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机械手设计电气控制部分

机械手设计电气控制部分
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第3章机械手的电气控制系统设计

3.1 机械手电气控制系统的概述

机械手的定位系统采取定位块定位,在设定位置装置定位块。并为了达到缓

冲的目的,在满足工作要求的前提下,设计尽量轻的零部件。比如将某些铸钢件

改用铝合金制造,或者将一些实心的零件做成空心的,以此来减轻总质量。采取

PLC程序控制,控制系统选择三菱公司的FX1S系列的PLC控制器。另外机械手还可

进行但不运行及回零等,其有手动控制方式和全自动控制

自动生产线机械手的主要参数: 臂力5N;自由度数为4;运动形式为圆柱坐

标;长度(未伸缩)943mm;高度(未升起)为532mm,手臂伸缩行程范围0—500mm,

手臂伸缩速度为250mm/s,手臂升降行程范围0—300mm;手臂升降速度为150mm/s;

手腕回转行程范围

~

0,

90

0,手腕回转速度为135°/s;大臂回转角度范围

90

~

大臂回转速度为135°/s;定位方式为定位块;定位精度为m m

;控制方式

1.0

为点位式、PLC控制;驱动方式为液压系统。

3.2 机械手电气控制程序

附表1 机械手自动控制程序

步序号指令数据步序号指令数据步序号指令数据

1 LD X400 17 AND T453 K1.5

2 ANI X401 18 ANI T454 31 OUT Y439

3 ANI T450 19 OUT Y435 32 OUT T550

4 OUT Y430 20 OUT T454 K2

5 OUT T450 K1.5 33 AND T550

K2 21 AND T454 34 ANI T551

6 AND T450 22 ANI T455 35 OUT Y530

7 ANI T451 23 OUT Y436 36 OUT T551

8 OUT Y432 24 OUT T455 K1.5

9 OUT T451 K2 37 AND X500

K0.5 25 AND T455 38 ANI T552

10 AND T451 26 ANI T456 39 OUT Y531

11 ANI T452 27 OUT Y437 40 OUT Y532

13 OUT Y433 28 OUT T456 41 OUT T552

14 OUT T452 K0.5 K3

K1.5 27 AND T456

15 OUT Y434 28 ANI T457

16 OUT T453 29 OUT Y438

K2 30 OUT T457

3.3 机械手电气控制系统图

3.3.1 自动控制系统图

图3.1 机械手自动控制系统图

上图为机械手自控控制系统图,他的指令采用FX1S的专用PLC控制器控制,他的工作顺序是按照上图中大臂下降开始直至最后一次大臂回转为完成一个完整的工作周期,每个工作段所用的时间在上图均已标明,从系统启动到结束程序,除非系统受到X500停车指令,否则系统均通过各个时间控制器来完成精确的控制。

3.3.2 手动控制系统图

图3.2 机械手手动控制系统图

上图为本机械手在进行试运行和系统检查以及手动控制完成所需动作而设计的手动控制系统,工作流程在上图已经清晰标明。

3.3.3 机械手自动方式状态图

机械手自动方式状态图如图3.3所示,其中S2是自动方式的初始状态。状态转移开始辅助继电器M8041,原点位置条件辅助继电器M8044的状态都是在初始化程

序中设定的,在自动系统程序运行中不再改变。

图3.3 机械手自动方式状态图3.3.4 机械手独立控制面板设计图

机械手控制独立控制面板如图3.1所示

图3.4 机械手控制面板

面板中的启动和急停按钮与PLC的运行程序无关,这两个按钮是用来接通或断开PLC外

部负载的电源。本机械手食用油手动和自动两种运行状态的控制系统,所以应能根据所设置的运行方式自动进入,这就要求系统应能自动设定与各个运行方式相应的初始状态,其相应的输入设定按钮在图3.4已经标定。

3.4 本章小结

在本章中主要讨论了本文所设计的机械手的电气控制系统的概述及机械手的自动控制程序,自动控制系统图,手动控制系统图,自动方式状态图和机械手控制面板等。

物料分拣机械手自动化控制系统设计

物料分拣机械手自动化控制系统设计 摘要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上,结合机械手方面的设计,对机械手技术进行了系统的分析,提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想,充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动,控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 关键词:机械手;可编程控制器;自动化控制;物料分拣

目录 第一章前言 (1) 1.1研究的目的及意义 (1) 1.2主要研究的内容 (1) 第二章控制系统的组成结构和性能要求 (2) 2.1控制系统的组成结构 (2) 2.2控制系统的性能要求 (2) 第三章传感器的选择 (4) 第四章控制系统PLC的选型及控制原理 (6) 4.1 PLC控制系统设计的基本原则 (6) 4.2 PLC种类及型号选择 (10) 4.3 I/O点数分配 (10) 4.4 PLC外部接线图 (11) 4.5机械手控制原理 (12) 第五章 PLC程序设计 (14) 5.1总体程序框图 (14) 5.2初始化及报警程序 (15) 5.3手动控制程序 (16) 5.4自动控制程序 (16) 第六章总结与展望 (19) 参考文献 (20) 谢辞 (21)

(完整版)基于plc的机械手控制系统设计

前言 随着我国工业生产的飞跃发展,自动化程度的迅速提高,实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化,已愈来愈引起人们的重视。 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率;可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。 本文将通过西门子PLC控制机械手,PLC是可编程控制器(Programmable Logic Controller)的简称,是在继电顺序控制基础上发展起来的以微处理器为核心的通用的工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术的迅猛发展,PLC的功能也越来越强大,更多地具有计算机的功能。目前PLC已经在智能化、网络化方面取得了很好的发展。该系统利用西门子PLC,在步进电机驱动下,完成对机械手在搬运过程中的下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左旋等全过程自动化控制,并对非正常情况实行自动报警和自动保护,实现企业的机电一体化,提高企业的生产效率。

机械手自动操作控制的PLC程序设计

机械手自动操作控制的PLC程序设计目录 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述……………………………………………………………………1 1.2 机械手的工作方式………………………………………………………………2 2机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图……………………………………………3 2.2 控制程序…………………………………………………………………………4 3梯形图及指令表 3.1 梯形图 (9) 3.2 指令表....................................................................................11 总结..........................................................................................13 参考文献.................................................................................... 14 附录 (15) 机械手自动操作控制的PLC程序设计 1机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能~用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化~能在有害环境下操作以保护人身安全~因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件,或工具,的部件~根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式~如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构~使手部完成各种转动,摆动,、移动或复合运动来实现规定的动作~改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式~称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体~需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多~机械手的灵活性越大~通用性越广~其结构也越复杂。一般专用机械手有2,3个自由度。机械手的种类~按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手,按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种,按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置~如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件~在加工中心中更换刀具等~一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵~如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活~但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点~因此~机械手已受到许多部门的重视~并越来越广泛地得到了应用~例如: 1、机床加工工件的装卸~特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 2、在装配作业中应用广泛~在电子行业中它可以用来装配印制电路板~在机械行业中它可以用来组装零部件。 3、可在劳动条件差~单调重复易子疲劳的工作环境工作~以代替人的劳动。 4、可在危险场合下工作~如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 5、宇宙及海洋的开发~军事工程及生物医学方面的研究和试验。 1 机械手自动操作控制的PLC程序设计

基于西门子S7_200PLC控制的机械手项目技术报告

概要 本文介绍了用PLC S7-200为控制电路主元件,外加电器系统,输入输出电路,构成了整体的实训项目。通过PLC控制机械手来模拟工业生产过程中机电设备的工作原理。工业机械手的任务是搬运物品,要求把物品从一个工位搬到另一个工位,如下图所示。机械手的全部动作由气缸驱动,而气缸又由相应的电磁阀控制,这样使我们能更近距离地了解工业生产过程。 左移

目录 前言 第一章机械手简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 1.1 机械手概念 1.2 机械手总体结构 第二章PLC介绍. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 2.1 PLC发展史 2.2 PLC应用 2.3 PLC特点 第三章汽缸简介. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8 3.1汽缸概念与汽缸分类 3.2汽缸结构与工作原理 第四章相关元气件. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 4.1电磁阀介绍 4.2传感器介绍 第五章项目的实施. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11 5.1机械手的控制要求. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . .11 5.2机械手总体设计方案. . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . .11

示教机械手控制系统设计

百度文库- 让每个人平等地提升自我 0前言 / 机械手的积极作用正日益为人们所认识,其一,它能部分地代替人的劳动并能达到 生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为,它能大大地 改善工人的劳动条件,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此,受到各先进单 位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温、高压、粉尘、噪声的 场合,应用得更为广泛。在我国,近代几年来也有较快的发展,并取得一定的成果,受 到各工业部门的重视。在生产过程中,经常要对流水线上的产品进行分捡,本课题拟开 发物料搬运机械手,采用的德 结束语 目录 0前言 0 1 课程设计的任务和要求 ...................................................................... 1 课程设计的任务 ............................................................................ 1 课程设计的基本要求 (3) 2总体设计 (3) PLC 的选型 端子分配图 3 PLC 程序设计 设计思想... 顺序功能图 4程序调试说明 参考文献

国西门子S7-200系列PLC对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。我们利用可编 程技术,结合相应的硬件装置,控制机械手完成各种动作。 机电传动以及控制系统总是随着社会生产的发展而发展的。单就机电而言,它的发展大体上经历了成组拖动,单电动机拖动和多电动机拖动三个阶段。所谓成组拖动,就是一台电动机拖动一根天轴,再由天轴通过皮带轮和皮带分别拖动各生产机械,这种生产方式效率低,劳动条件差,一旦电动机放生故障,将造成成组机械的停车;所谓但电动机的拖动,就是用一台电动机拖动一台生产机械,它虽然较成组拖动前进了一步,但当一台生产机械的运动部件较多时,机械传动机构复杂;多电动机拖动,即是一台生产机械的每一个运功部件分别由一台电动机拖动,这种拖动的方式不仅大大的简化了生产 机械的传动机构,而且控制灵活,为生产机械的自动化提供了有利的条件。 、1课程设计的任务和要求 课程设计的任务 1)示教机械手控制系统设计 2)示教机械手系统示意图如下图所示

课程设计PLC机械手设计

课程设计任务书 一、设计任务: PLC机械手控制的实现 二、设计要求: 1.阐述机械手的工作原理 2.如何实现PLC对机械手的控制 3.机械手控制程序设计 三、设计期限 年月日至年月日

目录 第一节机械手的工作原理 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 机械手的工作方式 (2) 第二节机械手控制程序设计 2.1 输入和输出点分配表及原理接线图 (3) 2.2 控制程序 (4) 第三节梯形图及指令表 3.1 梯形图 (8) 3.2 指令表 (9) 总结与评价 (10) 参考文献 (11)

第一节机械手的工作原理 1.1机械手的概述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来,随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用,机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用,例如: (1)机床加工工件的装卸,特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 (2)在装配作业中应用广泛,在电子行业中它可以用来装配印制电路板,在机械行业中它可以用来组装零部件。 (3)可在劳动条件差,单调重复易子疲劳的工作环境工作,以代替人的劳动。(4)可在危险场合下工作,如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。(5)宇宙及海洋的开发。 (6)军事工程及生物医学方面的研究和试验。

1 1.2 机械手的工作方式 机械手电气控制系统,除了有多工步特点之外,还要求有连续控制和手动控制等操作方式。工作方式的选择可以很方便地在操作面板上表示出来。当旋钮打向回原点时,系统自动地回到左上角位置待命。当旋钮打向自动时,系统自动完成各工步操作,且循环动作。当旋钮打向手动时,每一工步都要按下该工步按钮才能实现。以下是设计该机械手控制程序的步骤和方法。 1、机械手传送工件系统示意图,如图1所示。 图1 机械手传送示意及操作面板图

基于PLC控制的机械手控制电路设计

摘要 在机械制造业中,机械手已被广泛应用,大大地改善了工人的劳动条件,显著地提高劳动生产率,加快了实现工业生产机械化和自动化的步伐。 本文通过对机械手的组成和分类,及国内外的发展状况的了解,对本课题任务进行了总体方案设计。确定了机械手用三自由度和圆柱坐标型式。设计了机械手的夹持式手部结构;以及设计了机械手的总体结构,以实现机械手伸缩,升降,回转三个自由度及手爪的开合。驱动方式由气缸来实现手臂伸缩和升降,异步电机来实现机械手的旋转。 运用了FX 系列可编程序控制器(PLC)对上下料机械手进行控制, 论述了电气控制系统的硬件设计, 控制软件结构以及手动控制程序和自动控制程序的设计。 关键词:机械手,气缸,可编程序控制器

目录 摘要............................................................................. I 1 绪言 (1) 1.1 机械手的概述 (1) 1.2 我国机械手的发展 (1) 1.3 气动机械手的应用现状及发展前景 (3) 1.4 PLC概念的由来和产生 (5) 1.5 本课题设计要求 (8) 2 机械手的总体设计方案 (9) 2.1 机械手的系统工作原理及组成 (9) 2.2 机械手基本形式的选择 (10) 2.3 驱动机构的选择 (11) 2.4 机械手的技术参数列表 (11) 3 机械手的机械系统设计 (13) 3.1 机械手的运动概述 (13) 3.2 机器人的运动过程分析 (14) 4 机械手手部结构设计及计算 (15) 4.1 手部结构 (15) 4.2 手部结构设计及计算 (16) 4.3 夹紧气缸的设计 (18) 5 机械手手臂机构的设计 (24) 5.1 手臂的设计要求 (24) 5.2 伸缩气压缸的设计 (24) 5.3 导向装置 (29) 6 机械手腰部和基座结构设计及计算 (30) 6.1 结构设计 (30) 6.2 控制手臂上下移动的腰部气缸的设计 (30) 6.3 导向装置 (34) 6.4 平衡装置 (34) 6.5 基座结构设计 (35)

搬运机械手电气控制系统设计

PLC课程设计 姓名 学号 年级专业 所在院系电气工程与自动化学院 指导教师刘美俊、张哲铭 提交日期

厦门理工学院 课程设计任务书 课程名称电气控制与PLC 课题名称搬运机械手电气控制系统设计专业班级 姓名 学号 指导教师刘美俊、张哲铭 任务书下达日期201 年月日课程设计完成日期201 年月日

《电气控制与PLC》课程设计指导小组 201年月日

目录 前 言 (2) 第1章概述 (3) 1.1 PLC简介 (3) 1.2机械手概述 (4) 1.3搬运机械手的应用简 况 (4) 1.4机械手的应用意 义 (5) 机械手控制系统设计步骤 (6) 第2章控制方案 (7) 搬运机械手的设计原理 (7) PLC的选取 (8) 第3章控制系统硬件电路设计 (11) 3.1传送带A,B主电路图及传送带B的控制电路图 (11) 3.2P L C接口电路图 (12) 第4章控制系统软件设计 (15) 4.1控制系统的软件设计原理 (15) 4.2梯形图和指令 表 (18) 第5章控制系统调试 (26) 控制系统的调试过程 (26) 总结 (27)

前言 用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科——机械手工程。机械手涉及到力学、机械学、电器液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。 工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备。工业机械手也是工业机器人的一个重要分支。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业,在构造和性能上兼有人和机器各自的优点,尤其体现在人的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力,在国民经济领域有着广泛的发展空间。 机械手的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识:其一、它能部分的代替人工操作;其二、它能按照生产工艺的要求,遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸;其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配,从而大大的改善了工人的劳动条件,显着的提高了劳动生产率,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而,受到很多国家的重视,投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展,并且取得一定的效果,受到机械工业的重视。 机械手是一种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器,它有多个自由度,可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序,适应性较强,所

注塑机机械手控制电路设计

目录 题目:模具注塑机机械手控制电路设计 (1) 前言 (3) 引言 (3) 一、机械手的发展与应用现状 (3) 二、机械手的前景及方向 (5) 三、本课题的研究意义 (6) 第一章机械手硬件设计 (7) 一、机械手的总体设计 (7) 二、机械手的动作过程 (8) 三、主要部件及零件及要求 (8) 四、运动方式和工作过程 (8) 五、PLC控制方式 (8) 第二章电路设计 (9) 一、主线路 (9) 二、PLC控制及I/O分配 (9) 第三章软件设计 (12) 一、编程工具 (12) 二、梯形图如下 (13) 三、指语句令表 (15) 第四章整机调试 (18) 一、手动控制过程 (18) 二、自动运行控制过程 (18) 总结 (19) 致谢 (20) 参考文献 (21)

题目:模具注塑机机械手控制电路设计 作者:王家欢 【摘要】 机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高技术邻域内,迅速发殿起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然目前还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。 机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域,是一门跨学科综合技术。 机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器,它有多个自由度,可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。 机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式和机械式机械手。本文设计的机械手属于混合式机械手,它综合了电动式和气动式机械手的优点,既节省了行程开关和PLC的I/O 端口,又达到了简便操作和精确定位的目的。 【关键字】 气动机械手、注塑机机械手、机械手控制电路设计、PLC控制

机械手控制系统设计(完整版).doc

机械手控制系统设计 摘要 在工业生产和其他领域内,由于工作的需要,人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害,增加了工人的劳动强度,甚至于危及生命。自从机械手问世以来,相应的各种难题迎刃而解。 本次设计根据课题的控制要求,确定了搬运机械手的控制方案,设计控制系统的电气原理图,对控制系统进行硬件和软件选型,完成PLC(可编程控制器)用户程序的设计。设计中使用了德国西门子公司生产的S7-200系列的CPU 226。该系列PLC具有功能强大,编程方便,故障率低,性价比高等多种优点。机械手的开关量信号直接输入PLC,使用CPU 226来完成全部的控制功能,包括:手动/自动控制切换,循环次数设定,状态指示,手动完全操控等功能。机械手完成下降、伸出、加紧工件、上升、右旋、再下降、放松工件、缩回、放松、左旋十个动作。通过模拟调试,有序的控制物料从生产流水线上安全搬离,提高搬运工作的准确性、安全性,实现一套完整的柔性生产线,使制造过程变的更有效率。 通过本次毕业设计,对PLC控制系统的设计建立基本的思想:能提出自己的应用心得;可巩固、深化前续所学的大部分基础理论和专业知识,进一步培养和训练分析问题和解决问题的能力,进一步提高自己的设计、绘图、查阅手册、应用软件以及实际操作的能力,从而最终得到相关岗位和岗位群中关键能力和基本能力的训练。 关键词:机械手;PLC(可编程控制器);CPU;梯形图

II The Design of Manipulator Control System ABSTRACT In industrial manufacturing and other fields, due to the demand of work, many workers are compelled to expose in harmful circumstance like high temperature, corrosion, toxic gases harm and so on, that increased labor intensity, even imperial their lives. However, since the manipulator came out, many knotty problems are smoothly solved. The design requirements under the control of the subject to determine the handling robot control program, designed control system electrical schematic diagram, the control system hardware and software selection, complete the design of the user program in the PLC (programmable controller). Design used in the German company Siemens S7-200 series CPU 226. The series PLC with powerful, easy programming and low failure rate, and cost advantages. Robot switch signal input to the PLC, the CPU 226 to complete all the control functions, including: manual / automatic control switch, set the number of cycles, status indicator, manual complete control and other functions. the production line on the safe move out, so that the manufacturing process becomes more efficient. The graduation project, the design of PLC control system to establish the basic idea: to make their own application experience; can strengthen and deepen the most of the former continued the basic theory and professional knowledge, further training and training to analyze and solve problems the ability to further improve their design, drafting, inspection manuals, application software, as well as the actual ability to operate, and ultimately related jobs and job base in key skills and basic skills training. Key Words: Manipulator;PLC;CPU;Ladder-diagram

PLC课程设计机械手电气控制系统设计

《PLC技术与工程应用》课程设计任务书 课题名称:机械手电气控制系统设计 专业班级:电气自动化技术102班 河南机电高等专科学校自动控制系 2012-06-01

1、概述 机械手是工业生产过程中常见的自动化设备,它具有工件的自动取拿、移动和输送功能。机械手机构控制涉及了PLC、传感器、电机驱动等技术。 机械手实验设备如图1所示。该设备可以实现手臂的左右摆动、伸出与退回、上下移动、机械手指的夹紧与张开等四自由度动作。 图1. 机械手实验设备 1.1 输出驱动单元 该设备四自由度动作由四台直流电动机驱动,每台电动机可进行正反转运行。左右摆动由齿轮组啮合实现减速传动;伸出与退回、上下移动由直流减速电机驱动丝杠--螺母结构完成;机械手指的夹紧与张开由直流减速电机驱动连杆结构实现。该设备共有8个动作,由控制器输出信号驱动。 1.2 输入检测单元 每个自由度运行极限位置设置了两个行程开关,用于判断当前动作是否到

位。该设备共有8个行程开关作为控制器的输入信号。 2、输入输出接口电路介绍 机械手实验设备既是所谓控制对象,对于一般工业控制,其控制核心使用可编程控制器(PLC)。设计输入输出接口电路 (如图2所示) 的目的是为解决机械手设备输出驱动单元、输入检测单元与PLC之间的信号接口问题。图中上层电路板是驱动电路板,下层电路板左侧是输入接口电路板,右侧是输出接口电路板。 图2. 输入输出接口电路板 2.1 输入接口电路板 输入接口电路板原理图如图3所示,其功能是将设备上行程开关的开关状态转换为统一的电平信号(逻辑1:24V DC ;逻辑0:0V DC)。板上设有光电隔离电路,将内外电源隔离,以保护设备安全。 图3. 输入接口电路板电气原理图

机械手及控制系统设计

河北工程大学 课程设计指导说明书 课程题目: 机械手及控制系统设计 专业: 机械设计制造及其自动化—机电方向 班级: 机制11班 姓名: 唐科 学号 110070118 指导老师: 杨玉敏 目录 第一章绪论 1、1 题目要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、2 题目概况。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、3 气动机械手。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、4 气动机械手的发展趋势。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。3 1、5 课题的现实意义。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。4 第二章气动机械手的操作要求及功能 2、1 机械手移动动作示意图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2、2 机械手操作面板图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。5 2、3 机械手的输入\输出信号定义图。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 2、4 机械手顺序动作的要求。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。6 第三章机械部分设计 3、1 气动搬运机械手的结构。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3、2 机械手的主要部件及运动。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。8 3、3 驱动机构的选择。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、4 机械手的技术参数列表。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、5 气动回路的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。9 3、6 末端执行器的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。10 3、7 升降手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。12 3、8 平移手臂的设计。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。14 第四章机械手控制设计

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机械手电气控制系统设计

目录 一、机械手设计任务书 (1) 1机械手结构、动作与控制要求 (1) 2设计任务 (1) 二、电器控制部分 (2) 1.电器元件目录表 (2) 2.机械手主电路接线图 (3) 3.继电器控制电路 (4) 4.接线图 (4) 5.电器板元件布置图 (5) 6.控制面板 (5) 三、PLC控制部分 (6) 1.PLC的选型 (6) 2.PLC I/O图 (6) 3.状态转移图 (7) 4.梯形图 (7) 5.指令表 (10) 四、参考文献 (14) 一、机械手设计任务书 1机械手结构、动作与控制要求

机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动或装卸零件的重复动作,以实现生产的自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并由电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统,动作时间需要可调。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序是:由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等待料架转过一定角度后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。 设计要求 1.1加工中上料和下料各动作采用自动循环。 1.2各动作之间应有一定的延时(由时间继电器调定) 1.3机械手各部分应单独动作,以便调整及维修。 1.4液压泵电动机(Y100L2-4.3KW)及各电磁阀运行状态应有指 示。 1.5应有必要的电气保护与联锁环节。 2设计任务: 2.1绘制电气控制原理线路图,选用电器元件,制订元件目录表。 2.2设计并绘制以下工艺图样中的一种: 电器板元件布置图与底板加工零件图;电器板接线图;控制面 板元件布置图、接线图及面板加工图;电气箱及系统总接线图。 2.3编制设计,使用说明书,设计小结,列出设计参数资料目录。

机械手电气设计说明书

(一)、基本情况介绍 机械手结构、动作与控制要求 机械手在专用机床及自动生产线上应用十分广泛,主要用于搬动或装卸零件的重复动作,以实现生产自动化。本设计中的机械手采用关节式结构。各动作由液压驱动,并右电磁阀控制。动作顺序及各动作时间的间隔采用按时间原则控制的电气控制系统。 机械手的结构如图8-13所示,主要由手指1、手腕2、小臂3、和大臂5等几部分组成。料架6为旋转式,由料盘和棘轮机构组成。每转动一定角度(由工件数决定)以保证待加工零件4对准机械手。 机械手各动作与相应电磁阀动作关系如表8-4所示。 以镗孔专用机床加工零件的上料、下料为例,机械手的动作顺序是:由原始位置将以加工好的工件卸下,放回料架,等料架转过一定角后,再将未加工零件拿起,送到加工位置,等待镗孔加工结束,再将加工完毕工件放回料架,如此重复循环。 图8-13 机械手的外形及其与料架的配置 1-手部 2-手腕 3-小臂 4-工件 5-大臂 6料架 (二)、拖动情况介绍 具体动作顺序是: 原始位置(装好工件等待加工位置,其状态是大手臂竖立,小手臂伸出并处于水平位置,手腕很横移向右,手指松开)——手指夹紧(抓住卡盘上的工件)——松卡盘——手腕左移(从卡盘上卸下已加工好的工件)——小手臂上摆——大手臂下摆——手指松开(工件放回料架)——小手臂收缩——料架转位——小手臂伸出——手指夹紧(抓住未加工零件)——大手臂上摆(取送零件)——小手臂下摆——手腕右移(将工件装到机床的主轴卡盘中)——卡盘收紧——手指松开,等待加工。

(三)、设计要求 1)加工中上料、下料各动作采用自动循环。 2)各动作之间应有一定的延(由时间继电器调定)。 3)机械手各部分应能单独动作,以便于调整及维修。 4)油泵电机(采用)及各电磁阀运行状态应有指示。 5)应有必要的电气保护与联锁环节。 二、设计过程 (一)、总体方案选择说明 机械手的分类 工业机械手的种类很多,关于分类的问题,目前在国内尚无统一的分类标准,在此暂按使用范围、驱动方式和控制系统等进行分类。 1按用途分 机械手可分为专用机械手和通用机械手两种: 专用机械手 它是附属于主机的、具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少、工作对象单一、结构简单、使用可靠和造价低等特点,适用于大附属,如自动机床、自动线的上、下料机械手和‘加工中心”批量的自动化生产的自动换刀机械手。 通用机械手 它是一种具有独立控制系统的、程序可变的、动作灵活多样的机械手。通过调整可在不同场合使用,驱动系统和格性能范围内,其动作程序是可变的,控制系统是独立的。通用机械手的工作范围大、定位精度高、通用性强,适用于不断变换生产品种的中小批量自动化的生产。 通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种:简易型以“开一关”式控制定位,只能是点位控制:伺服型具有伺服系统定位控制系统,可以点位控制,也可以实现连续轨迹控制,一般的伺服型通用机械手属于数控类型。 2按驱动方式分 液压传动机械手 是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格,不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响,且不宜在高温、低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统,可实现连续轨迹控制,使机械手的通用性扩大,但是电液伺服阀的制造精度高,油液过滤要求严格,成本高。 气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质来源极为方便,输出力小,气动动作迅速,结构简单,成本低。但是,由于空气具有可压缩的特性,工作速度的稳定性较差,冲击大,而且气源压力较低,抓重一般在30公斤以下,在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大,所以适用于高速、轻载、高温和粉尘大的环境中进行工作。

机械手控制系统

机械手控制系统 一、工程分析 1.工程框架: 用户窗口:机械手控制系统 定时器构件的使用 策略组:启动策略、退出策略、循环策略 2.数据对象: 整型:S、R、J、SB、UP、X、DOWN、ZUO、YOU 实型:JD、JIA、I、Y1、X1、S0 3.图形制作: 机械手控制系统窗口,机械手及其台架及工件,启动和复位按钮,上移、下移、左移、右移、启动、复位指示灯。 4.流程控制: ①按启动按钮后,机械手下移5S——夹紧2S——上升5S——右移10S——下移5S——放松2S——上移5S——左移10S,最后回到原始位置,自动循环。 ②松开启动按钮,机械手停在当前位置。 ③按下复位按钮后,机械手在完成本次操作后,回到原始位置,然后停止。 ④松开复位按钮,退出复位状态。 二、建立工程 1.鼠标单击文件菜单中“新建工程”选项,工程名为:“机械手控制系统” 2.选择文件菜单中的“工程另存为”菜单项,弹出文件保存窗口。 3.在文件名一栏内输入“机械手控制系统”,点击“保存”按钮,工程创建完毕 三、制作工程画面 1.建立画面 ①在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮,建立“窗口0”。 ②选中“窗口0”,单击“窗口属性”,进入“用户窗口属性设置”。 ③将窗口名称改为:水位控制;窗口标题改为:机械手控制;窗口位置选中“最大化显示”,其它不变,单击“确认”。 ④在“用户窗口”中,选中“水位控制”,点击右键,选择下拉菜单中的“设置为启动

窗口”选项,将该窗口设置为运行时自动加载的窗口。如 2.编辑画面 选中“水位控制”窗口图标,单击“动画组态”,进入动画组态窗口,开始编辑画面。 3.制作文字框图 ①单击工具条中的“工具箱”按钮,打开绘图工具箱。 ②选择“工具箱”内的“标签”按钮,鼠标的光标呈“十字”形,在窗口顶端中心位置拖拽鼠标,根据需要拉出一个一定大小的矩形。 ③在光标闪烁位置输入文字“机械手控制系统”,按回车键或在窗口任意位置用鼠标点击一下,文字输入完毕。 ④如果需要修改输入文字,则单击已输入的文字,然后敲回车键就可以进行编辑,也可以单击鼠标右键,弹出下拉菜单,选择“改字符”。 4.图形的绘制 ①画地平线:单击绘图工具箱中“画线”工具按钮,挪动鼠标光标,此时呈“十字”形,在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一条一定长度的直线。单击“线色”按钮选择:黑色。单击“线型”按钮,选择合适的线型。调整线的位置(按住鼠标拖动)。调整线的长短。调整线的角度。线的删除与文字删除相同。单击“保存”按钮。 ②画矩形:单击绘图工具箱中的“矩形”工具按钮,挪动鼠标光标,此时呈“十字”形。在窗口适当位置按住鼠标左键并拖曳出一个一定大小的矩形。单击窗口上方工具栏中的“填充色”按钮,选择:蓝色。单击“线色”按钮,选择:没有边线。调整位置。调整大小。单击窗口其他任何一个空白地方,结束第1个矩形的编辑。依次画出机械手画面9个矩形部分。单击“保存”按钮。 5.构件的选取 ①画指示灯:需要启动、复位、上、下、左、右、夹紧、放松8个指示灯显示机械手的工作状态。 ②画按钮:单击画图工具箱的“标准按钮”工具,在画图中画出一定大小的按钮。调整其大小和位置。 ③机械手的绘制. ④画机械手左侧和下方的滑杆。 四、定义数据对象 定义数据对象的内容主要包括:

机械手 电气控制

电气控制系统设计 一. 1.机械手及其应用 1.1机械手:模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,能在有害环境下操作以保护人身安全,因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多,机械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。 1.2机械手的应用意义 在机械工业中,机械手的应用意义可以概括如下: 1.可以提高生产过程的自动化程度 应用机械手,有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度,从而可以提高劳动生产率,降低生产成本,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中,用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全地完成作业,大大地改善了工人的劳动条件。在一些动作简单但又重复作业的操作中,以机械手代替人手进行工作,可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 2.可以减少人力,便于有节奏地生产 应用机械手代替人手进行工作,这是直接减少人力的一个侧面,同时由于应用机械手可以连续地工作,这是减少人力的另一个侧面。因此,在自动化机床和综合加工自动生产线上,目前几乎都设有机械手,以减少人力和更准确地控制生产的节拍,便于有节奏地进行生产。 机械手的组成包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的还增设行走机构。 2.1、手部 即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同,可分为夹持式和吸附式手部。夹持式手部由手指(或手爪) 和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件,常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单,制造容易构件,故应用较广泛平移型应用较少,其原因是结构比较复杂,但平移型手指夹持圆形零件时,工件直径变化不影响其轴心的位置,因此适宜夹持直径变化范围大的工件。 手指结构取决于被抓取物件的表面形状、被抓部位(是外廓或是内孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和内撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。 而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母多,式弹簧式和重力式等。 附式手部主要由吸盘等构成,它是靠吸附力(如吸盘内形成负压或产生电吸磁力)吸附物件,相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。 对于轻小片状零件、光滑薄板材料等,通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。 对于导磁性的环类和带孔的盘类零件,以及有网孔状的板料等,通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。 用负压吸盘和电磁吸盘吸料,其吸盘的形状、数量、吸附力大小,根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。 此外,根据特殊需要,手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包部分)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式。 2.2、手腕 是连接手部和手臂的部件,并可用来调整被抓取物件的方位(即姿势)。

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