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机械手设计电气控制部分

第3章机械手的电气控制系统设计

3.1 机械手电气控制系统的概述

机械手的定位系统采取定位块定位,在设定位置装置定位块。并为了达到缓

冲的目的,在满足工作要求的前提下,设计尽量轻的零部件。比如将某些铸钢件

改用铝合金制造,或者将一些实心的零件做成空心的,以此来减轻总质量。采取

PLC程序控制,控制系统选择三菱公司的FX1S系列的PLC控制器。另外机械手还可

进行但不运行及回零等,其有手动控制方式和全自动控制

自动生产线机械手的主要参数: 臂力5N;自由度数为4;运动形式为圆柱坐

标;长度(未伸缩)943mm;高度(未升起)为532mm,手臂伸缩行程范围0—500mm,

手臂伸缩速度为250mm/s,手臂升降行程范围0—300mm;手臂升降速度为150mm/s;

手腕回转行程范围

~

0,

90

0,手腕回转速度为135°/s;大臂回转角度范围

90

~

大臂回转速度为135°/s;定位方式为定位块;定位精度为m m

;控制方式

1.0

为点位式、PLC控制;驱动方式为液压系统。

3.2 机械手电气控制程序

附表1 机械手自动控制程序

步序号指令数据步序号指令数据步序号指令数据

1 LD X400 17 AND T453 K1.5

2 ANI X401 18 ANI T454 31 OUT Y439

3 ANI T450 19 OUT Y435 32 OUT T550

4 OUT Y430 20 OUT T454 K2

5 OUT T450 K1.5 33 AND T550

K2 21 AND T454 34 ANI T551

6 AND T450 22 ANI T455 35 OUT Y530

7 ANI T451 23 OUT Y436 36 OUT T551

8 OUT Y432 24 OUT T455 K1.5

9 OUT T451 K2 37 AND X500

K0.5 25 AND T455 38 ANI T552

10 AND T451 26 ANI T456 39 OUT Y531

11 ANI T452 27 OUT Y437 40 OUT Y532

13 OUT Y433 28 OUT T456 41 OUT T552

14 OUT T452 K0.5 K3

K1.5 27 AND T456

15 OUT Y434 28 ANI T457

16 OUT T453 29 OUT Y438