续接触，测量得出来的齿形不是刀具加工的渐开线齿形，带有测量误差。工作台基圆盘的回转精度是由仪器的传动部分决定的，它们的制造和装配误差在传递过程中必然要

齿轮传动的使用要求

齿轮传动的使用要求 1、传递运动的准确性： 影响因素：几何偏心、运动偏心。 检验参数： （1）切向综合总偏差F i’：被测齿轮与测量齿轮单面啮合时，被测齿轮一转内，齿轮分度园上实际圆周位移与理论圆周位移的最大差值。（2）齿距累积总偏差F p：齿轮同侧齿面任意弧段内的最大齿距累积偏差。（万能齿轮检查仪） （3）径向综合总偏差F i“”：产品齿轮的左右齿面同时与测量齿轮接触，并转过一整圈时出现的中心距最大值和最小值之差。 （4）径向跳动F r：齿轮轴线的最大和最小径向距离之差。（齿圈径向跳动检查仪） 2、传动的平稳性： 影响因素：两齿轮的基节不等和齿廓误差。 检验参数： （1）齿廓总偏差F α：在计算范围内，包容实际齿廓迹线的两条与平均齿廓迹线完全相同的曲线间的距离，且两条曲线与平均齿廓迹线的距离为常数。 （2）一齿切向综合偏差f i‘：在一个齿距的切向综合偏差，它能综合地反映基节偏差和齿形误差在转一齿过程中的速比影响。 （3）一齿径向综合偏差f i“”： （4）单个齿距偏差f pt：在端面上，在接近齿高中部的一个与齿轮轴

线同心园上，实际齿距与理论齿距的代数差。 （5）基园齿距偏差f pb 3、载荷分布均匀性 影响因素：主要是由机床刀架导轨与工作台回转轴线不平行，齿呸端面的跳动或心轴歪斜。 检验参数： 螺旋线总偏差F β：包容实际螺旋线迹线的两条螺旋线迹线的距离。 螺旋线形状f f β：包容实际螺旋迹线的两条与平均螺旋线迹线完全的曲线间的距离，且两条曲线与平均螺旋线迹线的距离为常数。 螺旋线倾斜偏差f H β：在计算范围内的两端与平均螺旋线迹线相交的设计螺旋线迹线间的距离。 4、齿侧间隙 影响因素：主要因素，齿厚偏差即实际齿厚与公称齿厚之差是影响齿侧间隙的主要因素。另外，两轮安装的中心距偏差。 检验参数 （1）齿厚偏差E sn：实际齿厚和公称齿厚之差。（测齿卡尺） （2）公法线长度偏差E bn：公法线长度实际值与公差值之差。（公法线千分尺） 测量步骤：计算模数m n==D e/(Z+2)，确定跨齿数，n==Z/9+0.5

齿轮误差分析

1.1 齿圈径向跳动误差(即几何偏心) 齿圈径向跳动是指在齿轮一转范围内，测头在齿槽内或轮齿上，与齿高中部双面接触，测头相对于轮齿轴线的最大变动量。也是轮齿齿圈相对于轴中心线的偏心，这种偏心是由于在安装零件时，零件的两中心孔与工作台的回转中心安装不重合或偏差太大而引起。或因顶尖和顶尖孔制造不良，使定位面接触不好造成偏心，所以齿圈径跳主要应从以上原因分析解决。 1．2公法线长度误差(即运动偏心) 滚齿是用展成法原理加工齿轮的，从刀具到齿坯间的分齿传动链要按一定的传动比关系保持运动的精确性。但是这些传动链是由一系列传动元件组成的。{HotTag}它们的制造和装配误差在传递运动过程中必然要集中反映到传动链的末端零件上，产生相对运动的不均匀性，影响轮齿的加工精度。公法线长度变动是反映齿轮牙齿分布不均匀的最大误差，这个误差主要是滚齿机工作台蜗轮副回转精度不均匀造成的，还有滚齿机工作台圆形导轨磨损、分度蜗轮与工作台圆形导轨不同轴造成，再者分齿挂轮齿面有严重磕碰或挂轮时咬合太松或太紧也会影响公法线变动超差。 1．3齿形误差分析 齿形误差是指在齿形工作部分内，包容实际齿形廓线的两理想齿形(渐开线)廓线间的法向距离。在实际加工过程中不可能获得完全正确的渐开线齿形，总是存在各种误差，从而影响传动的平稳性。齿轮的基圆是决定渐开线齿形的惟一参数，如果在滚齿加工时基圆产生误差，齿形势必也会有误差。基圆半径R= 滚刀移动速度／工作台回转角速度x cos ao (ao为滚刀原始齿形角)，在滚齿加工过程中渐开线齿形主要靠滚刀与齿坯之间保持一定速比的分齿来保证，由此可见，齿形误差主要是滚刀齿形误差决定的，滚刀刃磨质量不好很容易出现齿形误差。同时滚刀在安装中产生的径向跳动、轴向窜动(即安装误差)也对齿形误差有影响。常见的齿形误差有不对称、齿形角误差(齿顶变肥或变厚)、产生周期误差等。 1．4齿向误差分析 齿向误差是在分度圆柱面上，全齿宽范围内，包容实际齿向线的两条设计齿向线的端面距离。引起齿向误差的主要原因是机床、刀架的垂直进给方向与零件轴线有偏移，或上尾座顶尖中心与工作台回转中心不一致，还有滚切斜齿轮时，差动挂轮计算误差大，差动传动链齿轮制造和调整误差太大。另外夹具和齿坯制造、安装、调整精度低也会引起齿向误差。 1．5齿面粗糙度分析 齿面粗糙度不好一般有几种现象：发纹、啃齿、鱼磷、撕裂。 引起齿面粗糙度差的主要原因有以下几方面：机床、刀具、工件系统整体刚性不足、间隙大；滚刀和工件相对位置发生变化；滚刀刃磨不当、零件材质不均匀；切削参数选择不合适等。

捷联惯导详细讲解

捷联惯导系统从20世纪60年代初开始发展起来，在1969年，捷联惯导系统作为"阿波罗"-13号登月飞船的应急备份装臵，在其服务舱发生爆炸时将飞船成功地引导到返回地球的轨道上时起到了决定性作用，成为捷联式惯导系统发展中的一个里程碑。 捷联式惯性导航(strap-downinertialnavigation)，捷联（strap-down）的英语原义是“捆绑”的意思。因此捷联式惯性导航也就是将惯性测量元件（陀螺仪和加速度计）直接装在导弹需要诸如姿态、速度、航向等导航信息的主体上，用计算机把测量信号变换为导航参数的一种导航技术。 一、捷联惯导系统工作原理及特点 惯导系统基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，之后将其变换到导航坐标系，得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位臵信息等。 捷联惯导系统（SINS）是一种无框架系统，由三个速率陀螺、三个线加速度计和微型计算机组成。由于惯性元器件有固定漂移率，会造成导航误差，因此导弹通常采用指令、GPS或其组合等方式对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位臵参数。如采用指令+捷联式惯导 捷联惯导系统能精确提供载体的姿态、地速、经纬度等导航参数，是利用惯性敏感器、基准方向及最初的位臵信息

来确定运载体的方位、位臵和速度的自主式航位推算导航系统。在工作时不依赖外界信息，也不向外界辐射能量，不易受到干扰破坏。它完全是依靠载体自身设备独立自主地进行导航，它与外界不发生任何光、声、磁、电的联系，从而实现了与外界条件隔绝的假想的“封闭”空间内实现精确导航。所以它具有隐蔽性好，工作不受气象条件和人为的外界干扰等一系列的优点。 除此以外捷联惯导系统的最大特点是没有实体平台，即将陀螺仪和加速度计直接安装在机动载体上，在计算机中实时的计算姿态矩阵，通过姿态矩阵把导航加速度计测量的载体沿机体坐标系轴向的加速度信息变换到导航坐标系，然后进行导航计算。同时，从姿态矩阵的元素中提取姿态和航向信息．由此可见，在捷联惯导系统中平台的作用已由计算机及其软件的作用代替了，捷联式惯导系统采用的是数学平台。力学编排就是按照合适的数学模型由观测量计算出导航定位参数。具体地讲，利用陀螺仪测得的载体相对于惯性参照系的旋转角速度，计算出载体坐标系至导航计算坐标系之问的坐标转换矩阵；将测量的比力(加速度计测量载体相对于惯性空间的线加速度)变换至导航坐标系，并经过两次积分得到所需的速度位臵信息。 二、捷联惯导系统有以下独特优点： （1）去掉了复杂的平台机械系统，系统结构极为简单，

齿轮传动链的运动精度与加工误差

1996—4目　次 ?人物专访? 走自己的路　创中国之“微软” k k 访青年机译专家陆肇雄博士左琼峰(插5)……?试验研究? 高强度高韧性高耐蚀性非晶合金 　Fe-C r-B -P -Se 的研究白聿钦(1)………………变截面细长杆振动车削的试验研究祝锡晶等(3)………切屑折断过程及槽型CAD 专家 　系统研究郑敏利等(4) (2) 1 4 C r-1M 材料切削　硬化规律的研究董丽华等(6)…………………………提高磁栅传感速度的研究段丽华等(7)…………………热管式换热器热工性能试验研究白奉臣等(9)…………谷物干燥机通风干燥工艺及参数 试验研究李景慧等(11)…………………………………圆周均布多轴头齿轮传动系统的 分析与研究隋秀凛等(13)……………………………新设计?新装置?新结构 镗床加工空间凸轮特殊装置的设计张碚等(14)………任意斜截圆柱面壳体的展开计算曹中生(16) …………整体镗床用可编程电控及变频 　调速系统的设计熊新民(17) ……………………………YDX-1射孔弹生产线自动称药机 　输料机的设计张永德等(19) …………………………工件以圆孔在心轴上定位误差的 分析和计算彭庚新(21)……………………………………变螺距螺旋的设计 王朝辉等(22) ………………………S 型深孔麻花钻张　霞(24) ………………………………筒体大开孔结构的应力分析设计法 徐　毅(26) ………一种新颖的轮毂联结结构分析陈龙厚(28)……………?实用技术? 编网机超越离合器的应用沈民光(29)……………………可编程控制器在变频调速供水 系统中的应用陈　涛等(30)………………………………磁性流体密封技术朱孝平等(32)…………………………小型转炉氧枪升降装置结构分析刘剑平(33)……………用解析法求解回转体的不平衡重量李克原等(34) ……预拉处理对链条疲劳强度的影响王严兴等(35) ……… ?工厂经验?传动链中心距测量仪 兰宏等(37) ………………………下穿横梁的铸造工艺吕烨等(38)…………………………聚氨脂橡胶模在应用中几个主要 问题的分析廖　江(40)……………………………………汽车交流发电机和调节器主要 故障诊断与排除王　兴(41)………………………………液压油缸球铰架制造新工艺于润海(42)…………………木工机械设备的选型佟小平等(43)………………………套类零件不停车加工内胀式定心 　夹紧装置夏建中(44)……………………………………浅谈机械产品的艺术造型王　琨等(45)………………?标准化? 表面粗糙度代号及其注法新旧标准 　对比分析李瑞芬等(46)…………………………………剖析米制锥螺纹的标准示例李　琦等(48)……………?理论探讨? 齿轮传动链的运动精度与加工误差程友联(49)…………脂润滑点接触弹流的数值分析蓝嘉铭等(51)……………连铸机预应力结构拉矫辊的设计思想张春宜等(53)…?企业管理? 企业公关形象的重要作用 韩晓萍等(55) ……………… 封面广告说明(56)…………………………………………封三广告说明(54)…………………………………………信息(18) ……………………………………………M a i n Top ic 4 1996D evel op le Ch ina’s M icro soft Docto r L u Zhaox i ong Specilist on tran slating m ach ine Zuo Q i ongfeng (插5) ………………………Study of H igh strength h igh ductility co rro si on resistan t a mo rphou sall oy Bai Yuqin (1)…………T est study on o scilating tu rn ing of irregu lar 　BA R Zhu X ijing et al (3)………………………T est study of ch i p b reak ing p rocess and 　sl o t CAD syste m Zheng M in li et al (4) ………Study of cu tting w o rk harden ing of 21 4C r -1M o Dong L ihua et al (6)…………………　Study on sen so ring speed of m agnetic grid D uan L ihua et al (7) ………………………T est study on ther m al m ach in ical p roperties of p i pe heat exchanger Bai Fengchen et al (9)……T est study of grain drying p rocess and specificati on of drying m ach ine L i J inghu i et al (11)…………………………A nalysis and study of circum ference un ifo r m m u lti sp indle gearing Su i x iu lin et al (13)………D evel op ing calcu lati on of m iter cylinder 　Cao Zhongsheng (16)……………………Su rvey of in tegral bo ring m ach ine PC frequency conversi on mon ito ring syste m X i ong X inm in (17) …………………………D esign of W eigh ing and conveying equ i pm en t in YDX-1ho le m ak ing bu llet p roducti on line Zhang Yongde et al (19)……………………D esign of V ari ouab le p itch scre w W ang Zhaohu i et al (22)……………………　S type t w ist drill Zhang X ia (24)……………　Stress an lysis design m ethod of cylinder w ith large dia m eter ho le Xu Y i (26)………………　Structu ral analysis of ne w hub coup ling chen L onghou (28) …………………………本期责任编辑:杨桂霞 机械工程师 1996年第4期(总第73期) 　出版时间:1996年8月15日 　地 址:哈尔滨市动力区文治头道街30号　电 话:2119234　邮政编码:150040　广告经营许可证:黑工商广字(哈动003)　订购处:全国各地邮局

齿轮公差的计算及描述

2012—2013学年第一学期课程论文 论文题目：浅析精密机械齿轮传动中的误差及计算方法 课程名称：误差理论与数据处理 学院：机电学院 专业：机械工程 班级： 姓名： 学号： 2013年1月8日

目录 0 引言 (3) 1 齿轮误差来源 (3) 1.1 齿轮制造误差 (4) 1.1.1 几何偏心 e的影响 (4) r 1.1.2 运动偏心 e的影响 (5) k 1.1.3 齿形误差、周节偏差、齿向误差等因素的影响 (5) 1.2 齿轮装配误差 (6) 2 齿轮传动计算方法 (6) 2.1绝对值法 (6) 2.2概率法 (6) 3误差源的分布 (7) 4传动链精度计算 (8) 5结语 (9) 参考文献 (10)

浅析精密机械齿轮传动中的误差及计算方法 摘要：齿轮传动是机械传动中最重要的传动形式之一,在精密传动中的应用也很广泛。精密机械传动对传动精度要求很高，所以，在精密传动中，我们必须要充分考虑齿轮传动中的误差的影响。本文给出了误差来源、误差分布及相关计算方法。文中主要分析了传动误差，并给出了空程误差的计算式，没有考虑齿轮传动中的温度、受力变形的影响。计算方法采用了常用的概率法，这种方法简单，但算出的误差较大，具体计算时应结合实际情况，看此法是否能满足精密传动机械的精度要求。若不能满足，则需另寻他法。 关键词：齿轮传动精度传动误差

A Brief Analysis Of Error And Computing Method In Gear Transmission Of Precise Machinery Abstract: Gear transmission is one of the most important mechanical transmission in the form of transmission and is widespread in precision machinery. It requires a high transmission accuracy in Precision mechanical transmission[]1. To meet the requirements, we must fully consider the influence of gear transmission error in precise transmission. In this paper, it gives the source of error, error distribution and computing method. This paper mainly analyzes the transmission error and gives the error calculation of empty-range without considering the influence of temperature and stress deformation. We use the mostly-used probabilistic method to get the result[]2. This method is brief, but the error is too high. In the specific calculation, we should consider the actual situation to see whether this method can meet the demands of the transmission accuracy in precise machinery. If not, we have to look for other methods. Key words: gear transmission error analysis transmission accuracy.

齿轮传动中可能的问题

一、空回和产生空回的因素 所谓空回，就是当主动轮反向转动时从动轮滞后的一种现象。滞后的转角即空回误差角。产生空回的主要原因是由于一对齿轮有侧隙存在。 从理论上来说，一对啮合齿轮可以是无侧隙的。但在某些情况下，侧隙对传动的正常工作是必要的．。由于侧隙的存在，可以避免由于零件的加工误差而使轮齿卡住；此外它还提供了贮存润滑油的空间，以及考虑由于温度变化而引起零件尺寸的变化等因素。但是，侧隙在反向传动中引起的空回误差，将直接影响传动精度。因此，必要时须对空回误差予以控制或设法消除其影响。 产生空回的主要因素是：就齿轮本身而言，如中心距变大、齿厚偏差、基圆偏心和齿形误差等。此外，齿轮装在轴上时的偏心、滚动轴承转动座圈的径向偏摆和固定座圈与壳体的配合间隙等也会对空回产生影响。 二、齿轮传动的失效形式 齿轮传动的失效形式主要是：轮齿的折断，齿面的点蚀、磨损和胶合等。 1.轮齿的折断 轮齿的折断一般发生在齿根部分，因为齿根处弯曲应力最大而且有应力集中。折断有两种：一种是在短期过载或受到冲击载荷时发生的突然折断；另一种是由于多次重复弯曲所引起的疲劳折断。这两种折断都起始于齿根受拉应力的一边。对于齿宽较小的直齿圆柱齿轮，齿根裂纹往往是从齿根沿着齿宽方向扩展，发生全齿折断。齿宽较大的直齿圆柱齿轮，容易因制造及安装的误差以及转轴等零件的弹性变形等因素，使载荷沿齿宽分布不均而使载荷集中于齿的一端，斜齿及人字齿轮因为接触线是倾斜的，载荷有时也作用在齿的一端的齿顶上，因此这些齿轮的齿根裂纹往往是从齿根沿着斜向齿顶的方向扩展，而发生轮齿的局部折断。增大齿根过渡曲线半径、降低表面粗糙度值、采用表面强化处理（如喷丸、辗压）等，都有利于提高轮齿的抗疲劳折断能力。 2.齿面的点蚀 润滑良好的闭式传动齿轮，当齿轮工作一段时期以后，常在轮齿的工作表面上出现疲劳点蚀。点蚀齿面的点蚀多出现在靠近节线的齿根表面上。在磨损严重的齿轮传动中，特别是在开式齿轮传动中见不到点蚀现象，这是因为表层的磨损速度比在表层上出现疲劳裂纹的速度要快得多。 出现点蚀的齿面，将失去正确的齿形。从而破坏了正确的啮合，使得传动精度下降，引起附加动载荷，产生噪声和振动，并加快齿面磨损和降低传动寿命。 提高齿面的硬度和降低表面粗糙度值，在许可范围内采用最大的移距系数和增大齿轮传动的综合曲率半径，以及增大润滑油粘度与减小动载荷等，都可提高齿面的接触疲劳强度。 3.齿面的磨损 当表面粗糙的硬齿与较软的轮齿相啮合时，由于相对滑动、软齿表面易被划伤而产生齿面磨损。外界硬屑落人啮合齿间也将产生磨损。磨损后，正确齿形遭到破坏，齿厚减薄，最后导致轮齿因强度不足而折断。 对于闭式传动，减轻或防止磨损的主要措施有：①提高齿面硬度；②降低齿面粗糙度值；③注意润滑油的清洁和定期更换；④采用角度变位齿轮传动，以减轻齿面滑动等。对于开式传动，应特别注意环境清洁，减少磨粒（硬屑）的侵入。 4.齿面的胶合

捷联惯性技术的发展及与平台惯导系统的对比

捷联惯性技术的发展及与平台惯导系统的对比 [2009-06-20] 作者：admin 来源： 1.惯性技术与惯性导航的概述 惯性技术是惯性导航技术、惯性制导技术、惯性仪表技术、惯性测量技术以及惯性测试设备和装置技术的统称。它已有四十多年的发展历史了。由于惯性技术的自主性等特点，它不需要引人外界信息便可实现制导于导航。所以，它在国防科技中占有非常重要的地位，广泛的运用于航天、航空、航海等军事领域；随着惯性技术和计算机技术的不断发展以及成本降低，许多国家将其应用领域扩大到现代化交通运输、海洋开发、大地测量与勘探、石油钻井、矿井、隧道的掘进与贯通、机器人控制、现代化医疗器械、摄影技术以及森林防护、农业播种、施肥等民用领域。 惯性导航系统(Inertial Navigation System)，简称惯导，是利用惯性敏感元件、基准方向及最初的位置信息来确定运载体的方位、姿态和速度的自主式航位推算系统。惯性导航系统可以分为平台式惯导系统和捷联式惯导系统两大类：平台式惯导系统是将陀螺仪和加速计安装在一个稳定平台上，以平台坐标系为基准，测量运载体运动参数的惯性导航系统；捷联式惯导系统(Strapdown Inertial Navigation System , SI )是将惯性敏感元件(陀螺仪和加速计)直接安装在运载体上，是一种不再需要稳定平台或常平架系统的惯性导航系统。 导航的目的就是为了得到运载体的实时的方位、姿态和速度。在工程运用中，能够测定物体运动参数的方法很多：如测量位移可以用里程计，还可以用无线电定位技术、天文定位技术和卫星定位技术等；要测速度可以用测速计；要测转角可用角位置传感器(电位计、光电码盘等等)；要测角速度可以用转速表、测速电机等等。但是，以上各种测量手段还没有一种能够在同一时刻单独实时而又高精度地测量运载体的线运动和角运动，而惯性技术恰是测量这些运动参数的最理想的手段。